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圆形轨迹导引下的无人机事件触发抗干扰环绕控制
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作者 朱璟 邵星灵 刘俊 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第2期57-71,共15页
针对内部不确定性以及外部环境摄动的目标环绕控制问题,在基于反步法的双层制导框架下,利用级联控制思想,提出了一种圆形轨迹导引下的四旋翼无人机事件触发抗扰环绕控制方法。在轨迹回路中,构建了可满足持续激励条件的目标位置估计器,... 针对内部不确定性以及外部环境摄动的目标环绕控制问题,在基于反步法的双层制导框架下,利用级联控制思想,提出了一种圆形轨迹导引下的四旋翼无人机事件触发抗扰环绕控制方法。在轨迹回路中,构建了可满足持续激励条件的目标位置估计器,保证仅通过视线方位角就能获取可满足最终一致有界条件的目标估计项。随后,基于目标的位置估计结果,设计了目标环绕控制律生成线速度指令,并通过方向向量场验证了该环绕制导律的有效性,消除了现有李雅普诺夫向量场制导(LVFG)对相对位置和目标速度的依赖。在姿态回路中,通过采用扩张状态观测器(ESO)补偿系统的集总不确定性,设计了基于相对阈值事件触发控制的姿态控制器,在有效降低控制器到执行机构之间信号传输频率的同时,实现了四旋翼无人机对静止/移动目标环绕。然后,借助输入状态稳定性定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明,所提控制方案能够实现圆形轨迹导引下四旋翼无人机对静止/移动目标的环绕监视。 展开更多
关键词 目标位置估计 持续激励 相对阈值事件触发 扩张状态观测器
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基于双平台协同观测的空间目标精密定轨技术研究
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作者 李子奇 汪洪源 李传恭 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第3期277-283,共7页
针对单星观测平台在仅测角条件下对空间目标进行定轨的不适定,导致定轨精度较低的问题,为提升定轨精度,设计了一种基于双平台协同观测的空间目标定轨方法。首先,通过将双平台观测视为双目观测系统,并利用三角测量原理实现目标空间位置解... 针对单星观测平台在仅测角条件下对空间目标进行定轨的不适定,导致定轨精度较低的问题,为提升定轨精度,设计了一种基于双平台协同观测的空间目标定轨方法。首先,通过将双平台观测视为双目观测系统,并利用三角测量原理实现目标空间位置解算;然后,将解算的目标位置与测角信息联合输入至无迹卡尔曼滤波算法;最后,通过目标状态预测、观测预测、无迹变换和状态更新等步骤实现目标轨道确定。仿真实验结果表明:所提方法能够在18 min内实现目标轨道参数精确反演,目标平均定位误差小于150 m。 展开更多
关键词 三角测量原理 多传感器目标位置解算 无迹卡尔曼滤波 目标轨道确定 双平台协同观测
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RESEARCH ON THE ACCURACY OF TRACKING LONG RANGE AIRPLANE BY MULTI-SENSOR
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作者 Yang Chunling Liu Guosui Yu Yinglin(Department of Electronic Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510641) (Electro-Photo Collage, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094) 《Journal of Electronics(China)》 2000年第4期304-312,共9页
This paper mainly studies the influence of the relative position of target-sensors on the tracking accuracy of long range airplane. From theory analysis and simulation results, it is found that the tracking accuracy o... This paper mainly studies the influence of the relative position of target-sensors on the tracking accuracy of long range airplane. From theory analysis and simulation results, it is found that the tracking accuracy of long-range airplane can be improved greatly if the extant sensors are rationally placed and multi-sensor data fusion technique is used in the case of 展开更多
关键词 multi-sensor target TRACKING Data fusion RELATIVE position of target-sensors
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温室高架栽培草莓空间姿态识别与采摘点定位方法 被引量:5
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作者 毕松 隗朋峻 刘仁学 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期53-64,84,共13页
采摘目标空间位姿信息缺失和目标定位精度低是影响草莓采摘机器人采摘效果的关键因素之一。为此,本文首先设计了基于颜色信息和卷积神经网络的草莓图像目标定位与分割以及目标点云分割模型;其次,实现了基于图像的草莓可采摘性和遮挡程... 采摘目标空间位姿信息缺失和目标定位精度低是影响草莓采摘机器人采摘效果的关键因素之一。为此,本文首先设计了基于颜色信息和卷积神经网络的草莓图像目标定位与分割以及目标点云分割模型;其次,实现了基于图像的草莓可采摘性和遮挡程度识别模型;最后,设计了草莓空间定位和姿态估计模型并实现草莓采摘点定位方法。基于本文方法对完整草莓位姿估计平均误差为4.03%,对遮挡草莓位姿估计平均误差为9.06%,采摘定位综合误差为2.3 mm。在实际采摘实验中,采摘成功率为92.6%,平均每个草莓的计算耗时约为92 ms,单个草莓采摘动作的执行平均耗时约为5.7 s。实验结果表明:本文提出的方法可在温室条件下较准确地估计草莓空间位姿和采摘点,为草莓采摘机器人提供有效的目标定位信息,有效满足实际采摘场景下的需求。 展开更多
关键词 草莓 采摘 果实遮挡 点云分割 位姿估计 目标定位
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舰船目标运动状态光学卫星视频监测与估计
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作者 汪韬阳 洪建智 +7 位作者 张过 蒋永华 李欣 董天成 韩煜祺 王京印 杨亚鹏 徐从安 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1679-1692,共14页
光学卫星视频能够进行动目标连续监视,已成为当前研究热点。但目前多数研究仅针对基于视频像方的目标检测、跟踪及轨迹提取等方面,没有充分利用卫星载荷成像几何模型进行物方运动状态定量估计和精度验证。因此,本文提出一种基于光学卫... 光学卫星视频能够进行动目标连续监视,已成为当前研究热点。但目前多数研究仅针对基于视频像方的目标检测、跟踪及轨迹提取等方面,没有充分利用卫星载荷成像几何模型进行物方运动状态定量估计和精度验证。因此,本文提出一种基于光学卫星视频的舰船目标运动状态定量估计方法,首先对卫星视频首帧进行精确定向;然后通过帧间稳像方法得到背景稳定的视频帧序列,在此基础上,针对正框目标跟踪方法定位精度低的问题,提出一种顾及旋转和尺度变化的舰船稳健跟踪方法进行目标跟踪;最后进行物方映射并估计目标运动轨迹、速度和方向。利用吉林一号光学视频卫星开展星海同步观测试验。实测结果表明,稀疏控制条件下的舰船目标几何定位精度为1.60 m,速度估计精度为0.18 m/s,方向估计精度为4.05°,相比同类方法具有显著提升,证明了本文方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 光学卫星视频 对地目标定位 运动状态估计 舰船目标 精度
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球类运动中人体姿态估计研究进展 被引量:2
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作者 张漫秸 杨芳艳 季云峰 《电子科技》 2023年第1期28-37,共10页
针对单个RGB图像,人体姿态估计通过对人体关键点定位来估计人体的位置和关节点位置。球类比赛是一种快速的运动,用主观观察对运动员的技术合法性进行判决无法避免错误。因此,文中利用基于人体姿态估计的运动员姿态分析技术进行辅助训练... 针对单个RGB图像,人体姿态估计通过对人体关键点定位来估计人体的位置和关节点位置。球类比赛是一种快速的运动,用主观观察对运动员的技术合法性进行判决无法避免错误。因此,文中利用基于人体姿态估计的运动员姿态分析技术进行辅助训练和辅助判罚,有效避免了传统系统中由于人的主观判断对运动员姿态的错误定位。目前,针对人体姿态估计的研究被分为基于传统算法和基于深度学习算法两种主要方式。在基于深度学习算法的基础上又分为单人人体姿态检测和多人人体姿态检测。基于深度学习算法的人体姿态估计通过构建神经网络,运用机器学习的方法提取图片特征读取图片信息,并在用于人体姿态估计的主流数据集上进行性能对比和分析。将人体姿态估计应用到球类运动中,为运动员的日常训练提供了一定的科学参考,同时也最大程度上保证了运动员比赛中的公平与公正。 展开更多
关键词 人体姿态估计 视频识别 球类运动 关键点定位 特征提取 神经网络 目标检测 辅助训练
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基于无偏伪线性卡尔曼滤波的3D到达角目标跟踪
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作者 赵唯 黄子豪 郝程鹏 《水下无人系统学报》 2023年第5期669-678,共10页
在3D到达角目标跟踪研究中,伪线性卡尔曼滤波(PLKF)因计算复杂度低且对初始误差不敏感受到较大关注,但观测矩阵与噪声之间的相关性会使PLKF的目标状态估计存在一定偏差。针对这一问题并考虑观测站存在定位误差的实际情况,文中提出一种3... 在3D到达角目标跟踪研究中,伪线性卡尔曼滤波(PLKF)因计算复杂度低且对初始误差不敏感受到较大关注,但观测矩阵与噪声之间的相关性会使PLKF的目标状态估计存在一定偏差。针对这一问题并考虑观测站存在定位误差的实际情况,文中提出一种3D修正无偏PLKF算法。首先对方位角及俯仰角观测方程进行整体伪线性化,通过修正噪声协方差矩阵来降低观测站定位误差对跟踪精度的影响;其次通过分离观测矩阵中的噪声,降低由观测矩阵和观测噪声相关性引起的估计偏差。仿真分析结果表明,所提算法有效提高了3D到达角目标跟踪在非机动和机动2种场景下的精度,且具有较低的计算复杂度。 展开更多
关键词 目标跟踪 到达角 卡尔曼滤波 伪线性估计 定位误差
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基于目标和关键点检测的单目托盘定位
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作者 周恒森 朱明 《计算机系统应用》 2023年第8期180-188,共9页
托盘的识别与定位是无人叉车中关键的问题之一.当前托盘定位多采用目标检测的方法,然而目标检测只能识别托盘在图像中的位置,无法得到托盘的空间信息.针对此问题,本文提出了一种基于目标和关键点检测的单目托盘定位方法,用于检测托盘并... 托盘的识别与定位是无人叉车中关键的问题之一.当前托盘定位多采用目标检测的方法,然而目标检测只能识别托盘在图像中的位置,无法得到托盘的空间信息.针对此问题,本文提出了一种基于目标和关键点检测的单目托盘定位方法,用于检测托盘并计算托盘当前的倾角和距离.首先对托盘进行目标检测,然后将检测的结果进行裁剪后输入到关键点检测网络中.通过对托盘关键点的检测和托盘固有的几何外形特征,设计边缘自适应调整,得到高精度的托盘轮廓信息.根据几何约束提出了基于轮廓点的托盘倾角与距离计算方法,并采用RANSAC算法提升了计算结果的精度和稳定性,解决了托盘的定位问题.实验表明,本文提出的算法在倾角计算上平均误差在5°以内,水平距离计算上平均误差在110 mm以内,能较好地定位托盘,具有较高的实用价值. 展开更多
关键词 托盘定位 位姿估计 目标检测 距离计算 倾角计算
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多无人机协同式目标运动状态实时估计方法
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作者 杨鹤猛 王森 +2 位作者 燕正亮 杨骏 张皓琳 《信息技术》 2023年第11期46-50,共5页
分析多无人机协同的统一测控中心技术约束,根据摄影测量学共线原理推导目标运动状态参数求解方程,提出一种多无人机协同式目标运动状态估计方法,并改进自适应卡尔曼滤波,对运动目标状态参数误差进行估计和修正。该方法对空中、地面和海... 分析多无人机协同的统一测控中心技术约束,根据摄影测量学共线原理推导目标运动状态参数求解方程,提出一种多无人机协同式目标运动状态估计方法,并改进自适应卡尔曼滤波,对运动目标状态参数误差进行估计和修正。该方法对空中、地面和海上不同空间环境中的多种运动目标均具有适用性,可保障一站多机的观测体系平台快速完成对目标运动状态的估计。仿真结果表明,该方法可实时对运动目标状态进行估计,且具有较高的测算精度。 展开更多
关键词 无人机 目标状态估计 运动目标定位 自适应卡尔曼滤波 协同观测
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FPC-BTB detection and positioning system based on optimized YOLOv5
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作者 Changyu Jing Tianyu Fu +2 位作者 Fengming Li Ligang Jin Rui Song 《Biomimetic Intelligence & Robotics》 EI 2023年第4期56-66,共11页
With the aim of addressing the visual positioning problem of board-to-board(BTB)jacks during the automatic assembly of flexible printed circuit(FPC)in mobile phones,an FPC-BTB jack detection method based on the optimi... With the aim of addressing the visual positioning problem of board-to-board(BTB)jacks during the automatic assembly of flexible printed circuit(FPC)in mobile phones,an FPC-BTB jack detection method based on the optimized You Only Look Once,version 5(YOLOv5)deep learning algorithm was proposed in this study.An FPC-BTB jack real-time detection and positioning system was developed for the real-time target detection and pose output synchronization of the BTB jack.On that basis,a visual positioning experimental platform that integrated a UR5e manipulator arm and Hikvision industrial camera was built for BTB jack detection and positioning experiments.As indicated by the experimental results,the developed FPC-BTB jack detection and positioning system for BTB target recognition and positioning achieved a success rate of 99.677%.Its average detection accuracy reached 99.341%,the average confidence of the detected target was 91%,the detection and positioning speed reached 31.25 frames per second,and the positioning deviation was less than 0.93 mm,which conforms to the practical application requirements of the FPC assembly process. 展开更多
关键词 Detection and positioning systems Deep learning Small target detection Posture estimation Flexible printed circuit
原文传递
基于视图不确定关系模型的地面目标位置估计和跟踪
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作者 季莎 段宏博 《计算机测量与控制》 2023年第9期283-289,296,共8页
为了实现地面上目标的位置估计和跟踪,提出了一种摄像机平面视图与地面位置估计之间关系的建模理论,推导了正态随机变量在投影下的变换;首先分析了随机变量(摄像机图像平面上的位置估计和地面上的位置估计)在投影变换下的变换方式,将变... 为了实现地面上目标的位置估计和跟踪,提出了一种摄像机平面视图与地面位置估计之间关系的建模理论,推导了正态随机变量在投影下的变换;首先分析了随机变量(摄像机图像平面上的位置估计和地面上的位置估计)在投影变换下的变换方式,将变换后的随机变量中的Cauchy分量的强度与图像平面上目标的真实位置到地面无穷远处的直线投影之间的距离联系起来,表明了当某些几何性质满足时,投影变换会将正态分布映射为正态分布;其次采用无迹变换来计算得到变换后的随机变量的矩;最后采用得到的建模相关性设计了一种用于多个摄像机位置估计的最小方差估计器,并应用于跟踪地面上动态环境中的多个目标;实验结果表明,提出的模型不仅具有较好的组合位置估计能力,而且还能够利用这种模型得到的最小方差估计器有效地呈现和跟踪地面目标。 展开更多
关键词 摄像机网络 位置估计 随机变量 视图 单应变换 最小方差估计器 目标跟踪
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基于高分辨距离像序列的锥柱体目标进动和结构参数估计 被引量:24
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作者 姚汉英 孙文峰 马晓岩 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期537-544,共8页
弹道目标特征参数估计是进行目标识别的基础。针对缺少先验参数信息时锥柱组合类弹头目标进动和结构参数联合估计难题,该文提出一种基于高分辨距离像序列实现锥柱体目标进动和结构参数联合估计新方法。以旋转对称锥柱体目标为研究对象,... 弹道目标特征参数估计是进行目标识别的基础。针对缺少先验参数信息时锥柱组合类弹头目标进动和结构参数联合估计难题,该文提出一种基于高分辨距离像序列实现锥柱体目标进动和结构参数联合估计新方法。以旋转对称锥柱体目标为研究对象,基于静态电磁散射数据,结合目标运动模型仿真生成了目标高分辨距离像序列,分析了4个观测区域内锥柱体目标的1维距离像特性。研究了常见雷达观测视角内锥柱体各散射中心的1维距离像序列变化规律,建立了序列中散射中心间的相对位置变化的极值与目标参数之间的关系式,据此完成了锥柱体目标进动和结构参数的联合估计。最后,仿真实验结果验证了文中方法的有效性和适应性。 展开更多
关键词 目标识别 高分辨距离像序列 锥柱体目标 参数估计 电磁散射数据 相对位置
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地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计 被引量:6
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作者 张梁 徐锦法 +1 位作者 夏青元 于永军 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期159-164,共6页
针对小型无人飞行器位置姿态估计问题,提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置,利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取,与源目标特征点进行匹配,得到精确的目标位置信息... 针对小型无人飞行器位置姿态估计问题,提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置,利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取,与源目标特征点进行匹配,得到精确的目标位置信息,实现了在图像平面内的目标快速跟踪,并得到机体轴系下无人飞行器与目标间相对位置和姿态角的估计值。对算法进行了实验验证,具有优良的跟踪性和实时性。 展开更多
关键词 无人飞行器 目标识别 位姿估计 KAZE特征 CAMSHIFT算法
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误差空间估计的卫星跟踪位置预测 被引量:5
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作者 岑明 傅承毓 +1 位作者 刘兴法 王强 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期15-19,共5页
为了提高光电跟踪设备进行卫星观测跟踪时的精度与平稳性,提出一种在跟踪过程中预测卫星位置的误差空间估计方法。该方法根据当前不完全有效与准确的实测数据,用动力学模型方法离线预测数据与离线预测误差表示卫星位置,在预测误差构成... 为了提高光电跟踪设备进行卫星观测跟踪时的精度与平稳性,提出一种在跟踪过程中预测卫星位置的误差空间估计方法。该方法根据当前不完全有效与准确的实测数据,用动力学模型方法离线预测数据与离线预测误差表示卫星位置,在预测误差构成的误差空间中对其进行滤波与预测,再与离线预测数据合成以得到精度更高的卫星位置预测数据。实验结果表明,文中方法对卫星位置的预测数据精度比采用运动学模型的Kalman滤波方法高,在精度要求为1′的情况下,其能预测的时间范围比后者多25s以上,且误差随预测步长的增加,增长较缓慢。 展开更多
关键词 光电目标跟踪 卫星跟踪 位置预测 误差空间估计
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基于位置量变化率的蛇形机动弹道识别 被引量:6
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作者 刘恒 梅卫 单甘霖 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期37-40,共4页
为提高高炮武器系统对空袭兵器的拦截防御能力,针对现有蛇形机动识别算法不便使用的现状,提出了基于位置量变化率的蛇形机动模式识别及幅度估计算法。它利用目标航迹中的特征点,对航迹进行区间分段,然后对各区间内的位置量变化率进行匹... 为提高高炮武器系统对空袭兵器的拦截防御能力,针对现有蛇形机动识别算法不便使用的现状,提出了基于位置量变化率的蛇形机动模式识别及幅度估计算法。它利用目标航迹中的特征点,对航迹进行区间分段,然后对各区间内的位置量变化率进行匹配,识别目标的运动模式,进而利用极值点估计其机动幅度。仿真结果表明:该算法的模式识别率可达到97.4%,幅度估计值与真值的相对误差均值为3.85%,是有效的。 展开更多
关键词 目标识别 位置量变化率 蛇形机动 模式识别 幅度估计
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对空间碎片的相对位姿估计 被引量:13
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作者 宋亮 李志 马兴瑞 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期906-915,共10页
针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对位姿估计算法。该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入,以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状... 针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对位姿估计算法。该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入,以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状态。对算法进行可观性分析,给出两个可以保证算法可观性的条件。分别针对不同条件进行数值仿真,仿真结果表明新算法能够对几何和质量参数未知的空间碎片进行有效的相对位姿估计。 展开更多
关键词 单目相机 相对位姿估计 未知空间目标 视觉相对导航 扩展卡尔曼滤波
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基于最大似然估计的不可区分多目标定位法 被引量:2
17
作者 马贤同 罗景青 刘兴华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2016年第3期741-743,748,共4页
传统的最大似然估计定位法无法剔除误差较大或错误的参数,且不适用于多目标情形。结合最大似然估计理论,针对不可区分多目标定位问题,引出了目标位置信息场定位法,通过加入代价函数使得该方法能够剔除错误数据,降低误差大的数据对定位... 传统的最大似然估计定位法无法剔除误差较大或错误的参数,且不适用于多目标情形。结合最大似然估计理论,针对不可区分多目标定位问题,引出了目标位置信息场定位法,通过加入代价函数使得该方法能够剔除错误数据,降低误差大的数据对定位结果估计的影响。仿真结果表明,目标位置信息场定位法具有筛选有用参数信息的能力,且适用于不可区分的多目标定位,能够同时确定目标数目和位置,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 最大似然估计 目标位置信息场 定位 多目标
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基于粒子预测的非线性状态目标跟踪算法 被引量:4
18
作者 强世锦 荣健 滑玉 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期113-115,共3页
对目标状态进行可靠的估计,可以在相对较小搜索区域内完成对模板的搜索,提高跟踪的实时性。卡尔曼(Kalman)预测对线性高斯问题能够提供最优估计,而对目标模型、观测方程等要求的非线性、非高斯问题不再适用,针对此问题,提出利用基于蒙... 对目标状态进行可靠的估计,可以在相对较小搜索区域内完成对模板的搜索,提高跟踪的实时性。卡尔曼(Kalman)预测对线性高斯问题能够提供最优估计,而对目标模型、观测方程等要求的非线性、非高斯问题不再适用,针对此问题,提出利用基于蒙特卡罗(Monte Carlo)模拟方法和贝叶斯估计的粒子滤波(Particle Filter)对非线性、非高斯问题进行位置预测。详细描述了基于粒子预测的目标跟踪算法,并给出实验仿真结果。 展开更多
关键词 粒子滤波 位置预测 模板匹配 目标跟踪
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广义合作目标跟踪的误差空间估计方法 被引量:1
19
作者 岑明 傅承毓 +1 位作者 陈科 刘兴法 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期217-219,274,共4页
提出了广义合作目标的概念及误差空间估计方法,提高了光电跟踪系统的跟踪精度与平稳性。该方法采用引导数据与引导误差描述目标的运动,通过将目标的机动分散到引导数据和引导误差,在目标状态空间中根据目标的运动模型进行滤波,在误差空... 提出了广义合作目标的概念及误差空间估计方法,提高了光电跟踪系统的跟踪精度与平稳性。该方法采用引导数据与引导误差描述目标的运动,通过将目标的机动分散到引导数据和引导误差,在目标状态空间中根据目标的运动模型进行滤波,在误差空间中根据引导误差模型进行滤波与预测,再进行合成得到目标位置预测数据。实验结果表明在相同的机动水平下,该方法的跟踪性能优于Kalman滤波与强跟踪滤波。 展开更多
关键词 误差空间估计 广义合作目标 位置预测 目标跟踪
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基于并行模型自适应滤波的空间目标相对位姿估计 被引量:2
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作者 熊凯 魏春岭 辛优美 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第1期9-14,共6页
扩展卡尔曼滤波(EKF)的估计精度受限于测量噪声统计特性的准确程度,如果敏感器测量噪声方差偏离其标称值,将会对滤波性能产生不利影响.尽管自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)能够对测量噪声方差进行估计,但是,噪声特性准确的情况下,AEKF的性... 扩展卡尔曼滤波(EKF)的估计精度受限于测量噪声统计特性的准确程度,如果敏感器测量噪声方差偏离其标称值,将会对滤波性能产生不利影响.尽管自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)能够对测量噪声方差进行估计,但是,噪声特性准确的情况下,AEKF的性能往往不及传统EKF.针对上述问题,本文提出一种并行模型自适应滤波(PMAF),基于特定的自适应率将EKF和AEKF结合起来,使得在先验信息准确的情况下,EKF在状态估计中起主导作用;相反,在实际噪声方差偏离标称值时,令AEKF起主导作用.这样,即能有效削弱测量噪声统计特性不确定性对滤波性能的影响,又能确保正常情况下的估计精度.以空间目标相对位姿估计为例,通过数学仿真对EKF、AEKF和PMAF进行了对比研究,表明所提算法的综合性能优于传统方法. 展开更多
关键词 自适应扩展卡尔曼滤波 迭代方差估计 空间目标 相对位姿 状态估计
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