为获得发动机悬置系统的相关参数,将非刚性、小柔性弹性体的发动机近似为含有n个质点的分布质点系。首先,根据拉格朗日方程建立了发动机悬置系统6自由度(6 degrees of freedom,简称6DOF)振动微分方程,包括质量阵、刚度阵和阻尼阵;其次,...为获得发动机悬置系统的相关参数,将非刚性、小柔性弹性体的发动机近似为含有n个质点的分布质点系。首先,根据拉格朗日方程建立了发动机悬置系统6自由度(6 degrees of freedom,简称6DOF)振动微分方程,包括质量阵、刚度阵和阻尼阵;其次,基于等效分布质点系统,构建发动机悬置3n DOF系统;然后,针对3点支撑的发动机台架系统,利用地磅测得每一个悬置处支撑的静态质量,通过发动机悬置测试试验系统测得发动机的激励输入信号及响应信号;最后,利用递推最小二乘法辨识得到分布质点系统的阻尼矩阵和刚度矩阵,在Matlab/Simulink中建立发动机悬置系统的仿真模型,并通过测试值与仿真值的对比,证明了辨识的准确性。给出的发动机悬置等效分布质点3n DOF系统在工程实际中,为悬置系统设计悬置支撑参数反解、悬置参数系统辨识提供了理论基础与实现途径。展开更多
针对现有建筑材料运输机器人避障中存在的全局寻优能力差,易与移动障碍物发生碰撞的不足,设计了一种蚁群势场算法;首先分析了蚁群算法下蚂蚁个体信息素浓度的累积过程,通过构建人工势场求解引力和斥力的合作,将其作为优选蚁群算法启发...针对现有建筑材料运输机器人避障中存在的全局寻优能力差,易与移动障碍物发生碰撞的不足,设计了一种蚁群势场算法;首先分析了蚁群算法下蚂蚁个体信息素浓度的累积过程,通过构建人工势场求解引力和斥力的合作,将其作为优选蚁群算法启发因子的重要约束条件;其次引入SA算法对蚁群势场算法做二次优化,将降温的过程视为一个全局优化的过程;最后在局部避碰方面构建了质量点模型,通过评估机器人当前位置、运行速度和障碍物位置等信息建立惩罚函数,并将惩罚函数值降至最低,避免出现与障碍物的碰撞;实验结果显示:提出算法有更高的迭代效率,复杂动态条件下最短行进距离为110.6 m, 4种传统算法的最短行进距离分别为135.5、137.6、137.2和130.4 m,而且在该算法控制下,未出现局部与其他移动机器人的碰撞情况。展开更多
文摘针对现有建筑材料运输机器人避障中存在的全局寻优能力差,易与移动障碍物发生碰撞的不足,设计了一种蚁群势场算法;首先分析了蚁群算法下蚂蚁个体信息素浓度的累积过程,通过构建人工势场求解引力和斥力的合作,将其作为优选蚁群算法启发因子的重要约束条件;其次引入SA算法对蚁群势场算法做二次优化,将降温的过程视为一个全局优化的过程;最后在局部避碰方面构建了质量点模型,通过评估机器人当前位置、运行速度和障碍物位置等信息建立惩罚函数,并将惩罚函数值降至最低,避免出现与障碍物的碰撞;实验结果显示:提出算法有更高的迭代效率,复杂动态条件下最短行进距离为110.6 m, 4种传统算法的最短行进距离分别为135.5、137.6、137.2和130.4 m,而且在该算法控制下,未出现局部与其他移动机器人的碰撞情况。
