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元地球与数字孪生:思想突破、技术变革与范式转换
1
作者 李三忠 索艳慧 +30 位作者 戴黎明 王亮亮 姜兆霞 曹现志 苏国辉 刘丽军 周建平 李玺瑶 刘洁 朱俊江 乔璐璐 王光增 姜素华 王秀娟 刘琳 管红香 李晓辉 胡军 刘鹏 刘泽 董冬冬 郭玲莉 邹志辉 董昊 钟世华 孙国正 刘洋 于胜尧 吴立新 邹卓延 孙毅 《地学前缘》 EI CAS CSCD 2024年第1期46-63,共18页
数字孪生在航天、工业制造领域已应用了20多年,但引入海洋科学还是首次。通过数字孪生技术,实现真实地球与虚拟地球的融合,构建一个真实地球与数字地球的虚实共同体,这里称为“元地球”。本文介绍了元地球与早期提出的数字地球、虚拟地... 数字孪生在航天、工业制造领域已应用了20多年,但引入海洋科学还是首次。通过数字孪生技术,实现真实地球与虚拟地球的融合,构建一个真实地球与数字地球的虚实共同体,这里称为“元地球”。本文介绍了元地球与早期提出的数字地球、虚拟地球、玻璃地球、智慧地球的本质区别,进而突出元地球理念或思想上的巨大突破。基于现今元宇宙BIGANT技术体系,构架跨越地球各圈层的实时、全天候、立体观测感知系统,打通地球系统各圈层动力学模拟隔阂,实现超越现今地球,再现深时地球,实现时空穿越,从而集数字地球、虚拟地球、玻璃地球、智慧地球、现今地球、深时地球的特性于一个共同体,这个深时的虚实共同体就是元地球。这一理念必将催生新的技术范式变革,进而超越现实地球、虚拟地球,开启人类认识地球、探测地球、开发地球的全新方式。在实现研究范式转换的同时,推动元地球的多场景应用,这也必将催生未来的万亿新产业。 展开更多
关键词 元地球 真实地球 虚拟地球 数字地球 数字孪生 地球系统 范式
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深地工程多维信息感知与智能建造的发展与展望
2
作者 张茹 吕游 +5 位作者 张泽天 任利 谢晶 张安林 严志伟 米欧 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 2024年第3期1259-1290,共32页
随着大数据、云计算、人工智能等数字技术的加速演进,各领域智能化、信息化、数字化已成为未来的大势所趋。深地工程作为国家重大战略科技问题,必然面临智能化升级。然而,深部岩体“三高一扰动”的复杂特征给深地工程智能化转型带来严... 随着大数据、云计算、人工智能等数字技术的加速演进,各领域智能化、信息化、数字化已成为未来的大势所趋。深地工程作为国家重大战略科技问题,必然面临智能化升级。然而,深部岩体“三高一扰动”的复杂特征给深地工程智能化转型带来严峻的挑战。为实现深地工程与数字技术的高效融合,研究基于“感知-传送-解译-分析-决策”的智能化实践路径,系统回顾了地下工程中智能感知、实时传输、信息解译、数据分析、智能决策等领域的代表性研究进展,并针对性提出了“多感知、快响应、大数据、优方法、精模型、强平台、易推广”的深地工程智能建造发展方向。研究表明:①前沿的深地工程感知技术包括:光纤传感器、MEMS传感器、计算机视觉、自动化机器人等,待数据采集完毕后,通过兼具配置简单、容错能力强、可移动性好等优点的无线通信协议完成数据的实时响应,以实现深地工程监测数据的精准感知与实时传输;②深地工程原位监测技术获取的数据类型主要包括图像、波、点云等,对原始数据解译及分析的模型众多,采用新一代的人工智能技术,如:人工神经网络和深度学习技术,可显著提高解译与分析的效率;③智能决策系统具备高效的学习能力,能够适应复杂环境下的不确定性,通过循环自主学习,以进行决策问题的智能解答。当前,我国深地工程智能建造的政策与产业体系已基本建立,大量智能建造系统已应用于实践。基于此,从智能感知与信息解译、围岩评价及安全评估、围岩控制与动态修复、平台开发及应用推广等4个方面展望了数智化深地工程的发展方向,进而构建了基于多源信息的深地工程围岩稳定性综合评价与分析系统构想。 展开更多
关键词 深地工程 人工智能 实时响应 信息解译 数据分析 智能决策
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地音监测技术在冲击地压矿井中的应用 被引量：1
3
作者 李阿涛 陈洋 王宇 《山东煤炭科技》 2023年第3期167-169,共3页
为研究地音监测数据和冲击地压危险的内在关联,分析了矿压显现期间地音监测数据的变化规律。结果表明:稳定状态下煤岩体地音事件的频次值和能量值具有较好的一致性;当频次值和能量值变化趋势不一致时,表明煤岩体开始集聚弹性变形能,地... 为研究地音监测数据和冲击地压危险的内在关联,分析了矿压显现期间地音监测数据的变化规律。结果表明:稳定状态下煤岩体地音事件的频次值和能量值具有较好的一致性;当频次值和能量值变化趋势不一致时,表明煤岩体开始集聚弹性变形能,地音事件异常持续时间越长,发生冲击失稳的可能性越大;当相邻多个传感器的数据出现同步变化时,表明煤岩体集聚能量的范围和程度增大,可能发生大范围冲击显现。 展开更多
关键词 煤矿 地音 冲击地压 实时监测 预测
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基于PIE Earth的实景三维智慧文旅可视化研究
4
作者 杨红博 《测绘技术装备》 2023年第2期89-94,共6页
为推动数字文旅建设,解决旅游景区管理资源分配不合理问题,本文提出了一种基于国产化PIE Earth设计的WebGIS精细化实景三维可视化平台。采用前端Vue Cli框架,利用PIE Earth三维开发引擎,结合开源mapbox、Echarts技术构建5 cm白鹿原实景... 为推动数字文旅建设,解决旅游景区管理资源分配不合理问题,本文提出了一种基于国产化PIE Earth设计的WebGIS精细化实景三维可视化平台。采用前端Vue Cli框架,利用PIE Earth三维开发引擎,结合开源mapbox、Echarts技术构建5 cm白鹿原实景三维智慧文旅Web平台。结果表明,基于国产PIE Earth三维引擎开发的实景三维平台,可以实现白鹿原实景三维的二、三维一体化,三维模型空间分析,模型单体化属性查询,文旅资源统计分析等功能,有助于白鹿原景区和乡镇管理部门更加方便地掌控景区已有设施资源,更加直观、准确地查询和管理景区,可为打造实景三维智慧文旅建设提供参考。 展开更多
关键词 实景三维模型 PIE Earth 三维空间分析 智慧文旅
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广东背靠背直流工程直流电压不平衡保护特性分析
5
作者 严进军 刘茂涛 《电力系统装备》 2023年第1期80-82,共3页
对广东背靠背直流工程直流电压不平衡保护(59/76DC)告警段以及Ⅰ、Ⅱ段的计算原理进行了详细分析,发现该保护告警段以及Ⅰ、Ⅱ段计算原理不同,并通过在实时仿真系统RTDS中模拟接地故障的情况后,发现直流电压不平衡保护(59/76DC)告警以... 对广东背靠背直流工程直流电压不平衡保护(59/76DC)告警段以及Ⅰ、Ⅱ段的计算原理进行了详细分析,发现该保护告警段以及Ⅰ、Ⅱ段计算原理不同,并通过在实时仿真系统RTDS中模拟接地故障的情况后,发现直流电压不平衡保护(59/76DC)告警以及Ⅰ、Ⅱ段的动作特性出现了差别,通过理论以及波形分析发现,出现该差别的原因是保护告警和Ⅰ、Ⅱ段计算原理不同以及发生接地故障的位置不同所导致。论证了同一个保护不同动作段采用不同的计算原理,可以更加有效地保证不同的区域发生故障时都能够有相应的保护正确出口。 展开更多
关键词 直流电压不平衡保护(59/76DC) 计算原理 实时仿真系统 接地故障 波形分析
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等效地球半径的等效性与局限性研究 被引量：7
6
作者 杨豪强 朱命怡 张瑜 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期66-69,共4页
等效地球半径的使用可大大简化电波在大气中传播时折射效应的复杂运算,因此在实际工程中获得广泛应用.针对近年来许多学者对等效地球半径的定义和应用范围的争论,通过对在真实地球和等效地球系下几个参量的对应关系的分析和讨论,给出了... 等效地球半径的使用可大大简化电波在大气中传播时折射效应的复杂运算,因此在实际工程中获得广泛应用.针对近年来许多学者对等效地球半径的定义和应用范围的争论,通过对在真实地球和等效地球系下几个参量的对应关系的分析和讨论,给出了等效地球半径的等效性和局限性,以便在实际工作中正确应用. 展开更多
关键词 等效地球 真实地球 半径 射线 折射
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冀北招素沟萤石矿地球化学特征及矿床成因探讨 被引量：9
7
作者 代晓光 商朋强 +5 位作者 张成信 梁中朋 王锦鹏 李健 杨海波 聂新明 《岩石矿物学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期27-38,共12页
招素沟萤石矿是冀北地区较为典型的萤石矿,矿床产于张家口组火山岩及早白垩世正长斑岩的断裂构造中,其矿体的产出严格受断裂控制。对萤石矿石及围岩的微量元素及稀土元素进行了系统分析。微量元素分析结果显示所有样品均表现出较高的Co... 招素沟萤石矿是冀北地区较为典型的萤石矿,矿床产于张家口组火山岩及早白垩世正长斑岩的断裂构造中,其矿体的产出严格受断裂控制。对萤石矿石及围岩的微量元素及稀土元素进行了系统分析。微量元素分析结果显示所有样品均表现出较高的Co、Cr、Cu、Ni含量,且变化较稳定,特别是Ni的含量明显偏高;U、Be、Mo含量较低,变化较大;萤石矿稀土元素分布模式表现为右倾的轻稀土富集型,Eu既有正异常又有负异常,Ce表现为轻微的负异常。流体包裹体主要为富液包裹体及纯液体包裹体两种形式,包裹体测温显示,完全均一温度为137~238℃,均一温度较为集中,平均189℃,盐度(Na Cleq,质量分数)为0.88%~2.07%,平均1.61%,密度为0.63~0.89 g/cm3,总体反映招素沟萤石矿的成矿流体是一种较均一的中低温、低盐度、低密度的流体。根据成矿压力估算出成矿深度为0.289~0.538 km,平均0.428 km。通过对矿石与围岩的地球化学及成矿流体包裹体特征研究,认为该萤石矿系中低温热液成因。 展开更多
关键词 招素沟 萤石矿床 地球化学 稀土元素 流体包裹体
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中分辨率成像光谱仪(MODIS)数据在地学中的应用前景 被引量：13
8
作者 曲辉 陈圣波 《世界地质》 CAS CSCD 2002年第2期176-180,共5页
中分辨率成像光谱仪 (MODIS)具有高效的数据存储格式 (HDF)、信息丰富、数据获取快和覆盖范围广等特点 ,使其在对地实时监测等方面有较大的应用价值。MODIS数据对于开展自然灾害、环境监测研究具有重要意义 ,在地质资源勘查 ,植被。
关键词 中分辨率成像光谱仪 实时监测 地学应用
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稀土及皂土对姜黄染色真丝织物性能的影响 被引量：5
9
作者 王晶晶 陈莉 冯静 《丝绸》 CAS 北大核心 2013年第3期10-13,共4页
探索稀土、皂土在姜黄植物染料对真丝织物染色中的作用,为植物染料新型媒染剂的开发应用提供参考,选用了硫酸铝钾、硫酸亚铁、皂土、稀土4种媒染剂,以天然姜黄色素为染料对真丝织物进行染色,测试并分析不同方法染色试样的K/S值、摩擦色... 探索稀土、皂土在姜黄植物染料对真丝织物染色中的作用,为植物染料新型媒染剂的开发应用提供参考,选用了硫酸铝钾、硫酸亚铁、皂土、稀土4种媒染剂,以天然姜黄色素为染料对真丝织物进行染色,测试并分析不同方法染色试样的K/S值、摩擦色牢度和耐洗色牢度等。结果表明:皂土和稀土作媒染剂的最佳工艺是浴比为1︰50,始染温度40℃,媒染温度90℃,媒染时间45 min,质量浓度均为0.6 g/L(3%o.w.f)。皂土和稀土作媒染剂可以提高上染率,提高染色织物的表面深度,改善染色牢度。不同媒染剂在提高上染率、改善色牢度的同时,还可使染料的色相发生多种变化,丰富天然染料的色相。 展开更多
关键词 姜黄 媒染剂 真丝织物 稀土 皂土
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数字地球虚拟场景中实时阴影生成算法 被引量：2
10
作者 张德发 王一唯 王锐 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1274-1279,1287,共7页
针对数字地球虚拟现实三维场景中的实时阴影生成与渲染方法进行了研究,并根据数字地球场景本身数据量巨大、场景坐标范围巨大、以及动态调度频繁的特点,提出了改进渲染质量与渲染效率的方案。与经典的CSM(cascaded shadow map)阴影图算... 针对数字地球虚拟现实三维场景中的实时阴影生成与渲染方法进行了研究,并根据数字地球场景本身数据量巨大、场景坐标范围巨大、以及动态调度频繁的特点,提出了改进渲染质量与渲染效率的方案。与经典的CSM(cascaded shadow map)阴影图算法相比,提出的方法虽然同样基于CSM的场景分割理论,但是对分割的范围进行了进一步的优化和界定,并且提出了地形-地物分别渲染的流程,以同时确保渲染的正确性和效率。还对阴影渲染和大场景动态调度策略之间的矛盾进行了分析,提出了有效的解决方案,并且对未来的工作进行了展望。 展开更多
关键词 数字地球 实时阴影 动态调度 阴影图算法
原文传递
基于实物期权的稀土商业储备决策分析 被引量：1
11
作者 张维 张帆 帅传敏 《中国矿业》 北大核心 2018年第10期65-69,74,共6页
稀土储备已被设定为国家战略储备。稀土战略储备体系的建设需要将国家储备和商业储备相结合,其中商业储备是基础。稀土储备项目的经济性通常借助净现值(NPV)进行判断,考虑到储备决策过程中企业拥有的选择权,本文结合实物期权对商业稀土... 稀土储备已被设定为国家战略储备。稀土战略储备体系的建设需要将国家储备和商业储备相结合,其中商业储备是基础。稀土储备项目的经济性通常借助净现值(NPV)进行判断,考虑到储备决策过程中企业拥有的选择权,本文结合实物期权对商业稀土储备决策进行分析:首先计算企业进行稀土储备的价格临界点;然后通过分析稀土价格的分布特征,在不对未来行情进行过多预测的情况下,估算出企业放弃稀土储备可能导致损失的概率。案例计算中,文章不仅对比了实物期权和NPV方法对企业稀土储备决策的不同影响;还估算了4种价格指数、2种收益率和2种风险波动率的不同组合下,企业放弃稀土储备可能导致的损失概率。结果显示:(1)实物期权理念的引入可能导致企业不同的决策行为;(2)适度的市场波动有助于增加企业进行稀土储备的积极性,为了增加储备对企业的吸引力,应该维持一定的市场活跃度。 展开更多
关键词 实物期权 稀土 储备
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从海底观察地球——地球系统的第三个观测平台 被引量：73
12
作者 汪品先 《自然杂志》 北大核心 2007年第3期125-130,F0002,共7页
随着新世纪的到来,海洋科学界正着手建设海底观测系统的网络,以探测和理解大洋系统的物理、化学、生物和地质等过程。这是继地面/洋面和空间之后,观测地球系统的第三个平台。从海底进行连续的实时观测,将使得人类可以长期“呆”在海里,... 随着新世纪的到来,海洋科学界正着手建设海底观测系统的网络,以探测和理解大洋系统的物理、化学、生物和地质等过程。这是继地面/洋面和空间之后,观测地球系统的第三个平台。从海底进行连续的实时观测,将使得人类可以长期“呆”在海里,从而改变人类与海洋的关系。同时,这第三平台还将提供窗口,窥测地球的内部过程。 展开更多
关键词 海底 地球系统 实时观测 深海过程
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实时仿真中的逼真虚拟地球实现 被引量：1
13
作者 王成 戴树岭 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1034-1038,共5页
针对虚拟现实中真实感不强的问题,提出了一种具有高精度地表纹理的虚拟地球实现方法,构建了一个地表纹理像素精度高达21600像素×10800像素、地球表面轮廓凹凸效果和大气层光晕效果的虚拟地球.采用几何计算来构建地球形状模型,将地... 针对虚拟现实中真实感不强的问题,提出了一种具有高精度地表纹理的虚拟地球实现方法,构建了一个地表纹理像素精度高达21600像素×10800像素、地球表面轮廓凹凸效果和大气层光晕效果的虚拟地球.采用几何计算来构建地球形状模型,将地球按经纬度分成128块,分别计算每块区域顶点坐标、法向量、纹理坐标;采用混合纹理技术对地表纹理、云层纹理及云层法向量图进行3层纹理混合实现地球表面的云层和轮廓凹凸效果;采用实时移动与放缩带大气层纹理的正方形面板来实现大气光晕效果;采用可见性判断和纹理精度管理的方法,实时判断地球表面区域的可见性、选择不同精度纹理粘贴、剔除不可见区域,减少绘制开销.实验显示,该方法在加载1.02 GB纹理像素的情况下,达到了45帧/s的帧速率. 展开更多
关键词 虚拟地球 实时系统 虚拟现实
原文传递
稀土在活性染料真丝绸染色中的应用及染色机理 被引量：3
14
作者 谢仁章 《丝绸》 CAS 北大核心 1991年第10期33-37,共5页
本文研究稀土离子与真丝纤维的作用性能,讨论稀土盐类能显著提高活性染料在真丝上固色率的机理。结果表明,稀土离子不会提高染料与丝纤维固色速率常数,主要是改变纤维的电性效应结果。
关键词 丝织物 染色 稀土 活性染料
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稀土在真丝绸染色中作用机理探讨 被引量：6
15
作者 黄小华 王新民 《安徽机电学院学报》 2000年第2期16-20,共5页
通过测定在不同pH条件下,Yb3 + 在蚕丝纤维上的吸附;Yb3 + 对染料可见吸收光谱曲线的影响 ,以及YbCl3 在不同 pH条件下对上染百分率和染色牢度的影响 ,讨论了在真丝绸染色中 ,Yb3 + 与染料和纤维之间的作用 ,以研究稀土在真丝绸染色中... 通过测定在不同pH条件下,Yb3 + 在蚕丝纤维上的吸附;Yb3 + 对染料可见吸收光谱曲线的影响 ,以及YbCl3 在不同 pH条件下对上染百分率和染色牢度的影响 ,讨论了在真丝绸染色中 ,Yb3 + 与染料和纤维之间的作用 ,以研究稀土在真丝绸染色中的作用机理 结果表明 ,稀土离子在pH值大于蚕丝的等电点时 ,具有促染作用 ,主要是改变纤维表面电性的结果 在 pH值小于蚕丝等电点时 ,YbCl3 具有缓染作用 由于稀土离子与染料和纤维之间的作用 ,使染色牢度提高 ,这种作用主要是离子间的作用 。 展开更多
关键词 稀土 染色 真丝绸 作用机理 镱离子 染料
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星载GPS实时定轨中重力场模型阶次的最优确定方法 被引量：1
16
作者 王甫红 王军 +1 位作者 龚学文 夏博洋 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2017年第2期149-153,共5页
分析重力场模型的截断误差及其影响因素,并用多颗不同轨道高度的低轨卫星GPS实测数据进行实时定轨仿真分析,提出实时定轨精度能够达到1.0m(伪距法实时定轨)和0.5m(相位法实时定轨)的重力场模型阶次的最优确定方法。使用CHAMP和TerraSAR-... 分析重力场模型的截断误差及其影响因素,并用多颗不同轨道高度的低轨卫星GPS实测数据进行实时定轨仿真分析,提出实时定轨精度能够达到1.0m(伪距法实时定轨)和0.5m(相位法实时定轨)的重力场模型阶次的最优确定方法。使用CHAMP和TerraSAR-X 2颗卫星实测数据,验证了重力场模型阶次的最优确定方法的可行性和有效性。该方法不仅避免了传统经验法确定重力场模型阶次不准确的问题,而且不需要借助精密轨道进行精度评估,便于实时定轨系统的工程应用。 展开更多
关键词 实时定轨 地球重力场模型 截断误差
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基于数字地球平台的房地产信息管理系统研究 被引量：3
17
作者 范强 刘登忠 张中言 《科技信息》 2009年第31期I0038-I0039,共2页
传统的房地产信息管理系统中对数据的显示不直观,没有实现属性数据与地理空间属性的集成,而基于GIS开发的系统成本过高。本文从系统设计、系统开发和系统实现三个方面介绍了以免费的数字地球平台为底层基础支撑平台建立房地产信息管理... 传统的房地产信息管理系统中对数据的显示不直观,没有实现属性数据与地理空间属性的集成,而基于GIS开发的系统成本过高。本文从系统设计、系统开发和系统实现三个方面介绍了以免费的数字地球平台为底层基础支撑平台建立房地产信息管理系统的方案,并用C#.net+Google Earth COMAPI实现了该系统,实现对房地产的空间信息和属性信息的高效管理,能广泛用于房地产中介、咨询、及估价等,为决策者提供定性和定量的支持。 展开更多
关键词 数字地球平台 GIS 房地产 C#.NET GOOGLE EARTH
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Cr底层对DyCo薄膜磁性能与结构影响研究
18
作者 晋芳 李佐宜 +3 位作者 程伟明 鄢俊兵 林更琪 谢长生 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1984-1986,共3页
采用磁控溅射法制备了DyCo/Cr非晶垂直磁化膜。振动样品磁强计(VSM)测试结果显示,有无Cr底层的DyCo薄膜都具有垂直磁各向异性,加入Cr底层能将DyCo薄膜的矫顽力从163kA/m提高到290kA/m。薄膜断面扫描电镜(SEM)照片可以看出,Cr底层能够诱... 采用磁控溅射法制备了DyCo/Cr非晶垂直磁化膜。振动样品磁强计(VSM)测试结果显示,有无Cr底层的DyCo薄膜都具有垂直磁各向异性,加入Cr底层能将DyCo薄膜的矫顽力从163kA/m提高到290kA/m。薄膜断面扫描电镜(SEM)照片可以看出,Cr底层能够诱导上层的DyCo薄膜形成柱状结构。这一柱状结构导致了薄膜矫顽力的提高。 展开更多
关键词 垂直磁化膜 稀土-过渡金属(RE—TM) DyCo/Cr薄膜 矫顽力
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露天矿中基于谷歌地球的车辆三维助驾系统 被引量：2
19
作者 孙恩吉 李仲学 李翠平 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第20期237-238,241,共3页
针对露天矿恶劣驾驶环境、矿车司机盲区等因素引发的事故,运用全球定位系统(GPS)、无线远程数据广播模块和谷歌地球(GE)三维图形控制引擎技术,开发露天矿车辆安全三维助驾系统,分别为露天矿司机和远程调度人员提供三维参考信息与实时车... 针对露天矿恶劣驾驶环境、矿车司机盲区等因素引发的事故,运用全球定位系统(GPS)、无线远程数据广播模块和谷歌地球(GE)三维图形控制引擎技术,开发露天矿车辆安全三维助驾系统,分别为露天矿司机和远程调度人员提供三维参考信息与实时车辆监测信息。该系统通过定制露天矿三维数字地图,监测车辆实时位置的三维车辆模型或标记点,显示安全驾驶引导路线,可以提高露天矿车辆驾驶的安全性。 展开更多
关键词 车辆安全 实时监控 谷歌地球 助驾系统 全球定位系统
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四旋翼无人机可视化半实物仿真平台研究 被引量：25
20
作者 张垚 鲜斌 +1 位作者 于琰平 赵勃 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2572-2578,共7页
四旋翼无人机的飞行控制是当前无人机研究领域的一个热点,目前的控制设计多采用MATLAB/Simulink进行数值仿真验证,仿真环境中较少考虑机载设备的作用。而在无人机原型开发过程中,又多采用现场调试的方法,不易快速更改控制算法及参数。... 四旋翼无人机的飞行控制是当前无人机研究领域的一个热点,目前的控制设计多采用MATLAB/Simulink进行数值仿真验证,仿真环境中较少考虑机载设备的作用。而在无人机原型开发过程中,又多采用现场调试的方法,不易快速更改控制算法及参数。为提高飞行控制算法开发时的效率,设计并实现了一种四旋翼无人机可视化半实物仿真平台。利用MATLAB实时视窗系统搭建了平台的主框架,将四旋翼无人机的惯性导航传感器及电机控制系统融入平台之中。并且利用了开源飞行模拟软件FlightGear,及对虚拟地球仪软件Google Earth的二次开发,为仿真平台增添了无人机位置、姿态以及航迹的三维可视化显示功能。实验结果表明,该平台运行稳定可靠。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 半实物仿真 实时视窗目标 FLIGHTGEAR GOOGLE EARTH
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