期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到346篇文章
< 1 2 … 18 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于肌电控制的半定制柔性康复训练手套
1
作者 刘彩霞 马菲 +3 位作者 余宏波 刘贵乾 郭旭 黄英 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期289-295,共7页
针对现有康复训练手套舒适性差、适用范围窄、康复训练效果不佳等问题,文章设计一种由柔性执行器和肌电控制系统组成的半定制康复训练手套。基于Yeoh理论建立执行器弯曲模型,借助有限元仿真对执行器气腔进行分析,研究执行器气腔压强、... 针对现有康复训练手套舒适性差、适用范围窄、康复训练效果不佳等问题,文章设计一种由柔性执行器和肌电控制系统组成的半定制康复训练手套。基于Yeoh理论建立执行器弯曲模型,借助有限元仿真对执行器气腔进行分析,研究执行器气腔压强、高度、底层厚度对弯曲角度的影响;选取柔性执行器尺寸参数,采用3D打印技术制作长度可调的连接部件实现半定制;利用Myoware传感器采集皮肤表面肌电信号同时进行滤波处理,利用Arduino UNO单片机执行特征提取,由支持向量机(support vector machine,SVM)算法完成运动意图识别,并依据识别结果控制气动系统驱动康复训练手套。结果表明,SVM算法分类准确率高,所研制的半定制柔性康复训练手套结构简单,与手部贴合度高,性能可靠。该康复训练手套对主动式镜像康复训练具有积极的效果。 展开更多
关键词 肌电控制 康复训练手套 软体机器人
下载PDF
软体机器人在康复训练领域的应用
2
作者 王成军 邓海龙 《机械传动》 北大核心 2024年第5期169-176,共8页
针对传统的刚性机器人存在适应性差、灵活性低、操作和携带不便等问题,介绍了软体机器人在康复训练领域的应用前景。首先,依据软体机器人的来源,对其所使用的材料、驱动技术、传感和控制等关键技术进行介绍和分析;其次,归纳目前软体机... 针对传统的刚性机器人存在适应性差、灵活性低、操作和携带不便等问题,介绍了软体机器人在康复训练领域的应用前景。首先,依据软体机器人的来源,对其所使用的材料、驱动技术、传感和控制等关键技术进行介绍和分析;其次,归纳目前软体机器人在人体不同部位执行康复训练任务的研究和应用现状;再次,从材料、结构和控制等方面介绍了康复训练软体机器人所面临的问题;最后,对康复训练软体机器人的未来发展和应用进行展望,以期为康复训练软体机器人的后续研究提供参考。 展开更多
关键词 软体机器人 康复训练 关键技术 应用展望
下载PDF
一种仿人手软体康复机器人结构设计与实验
3
作者 邓华送 张彦 +3 位作者 董若楠 陈品 曹大迪 王勇 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期296-302,共7页
文章针对手部康复训练提出一种偏心波纹管软体致动器结构,研制出一款具有镜像疗法功能的手部康复软体机器人。设计该偏心波纹管软体致动器结构的波峰、波谷中心存在一定的偏心距,以减少其在变形过程中的能量损耗,提高与人手的适配性;基... 文章针对手部康复训练提出一种偏心波纹管软体致动器结构,研制出一款具有镜像疗法功能的手部康复软体机器人。设计该偏心波纹管软体致动器结构的波峰、波谷中心存在一定的偏心距,以减少其在变形过程中的能量损耗,提高与人手的适配性;基于镜像疗法进行手部康复软体机器人控制系统的设计,使该系统具有主动康复训练、被动康复训练和镜像康复训练3种工作模式。抓取实验、指尖输出力测试以及镜像训练实验的结果表明,所设计的手部康复机器人具有较好的稳定性和顺应性,能够满足手部功能障碍患者的康复训练需求。 展开更多
关键词 手部康复 软体机器人 致动器 镜像疗法
下载PDF
4D打印可编程液态金属-液晶弹性体软体致动器
4
作者 王发欣 张欢 +5 位作者 陈原浩 杨乐 毕然 沈永涛 封伟 王玲 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期257-265,共9页
为了得到能够可控制形变的液晶弹性体,提高其在软体致动器和软体机器人领域的应用潜力,本文报道了一种基于液态金属(LM)-液晶弹性体(LCE)的光驱动软体致动器。该软体致动器通过4D打印技术制备而成,展现出了良好的形变可编程性。通过超声... 为了得到能够可控制形变的液晶弹性体,提高其在软体致动器和软体机器人领域的应用潜力,本文报道了一种基于液态金属(LM)-液晶弹性体(LCE)的光驱动软体致动器。该软体致动器通过4D打印技术制备而成,展现出了良好的形变可编程性。通过超声将LM分散在乙醇中,随后将LM微米颗粒混合到配置好的液晶溶液中得到均匀的LM-LCE墨水,利用4D打印技术对其墨水的取向结构进行编程,最终制备出具有特定形变的软体致动器。通过4D打印,分别制备了具有交替正交和圆锥形阵列取向结构的LM-LCE软体致动器。该致动器具有良好的光热性能,在808 nm红外激光照射下,在10 s内致动器表面温度可达120℃。基于优越的光热性能,交替正交取向结构的致动器可以快速产生弯曲形变;而圆锥形阵列取向结构的致动器则以螺旋中心为顶点产生凸起形变。基于4D打印技术,LM-LCE的光驱动软体致动器具有良好的形状可编程性,在动态和复杂的环境中展现出更加优异的适应性及可调节性,有望在医疗、军事和软体机器人领域得到广泛应用。 展开更多
关键词 可编程形变 液晶弹性体 液态金属 4D打印 软体机器人
下载PDF
多稳态力学超构材料研究进展
5
作者 徐锐 何玉龙 +3 位作者 孙嘉鹏 李鑫 卢明辉 陈延峰 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-25,共25页
通过人工设计的微结构,力学超构材料能实现天然材料不具备的超常力学性能,如负泊松比、负热膨胀、多稳态、可调刚度等等。其中,多稳态力学超构材料因具有可重复使用、能量存储与吸收、快速变形和放大输出力等优异性能,激发了研究人员的... 通过人工设计的微结构,力学超构材料能实现天然材料不具备的超常力学性能,如负泊松比、负热膨胀、多稳态、可调刚度等等。其中,多稳态力学超构材料因具有可重复使用、能量存储与吸收、快速变形和放大输出力等优异性能,激发了研究人员的兴趣。多稳态力学超构材料通常是利用双稳态结构单元的串联和/或并联实现的,在外界载荷作用下展示出多个稳定构型且可以互逆切换,具有广阔的应用前景。该文综述了多稳态力学超构材料主要设计策略及最新的研究进展,阐述了双稳态的概念、稳态转换势垒及相应的力学响应特性,分析了双稳态单元的设计原则;根据研究对象的不同,对双稳态单元及其多稳态超构材料研究进展进行了分析;讨论了多稳态构成的力学超构材料在能量吸收、软驱动、机械计算和波调控等领域的应用前景。最后,对多稳态力学超构材料的研究进行了总结,并对未来可能遇到的挑战和机遇进行了展望。 展开更多
关键词 多稳态 能量吸收 软体机器人 机械计算 波调控
下载PDF
3D打印硅橡胶研究进展
6
作者 刘晨阳 冯嘉伟 +3 位作者 王寅栋 费国霞 张强 夏和生 《有机硅材料》 CAS 2024年第2期75-84,共10页
柔性硅橡胶弹性体具有生物相容性、电绝缘性、耐水性、耐高低温等特性,在电子、医疗、航空航天等高端领域应用广泛。硅橡胶弹性体是3D打印领域研究最多的高分子材料之一。硅橡胶3D打印主要采用墨水直写或材料挤出、嵌入式固化打印和立... 柔性硅橡胶弹性体具有生物相容性、电绝缘性、耐水性、耐高低温等特性,在电子、医疗、航空航天等高端领域应用广泛。硅橡胶弹性体是3D打印领域研究最多的高分子材料之一。硅橡胶3D打印主要采用墨水直写或材料挤出、嵌入式固化打印和立体光刻、喷墨打印、粉末床烧结等技术,应用于柔性传感器、康复鞋垫、软机器人、光学透镜、柔性电子等器件的加工制备。但目前还存在打印精度不高、成本贵、打印材料缺乏以及复杂结构难以实现等问题。近年来人们通过开发新型打印技术,以及聚合物分子设计和材料创新,解决硅橡胶打印加工难题,提高3D打印制件的性能,拓展制件应用功能。本文综述了近年来3D打印硅橡胶技术的研究进展。 展开更多
关键词 硅橡胶 3D 打印 传感器 软机器人
下载PDF
鳍条效应软体采摘机械手建模与试验
7
作者 易伯阳 周俊 +2 位作者 张震 江自真 张保华 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期318-329,共12页
针对现有鳍条效应软体手指建模分析方法难以兼顾高精度与小运算量的问题,本研究以课题组设计的苹果采摘软体机械手为对象,在观察软体手指变形的基础上,提出将鳍条效应软体手指等效为串连铰链四杆机构;运用虚功原理推导了给定变形状态下... 针对现有鳍条效应软体手指建模分析方法难以兼顾高精度与小运算量的问题,本研究以课题组设计的苹果采摘软体机械手为对象,在观察软体手指变形的基础上,提出将鳍条效应软体手指等效为串连铰链四杆机构;运用虚功原理推导了给定变形状态下软体手指各处接触力与驱动力矩计算方法;提出用线弹性扭簧模型描述变形恢复力矩,利用改进的粒子群算法求解各级四杆机构扭簧劲度系数;基于有限元模型,结合二次开发建立了给定关节转角和充气压力下驱动力矩的BP神经网络静态模型。搭建试验平台对3个不同大小的仿真苹果在3个不同高度位置下进行抓取力测量试验。试验结果表明,所建立的力学模型计算抓取力相对误差绝对值小于8.6%,与有限元模型精度相当;驱动力矩测量试验结果表明关节神经网络模型计算值与测量值变化趋势相同,相对误差小于12.7%。 展开更多
关键词 软体机械手 鳍条效应 虚功原理 有限元分析 粒子群算法
原文传递
一种多运动模式的软体爬行机器人
8
作者 张林贝子 苏韩飞 +2 位作者 梁小流 农卫航 丁江 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期88-96,共9页
为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机... 为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机器人样机;其次,分析软体爬行机器人的平面直行、平面转向和平面杆过渡等运动模式,研究了软体爬行机器人的运动步态规律;再次,基于常曲率假设,分析压强与执行器弹性变形的关系,建立了执行器的运动学模型;最后,通过运动学试验,验证了执行器运动学模型的正确性,检验了软体爬行机器人在多模式下的运动能力。 展开更多
关键词 软体机器人 运动性模型 多运动模式 地形适应性
下载PDF
基于团簇微观结构分析的离子电活性聚合物驱动特性
9
作者 王红 杨亮 杨延宁 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期106-115,共10页
首先,对离子交换膜吸附水分子微观过程进行分析,并结合团簇结构揭示离子电活性聚合物的传质动力学特性;其次,基于溶胀理论研究团簇受力情况,依据几何变形特点和变形传质机理建立物理模型;最后,对得到的驱动模型进行验证和分析讨论。研... 首先,对离子交换膜吸附水分子微观过程进行分析,并结合团簇结构揭示离子电活性聚合物的传质动力学特性;其次,基于溶胀理论研究团簇受力情况,依据几何变形特点和变形传质机理建立物理模型;最后,对得到的驱动模型进行验证和分析讨论。研究结果表明:本文模型所得结果和实验结果较吻合。含水量对离子交换膜团簇通道的形成有重要影响,阳离子的迁移以及水分子运动是离子交换膜驱动的主控因素。随着阳离子浓度和水分子浓度增加,静水压力、渗透压力以及静电压力均逐渐增大,渗透压力对离子电活性聚合物弯曲变形起主导作用。 展开更多
关键词 离子聚合物金属复合材料 团簇微观结构 软体机器人 驱动特性
下载PDF
软式康复机器人手套对脑卒中患者上肢及手功能影响Meta分析
10
作者 余婷婷 沈宇薇 +1 位作者 万国盟 励建安 《康复学报》 CSCD 2024年第2期167-175,共9页
目的 通过Meta分析探讨软式康复机器人手套(SRG)对脑卒中后患者上肢-手运动功能的影响。方法 计算机检索PubMed、Web of Science、The Cochrane Library、Embase、中国知网(CNKI)、万方数据库(Wanfang Data)、中国生物医学文献服务系统(... 目的 通过Meta分析探讨软式康复机器人手套(SRG)对脑卒中后患者上肢-手运动功能的影响。方法 计算机检索PubMed、Web of Science、The Cochrane Library、Embase、中国知网(CNKI)、万方数据库(Wanfang Data)、中国生物医学文献服务系统(CBMdisc)、维普中文科技期刊数据库(VIP)等数据库有关SRG干预脑卒中后上肢-手运动功能障碍患者的临床随机对照试验(RCTs),检索时限为建库至2023年8月。主要结局指标包括Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE)评分、改良Barthel指数(MBI)评分、Wolf运动功能(WMFT)评分、握力、箱盒测试(BBT)评分、上肢动作研究量表(ARAT)评分。数据提取和文献质量评价由2名研究员独立进行,采用RevMan 5.4软件进行Meta分析。连续性变量采用均数差(MD)或标准化均数差(SMD)表示,计算其95%置信区间(CI)。根据I 2值判断异质性大小,若P≥0.10,I 2≤50%,各研究间不存在异质性或异质性较小,采用固定效应模型;若P<0.1,I 2>50%,各研究间异质性较大,采用随机效应模型。结果 本研究共纳入13篇文献,共计653例患者。Meta分析结果显示,与对照组比较,试验组FMAUE评分明显更高[MD=8.05,95%CI(7.01,9.09),Z=15.20,P<0.000 01],MBI评分明显更高[MD=9.91,95%CI(2.65,17.17),Z=2.68,P=0.007],WMFT评分明显更高[MD=8.39,95%CI(6.99,9.78),Z=11.81,P<0.000 01],握力明显更高[SMD=0.39,95%CI(0.11,0.67),Z=2.75,P=0.006],ARAT评分明显更高[MD=11.18,95%CI(9.10,13.26),Z=10.53,P<0.000 01],BBT评分差异无统计学意义[(MD=0.53,95%CI(-1.47,2.53),Z=0.52,P=0.60)]。结论 SRG可以提高脑卒中患者上肢-手运动功能和日常生活活动能力,但今后仍需纳入更多大样本、高质量的RCTs以进一步验证其疗效。 展开更多
关键词 脑卒中 上肢运动功能 手功能 软式康复机器人手套 日常生活活动能力 META分析
下载PDF
一种可变直径软体机器人的设计
11
作者 赵玉侠 万学锋 +1 位作者 多会晓 钮乾坤 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第2期631-638,共8页
为了解决刚性机械手安全性低、适应性差的问题,设计了一款具有抓取功能的软体机器人。该软体机器人由三个呈圆周120°分布的软体驱动器和一个夹具组成,夹具可以实现自动化改变直径以适应不同大小物体的抓取,经测算软体机器人可以抓... 为了解决刚性机械手安全性低、适应性差的问题,设计了一款具有抓取功能的软体机器人。该软体机器人由三个呈圆周120°分布的软体驱动器和一个夹具组成,夹具可以实现自动化改变直径以适应不同大小物体的抓取,经测算软体机器人可以抓取直径范围为45~97 mm的物体。夹具和软体驱动器都采用3D打印制造,具有成本低、制造简单、易于大规模生产的优点。软体机器人采用气压驱动,当给驱动器充气时,三手指同时弯曲抓取物体,具有很好的稳定性。对于软体驱动器建立了相应的力学模型,得到了弯曲角度与输入气压的关系,并利用ABAQUS有限元仿真软件对驱动器弯曲特性进行仿真。对比发现,理论建模和仿真分析在驱动器弯曲角度具有很高的吻合性。 展开更多
关键词 变直径 软体机器人 软体驱动器 弯曲角度
下载PDF
工业机器人装配中基于相机位姿估计算法的单目视觉定位研究
12
作者 余娜 何国荣 +1 位作者 晁阳 李培东 《微型电脑应用》 2024年第4期85-88,共4页
为了提升工业机器人在装配作业中的效率和精准度,结合软指派算法进行研究,构建基于相机位姿估计算法的单目标视觉定位系统,并对其进行仿真验证。实验结果显示,在参数对成功率的影响实验中实验成功率最低为92.5%,在图像噪声对成功率的影... 为了提升工业机器人在装配作业中的效率和精准度,结合软指派算法进行研究,构建基于相机位姿估计算法的单目标视觉定位系统,并对其进行仿真验证。实验结果显示,在参数对成功率的影响实验中实验成功率最低为92.5%,在图像噪声对成功率的影响实验中成功率最高达到了97.5%,位置估计误差最大值不超过4 mm,旋转误差在伪特征点的数量为最大时得到了最大值7°。 展开更多
关键词 单目视觉 工业机器人 位姿估计 视觉定位 软指派算法
下载PDF
面向软体机械臂抓取的单目深度估计方法
13
作者 张竞豪 邓礼楠 沈逸 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期352-358,共7页
软体机械臂在非结构化环境中执行物体抓取任务时,具有柔顺性和安全性的优势。但由于传统的立体视觉系统难以安装在软体机械臂上,软体机械臂获取目标物体的三维位置仍存在挑战。首先,建立了描述软体机械臂运动状态和目标物体位置的协作... 软体机械臂在非结构化环境中执行物体抓取任务时,具有柔顺性和安全性的优势。但由于传统的立体视觉系统难以安装在软体机械臂上,软体机械臂获取目标物体的三维位置仍存在挑战。首先,建立了描述软体机械臂运动状态和目标物体位置的协作坐标系模型。随后,提出了一种改进运动恢复结构的单目深度估计方法:①针对深度估计的实时性要求,提出采用主成分分析-尺度不变特征变换(principal component analysis-scale invariant feature transform,PCA-SIFT)方法对特征描述符降维;②将机械臂末端的移动距离作为约束恢复深度估计的真实尺度。最后,通过实验验证了所提出的协作坐标系和深度估计方法的有效性。实验结果表明,所提深度估计方法在多种光照和遮挡环境中,特征匹配时间缩短了16.02%,平均误差控制在5 mm以内。 展开更多
关键词 软体机器人 单目深度估计 机器人抓取
原文传递
气动扇形腔室软体弯曲驱动器的设计及分析
14
作者 汪启亮 李永起 +2 位作者 刘通 洪永烽 徐美娟 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期221-229,共9页
为了设计结构简单、制作方便、易于建模的大角度弯曲驱动器,提出了一种扇形腔室结构的软体多腔室弯曲驱动器。该驱动器由超弹性材料制作而成,并在Yeoh本构模型的基础上,建立了输入空气压力与弯曲角的函数关系。利用Abaqus有限元分析软... 为了设计结构简单、制作方便、易于建模的大角度弯曲驱动器,提出了一种扇形腔室结构的软体多腔室弯曲驱动器。该驱动器由超弹性材料制作而成,并在Yeoh本构模型的基础上,建立了输入空气压力与弯曲角的函数关系。利用Abaqus有限元分析软件对驱动器在不同驱动气压下的弯曲变形进行了仿真,分析了腔室端面半径、腔室壁厚、腔室端面夹角、凹槽深度、底层厚度等结构参数对驱动器弯曲角度的影响。制作了软体驱动器,搭建了气动控制实验平台,测试了驱动器的弯曲性能,输入气压为0~65 kPa,弯曲角度为0~218°,仿真结果与实验结果基本吻合。基于弯曲驱动器设计了一种夹爪长度可调的软体夹持器,测试了其对不同尺寸、形状、质量的物体的夹持效果,实验结果验证了所设计驱动器和夹持器的实用性,表明驱动器具有良好的弯曲性能。研究结果可以为软体驱动器的进一步研究提供参考。 展开更多
关键词 软体机器人 多腔室 弯曲驱动器 扇形腔室
下载PDF
基于3D打印硬磁软材料的磁控软体机器人开发
15
作者 黄麟阁 张治国 潘峰 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第2期89-92,共4页
近年来,磁软体机器人因其优异的生物安全性、环境适应性和快速响应能力受到广泛关注,在生物医疗等领域展示出巨大的应用潜力。本文针对磁软体机器人的墨水直写(DIW)3D打印问题,根据需求和材料特性进行材料设计优化,制备了具有稳定可打... 近年来,磁软体机器人因其优异的生物安全性、环境适应性和快速响应能力受到广泛关注,在生物医疗等领域展示出巨大的应用潜力。本文针对磁软体机器人的墨水直写(DIW)3D打印问题,根据需求和材料特性进行材料设计优化,制备了具有稳定可打印性的硬磁软材料墨水。在此基础上,通过流变性实验验证了混合墨水的可打印性,使用DIW完成了对硬磁软体机器人的制造。之后,设计并制造了一种用于货物搬运的多模态磁软体机器人,在外磁场的作用下机器人可以以爬行和滚动两种模式运动,兼具货物搬运和放置的能力。本文所提出的磁软体机器人3D打印方法将为以后磁软体机器人的材料选择和广泛应用提供基础。 展开更多
关键词 墨水直写 硬磁材料 软体机器人
下载PDF
纺织基软体机器人结构设计与驱动性能研究
16
作者 杨梦馨 李浩云 +1 位作者 Iqbal M Irfan 孙丰鑫 《丝绸》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1-8,共8页
针对现有软体气动机器人制备成本高、设计灵活性差、功率密度低、控制技术复杂等问题,文章以鞘芯结构的涤纶∕氨纶弹性纱为基材编织针织罗纹组织,以涤纶纱为纬向衬垫纱间隔织入,形成力学各向异性的针织衬纬组织,并将该衬纬组织作为包覆... 针对现有软体气动机器人制备成本高、设计灵活性差、功率密度低、控制技术复杂等问题,文章以鞘芯结构的涤纶∕氨纶弹性纱为基材编织针织罗纹组织,以涤纶纱为纬向衬垫纱间隔织入,形成力学各向异性的针织衬纬组织,并将该衬纬组织作为包覆层与气囊内胆装配,实现具有高致动应变、低能量耗散的高性能纺织基气动机器人开发。文章通过力学性能和驱动变形测试,表征分析了衬纬组织织物层的各向异性力学特征和针脚排列方式等因素对软体机器人驱动性能、变形特征、输出力和运动状态的影响规律。结果表明:纺织基软体机器人展现了优良的弯曲应变(弯曲曲率可达0.27 cm^(-1)),高的驱动力输出(13 N∕kg)。此外,开发的纺织基气动机器人具有低成本、设计灵活快捷、操控简单等优势,可通过编织结构设计和针脚方向的配置实现多模式的复杂变形,在可穿戴医疗康复训练设备和软体抓取器件等领域具有可观的应用前景。 展开更多
关键词 软体机器人 智能驱动器 多模式运动 医疗可穿戴 纺织结构 预编程
下载PDF
电力巡检机器人移动式无线充电系统分析与验证
17
作者 江炳蔚 魏斌 +2 位作者 蒋成 何浩 吴晓康 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期360-368,共9页
为提升变电站的智能化程度,减少巡检成本,采用电力巡检机器人代替人工进行日常巡检。但电力巡检机器人续航能力有限,无法实现全天候巡检,于是使用移动式无线充电的方式进行供电,实现边走边充与二十四小时全天候巡检。本文中首先分析了... 为提升变电站的智能化程度,减少巡检成本,采用电力巡检机器人代替人工进行日常巡检。但电力巡检机器人续航能力有限,无法实现全天候巡检,于是使用移动式无线充电的方式进行供电,实现边走边充与二十四小时全天候巡检。本文中首先分析了线圈互感与系统效率之间的关系;接着,针对系统中采用的分段式发射线圈导轨,提出了导轨软切换方式,减小切换过程中的冲击电流,保护了电路元件;最后,通过实验,验证了线圈互感对效率的影响以及导轨软切换方式的可行性与有效性。 展开更多
关键词 变电站巡检机器人 无线充电 发射线圈导轨切换 软切换
下载PDF
基于最大熵深度强化学习的双足机器人步态控制方法
18
作者 李源潮 陶重犇 王琛 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期445-451,共7页
针对双足机器人连续直线行走的步态稳定控制问题,提出一种基于最大熵深度强化学习(DRL)的柔性演员-评论家(SAC)步态控制方法。首先,该方法无需事先建立准确的机器人动力学模型,所有参数均来自关节角而无需额外的传感器;其次,采用余弦相... 针对双足机器人连续直线行走的步态稳定控制问题,提出一种基于最大熵深度强化学习(DRL)的柔性演员-评论家(SAC)步态控制方法。首先,该方法无需事先建立准确的机器人动力学模型,所有参数均来自关节角而无需额外的传感器;其次,采用余弦相似度方法对经验样本分类,优化经验回放机制;最后,根据知识和经验设计奖励函数,使双足机器人在直线行走训练过程中不断进行姿态调整,确保直线行走的鲁棒性。在Roboschool仿真环境中与其他先进深度强化学习算法,如近端策略优化(PPO)方法和信赖域策略优化(TRPO)方法的实验对比结果表明,所提方法不仅实现了双足机器人快速稳定的直线行走,而且鲁棒性更好。 展开更多
关键词 双足机器人 步态控制 深度强化学习 最大熵 柔性演员-评论家算法
下载PDF
考虑能耗的仿生软夹生产线瞬态性能分析
19
作者 裴植 王玉娟 +1 位作者 杨佩琪 陈勇 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1491-1505,共15页
面向2035的高端装备制造以智能化、少人化和绿色化作为其重要指标,而仿生机械具有可植入工业控制算法、可替代传统人工的特点,使其受到了广泛关注。软夹是仿生机械手臂的核心组件,由包含聚二甲基硅氧烷(PDMS)和碳纳米管(CNT)材料的双层... 面向2035的高端装备制造以智能化、少人化和绿色化作为其重要指标,而仿生机械具有可植入工业控制算法、可替代传统人工的特点,使其受到了广泛关注。软夹是仿生机械手臂的核心组件,由包含聚二甲基硅氧烷(PDMS)和碳纳米管(CNT)材料的双层材料复合加工而成。为了生产具有较高定制化特性的软夹部件,其制造过程通常采用多台3D打印机串接的方式进行。而此类加工设备能耗较高,因此软夹生产需同时考虑产出率和能源消耗。针对典型仿生软夹生产系统,构建了双伯努利机器串行生产线模型,并得到其瞬态性能分析与期望能耗的计算公式,可用于求解该生产系统的瞬时生产率、原材料消耗率、在制品数量以及设备的饥饿率和阻塞率。根据设备工况提出了两种不同的控制策略用于降低实际生产过程中的设备耗能,并设计了数值算例以比较不同策略对生产系统能耗的影响。此外,通过建立产线的仿真模型,进一步验证了该理论算法的有效性。 展开更多
关键词 串行生产线 瞬态分析 设备能耗 仿生机器人 软夹
下载PDF
面向空间操作的软体机器人:驱动、建模和感知
20
作者 岳晓奎 王勇越 +1 位作者 朱明珠 汪雪川 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期644-656,共12页
针对现有空间机器人难以满足在轨服务任务需求的问题,提出了将软体机器人进行空间应用的设想。在梳理软体机器人自20世纪至今发展历程的基础上,将软体驱动器分为流体驱动、形状记忆材料驱动、电驱动等几类,对比了不同驱动方式的驱动机... 针对现有空间机器人难以满足在轨服务任务需求的问题,提出了将软体机器人进行空间应用的设想。在梳理软体机器人自20世纪至今发展历程的基础上,将软体驱动器分为流体驱动、形状记忆材料驱动、电驱动等几类,对比了不同驱动方式的驱动机理和适用环境。讨论了软体变刚度机构对于软体机器人操作能力的提升。分析了软体机器人运动学建模和动力学建模的困难性并总结了目前的研究方法。此外,提出了将柔性传感技术与人工智能算法相结合以提高软体机器人的智能化水平。最后分析了软体机器人空间应用可能面临的关键技术挑战,为未来空间软体机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 在轨服务 软体机器人 软体驱动器 柔性传感技术 人工智能
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 18 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部