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钢结构帐篷库加固验算与除锈施工技术研究
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作者 郑宇 《施工技术(中英文)》 CAS 2024年第16期119-124,共6页
针对已废弃或停产的工业厂房钢结构帐篷库加固进行受力验算,并研究老旧钢结构除锈施工技术。利用MIDAS Gen软件对大跨度钢结构环形屋架可能受到的各种荷载组合进行验算。经计算及实践证明,该帐篷库钢结构屋架加固后满足结构变形控制要... 针对已废弃或停产的工业厂房钢结构帐篷库加固进行受力验算,并研究老旧钢结构除锈施工技术。利用MIDAS Gen软件对大跨度钢结构环形屋架可能受到的各种荷载组合进行验算。经计算及实践证明,该帐篷库钢结构屋架加固后满足结构变形控制要求。简要分析钢结构帐篷库锈蚀的现状及危害性,并介绍了钢结构的表面除锈处理规范、过程及方法。 展开更多
关键词 工业厂房 钢结构 帐篷库 加固 除锈
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基材表面处理方式对油管内涂层的性能影响研究
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作者 王维东 张阿昱 +5 位作者 王泽宇 赵苗苗 王维亮 臧伟 王晓波 刘猛 《化工装备技术》 CAS 2024年第2期11-14,共4页
随着防腐防蜡的涂层油管在油田中被广泛应用,油管涂覆技术已成为研究热点。为了研究基材不同处理方式对涂层性能的影响,对油管内表面进行喷砂和化学除锈处理,选用无溶剂环氧涂料进行涂覆,对涂层进行表面观察,并对其塑韧性、耐腐蚀性等... 随着防腐防蜡的涂层油管在油田中被广泛应用,油管涂覆技术已成为研究热点。为了研究基材不同处理方式对涂层性能的影响,对油管内表面进行喷砂和化学除锈处理,选用无溶剂环氧涂料进行涂覆,对涂层进行表面观察,并对其塑韧性、耐腐蚀性等性能进行检测。实验结果表明:喷砂后材料表面冲蚀坑大小均匀,粗糙度可以达到39.069μm;化学除锈表面出现成片腐蚀,粗糙度为15.145μm,涂层粗糙度仅为2.037μm。两种处理方式涂层的附着力均满足使用要求,但喷砂后的附着力比除锈后的附着力高45%;对涂层进行弯曲、疲劳等性能评价后,涂层均未出现开裂和漏点等现象;经高温高压腐蚀后,化学除锈后试样表面出现鼓泡,但喷砂后材料表面未出现变化。 展开更多
关键词 喷砂 化学除锈 油管涂层 塑韧性 耐腐蚀性
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船体外壁除锈作业机器人机械结构的设计
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作者 卢坤媛 时艺豪 王吉岱 《电子产品可靠性与环境试验》 2024年第5期57-64,共8页
壁面爬行除锈作业机器人能够代替人工进行高空除锈工作。针对大型船舶壁面的除锈作业环境,设计了一款爬壁除锈的机械结构。对吸附方式、行走方式、驱动方式和除锈方式等进行了充分分析,并最终确定了四轮驱动、永磁吸附的爬行方式和打磨... 壁面爬行除锈作业机器人能够代替人工进行高空除锈工作。针对大型船舶壁面的除锈作业环境,设计了一款爬壁除锈的机械结构。对吸附方式、行走方式、驱动方式和除锈方式等进行了充分分析,并最终确定了四轮驱动、永磁吸附的爬行方式和打磨除锈的作业方式,完成了船体外壁除锈作业机器人整体机械结构的设计。利用SolidWorks软件绘制机器人零件图,进行装配,完成机器人总体的三维模型。同时对关键零件的可靠性进行了分析,并对其力学性能安全性进行了验证,该设计对于提高高空除锈工作的效率和安全性具有重要的意义。 展开更多
关键词 除锈机器人 机械结构 吸附方式 行走方式 驱动方式 除锈方式 力学分析
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沿海地区30年龄期螺栓球网架加固技术研究 被引量:1
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作者 陈飞 赵学武 马馨鑫 《建筑技术》 2024年第6期695-699,共5页
某电厂干煤棚为斜放四角锥形双层筒网壳,属于螺栓球网架结构。因年久失修,结构本身锈蚀严重,须进行加固改造。采用“杆件更换、支座加固、彩钢板屋面更换”等方案施工。结构处于邻海环境中,重点关注后续使用期间耐久性,故对结构进行除... 某电厂干煤棚为斜放四角锥形双层筒网壳,属于螺栓球网架结构。因年久失修,结构本身锈蚀严重,须进行加固改造。采用“杆件更换、支座加固、彩钢板屋面更换”等方案施工。结构处于邻海环境中,重点关注后续使用期间耐久性,故对结构进行除锈防腐处理。结果表明,加固后的钢结构煤棚承载能力显著提升,可连续不间断满负荷运行168 h,投入使用后,钢构件防腐涂层无明显皱皮、流坠、气泡等缺陷,满足规范要求。 展开更多
关键词 干煤棚 钢结构 螺栓球网架 除锈防腐
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具射流反作用力喷砂除锈并联机构自抗扰控制
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作者 杨金城 高国琴 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第26期11332-11340,共9页
针对由喷砂除锈并联机构末端喷枪射流反作用力造成的非匹配干扰问题,提出一种喷砂除锈并联机构非线性自抗扰控制方法。采用解析法对并联机构进行运动学分析,采用拉格朗日法建立考虑非匹配干扰的并联机构动力学模型;通过应用等效输入干... 针对由喷砂除锈并联机构末端喷枪射流反作用力造成的非匹配干扰问题,提出一种喷砂除锈并联机构非线性自抗扰控制方法。采用解析法对并联机构进行运动学分析,采用拉格朗日法建立考虑非匹配干扰的并联机构动力学模型;通过应用等效输入干扰技术将系统的非匹配干扰转换为位于控制输入通道的匹配干扰,并与建模误差、关节摩擦力及外部干扰等集总为系统总干扰;设计非线性扩张状态观测器对系统集总干扰进行实时精确估计和补偿,进一步设计基于扩张状态观测器的自抗扰控制,以增强系统对集总干扰的鲁棒性,同时提高其轨迹跟踪控制性能。最后证明闭环系统的稳定性,并基于MATLAB软件和具射流反作用力喷砂除锈并联机构样机,对所提出控制方法进行仿真和样机实验,实验结果验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 喷砂除锈并联机构 射流反作用力 非匹配干扰 等效输入干扰技术 非线性自抗扰控制
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一种薄壁金属弯管内壁除锈机构设计
6
作者 陈天宇 赵剑峰 +2 位作者 唐思浓 刘子诺 胡清明 《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》 2024年第3期1-4,共4页
薄壁金属管道内积垢易导致腐蚀和机械损伤等问题,对于薄壁弯管,传统除锈方法难以达到除锈要求,需采用机械方法清除管壁上的锈蚀物。为此,根据薄壁金属管件的内部除锈要求,设计了用于管道内壁机械式除锈的机器人,使得整个机构可以顺畅地... 薄壁金属管道内积垢易导致腐蚀和机械损伤等问题,对于薄壁弯管,传统除锈方法难以达到除锈要求,需采用机械方法清除管壁上的锈蚀物。为此,根据薄壁金属管件的内部除锈要求,设计了用于管道内壁机械式除锈的机器人,使得整个机构可以顺畅地运行,平稳通过大曲率弯道,实现了直径为150~200 mm普通钢管弯管内壁除锈。采用SolidWorks建立除锈机构模型,对机构进行运动学仿真分析,验证除锈机构能实现对弯管内壁除锈功能。 展开更多
关键词 金属弯管 内壁除锈 机械除锈 仿真
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船舶除锈清洗爬壁机器人移动智能导航系统
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作者 郑博 李晓磊 +1 位作者 徐景霞 崔英浩 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第7期179-182,共4页
为良好辅助爬壁机器人完成舰船除锈清洗工作,设计包含远程监控平台和爬壁机器人两部分的船舶除锈清洗爬壁机器人移动智能导航系统。远程监控平台发布船舶除锈清洗任务后,爬壁机器人通过搭载的多线激光雷达和双目相机相结合的多传感器感... 为良好辅助爬壁机器人完成舰船除锈清洗工作,设计包含远程监控平台和爬壁机器人两部分的船舶除锈清洗爬壁机器人移动智能导航系统。远程监控平台发布船舶除锈清洗任务后,爬壁机器人通过搭载的多线激光雷达和双目相机相结合的多传感器感知船舶除锈清洗环境信息,结合SLAM(同时定位与建图)技术完成爬壁机器人同步定位与环境栅格地图构建,并以此为基础,通过分块区域之间顺序除锈和分块区域内路径规划2个环节实现全局路径规划,结合动态窗口算法实现区域内避障路径局部规划,实现智能导航,并通过应用层的移动通信模块将导航结果回传远程监控平台。实验结果显示:该系统可有效完成除锈清洗环境栅格地图构建,并以高覆盖率完成全覆盖路径规划。 展开更多
关键词 除锈清洗 爬壁机器人 智能导航 路径规划 SLAM
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《线材用砂带除锈机技术规范》行业标准制定解释
8
作者 王宝玉 胡琛 +2 位作者 张琼 魏晨剑 朱文浩 《金属制品》 CAS 2024年第3期39-41,共3页
介绍制定行业标准《线材用砂带除锈机技术规范》的任务来源、工作程序和编制准则,对标准中的主要条款进行解释。标准主要内容包括术语与定义、型式及基本参数、订货要求、技术要求、试验方法、检验、标志包装运输与贮存、质量保证等。... 介绍制定行业标准《线材用砂带除锈机技术规范》的任务来源、工作程序和编制准则,对标准中的主要条款进行解释。标准主要内容包括术语与定义、型式及基本参数、订货要求、技术要求、试验方法、检验、标志包装运输与贮存、质量保证等。标准制定避免了用户与设备制造商之间质量异议,推动了钢丝用线材、热处理半成品钢丝表面氧化铁皮的绿色处理工艺。 展开更多
关键词 砂带 除锈机 氧化铁皮 磨削除锈 技术规范
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波形梁钢护栏旧板翻新方法
9
作者 陈玉贤 乔东兴 +2 位作者 周琪玲 王文斌 张应龙 《兰州石化职业技术大学学报》 2024年第1期32-35,共4页
针对公路改建或扩建时,原公路所用的旧波形护栏被大量报废的问题,研发了一项护栏翻新技术。该技术的工艺流程主要包括翻新准备、旧板挑选、旧板结构整形、旧板除漆除锈、环氧锌基聚酯复合涂层喷涂以及成品包装码垛。技术的关键点在于旧... 针对公路改建或扩建时,原公路所用的旧波形护栏被大量报废的问题,研发了一项护栏翻新技术。该技术的工艺流程主要包括翻新准备、旧板挑选、旧板结构整形、旧板除漆除锈、环氧锌基聚酯复合涂层喷涂以及成品包装码垛。技术的关键点在于旧护栏板结构整形、旧板除漆除锈和环氧锌基聚酯复合涂层喷涂三部分,可使旧护栏板满足防撞等级要求、外观要求和使用性能要求,有效解决了旧护栏板的报废处理而带来的资源消耗和浪费问题。通过护栏板翻新技术,使翻新后的护栏板满足使用要求,实现旧护栏板的再利用,从而节约钢铁资源,减少护栏的加工工序,降低了公路的建设成本,具备一定的经济效益和社会效益。 展开更多
关键词 波形护栏 结构整形 除漆除锈 抛丸 表面处理 喷涂翻新
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基于永磁吸附的船体维护爬壁机器人设计
10
作者 楼飞 王湘鹤 +2 位作者 张翼旺 王为民 张佳怡 《机电工程技术》 2024年第5期113-117,132,共6页
为了研制可适应大曲率工作环境且效率较高的爬壁机器人,代替人工对船体进行除锈抛光等工作,对一种用于船体维护的爬壁机器人开展了设计与研究。首先,对爬壁机器人的机械结构开展详细设计,该机器人主要由底盘、打磨头和可变形履带组成,... 为了研制可适应大曲率工作环境且效率较高的爬壁机器人,代替人工对船体进行除锈抛光等工作,对一种用于船体维护的爬壁机器人开展了设计与研究。首先,对爬壁机器人的机械结构开展详细设计,该机器人主要由底盘、打磨头和可变形履带组成,并结合设计结果对其功能原理进行阐述;然后,对吸附单元的关键部件和整体框架结构开展了静力学和倾覆力验证计算;最后,利用COMSOL有限元分析软件中的AC/DC模块进行变形履带的磁吸附力分析,求得满足机器人安全工作的吸附条件,确定了以钕铁棚磁铁N35为吸附材料的可行性,并明确了用于隔振抗磨损的磁铁垫片最大厚度为3 mm时,一个磁体吸附单元最大可达34.2 N。研究结果为同类产品的开发提供了参考。 展开更多
关键词 爬壁机器人 船舶除锈 磁吸附单元 永磁式履带
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煤矿井下接触网除锈装置的研制
11
作者 赵远 《煤矿机电》 2024年第1期74-77,共4页
为了有效解决煤矿井下钢轨式接触网的锈蚀,分析了物理除锈、激光除锈、化学除锈的优缺点,选择了更适合的物理除锈,同时研究了除锈装置的设计需求及功能要求,研制了具备自动升降、左右偏移补偿、压力可调的除锈装置。经过现场工业性试验... 为了有效解决煤矿井下钢轨式接触网的锈蚀,分析了物理除锈、激光除锈、化学除锈的优缺点,选择了更适合的物理除锈,同时研究了除锈装置的设计需求及功能要求,研制了具备自动升降、左右偏移补偿、压力可调的除锈装置。经过现场工业性试验使用,顺利完成了接触网的除锈工作,验证了该装置的可行性,提高了煤矿井下接触网除锈工作效率,降低了工作劳动强度。 展开更多
关键词 接触网 物理除锈 除锈装置 偏移补偿 快速装卸
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南沙大桥钢桥面铺装防腐层施工工艺
12
作者 颜俊键 张温庭 陈搏 《黑龙江交通科技》 2024年第3期86-88,共3页
为指导钢桥面防腐层施工,通过钢桥面板喷砂除锈及环氧富锌漆施工工艺研究,确定了喷砂除锈和环氧富锌漆施工关键技术控制指标,研究表明,抛丸机采用丸砂比为2∶1时,行走速度不得>3.0 m/min;采用喷枪喷涂环氧富锌漆,漆膜厚度均匀性要优... 为指导钢桥面防腐层施工,通过钢桥面板喷砂除锈及环氧富锌漆施工工艺研究,确定了喷砂除锈和环氧富锌漆施工关键技术控制指标,研究表明,抛丸机采用丸砂比为2∶1时,行走速度不得>3.0 m/min;采用喷枪喷涂环氧富锌漆,漆膜厚度均匀性要优于人工滚涂,且合格率相对较高;喷枪喷涂和人工滚涂环氧富锌漆对其拉拔强度影响不大。通过防腐层施工工艺研究,验证了防腐层施工关键技术与工艺的合理性。 展开更多
关键词 钢桥面铺装 喷砂除锈 环氧富锌漆 施工工艺
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桥梁钢箱梁内部除锈防腐技术研究
13
作者 李杰 《北方交通》 2024年第3期6-8,13,共4页
通过比较桥梁钢箱梁养护施工作业中的三种除锈工艺,从工作效率、成果质量、施工安全、环境保护以及经济效益等方面进行对比分析,分别阐述使用机械除锈、手工除锈、锈转铁转换剂除锈三种方法的优缺点,对除锈的标准要求和防腐处理进行详... 通过比较桥梁钢箱梁养护施工作业中的三种除锈工艺,从工作效率、成果质量、施工安全、环境保护以及经济效益等方面进行对比分析,分别阐述使用机械除锈、手工除锈、锈转铁转换剂除锈三种方法的优缺点,对除锈的标准要求和防腐处理进行详细介绍,并针对局部防腐涂装给出了涂装配套体系及标准要求。 展开更多
关键词 钢箱梁 除锈技术 机械除锈 防腐涂装
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糠醛类衍生物在水除锈工艺中的防锈性能及应用研究
14
作者 林世明 邹美初 +1 位作者 赵起锋 徐慧 《涂层与防护》 2024年第1期45-50,共6页
以生物质材料糠醛衍生物为主体,采用葡萄糖酸钠、苯甲酸钠复配制得生物基防锈剂。通过静态失重、接触角、扫描电镜、防锈性能测试以及涂层附着力和耐盐雾性等测试方法对其防锈性能,以及与EP-01环氧富锌底漆和MC-WEP-3水性环氧富锌底漆... 以生物质材料糠醛衍生物为主体,采用葡萄糖酸钠、苯甲酸钠复配制得生物基防锈剂。通过静态失重、接触角、扫描电镜、防锈性能测试以及涂层附着力和耐盐雾性等测试方法对其防锈性能,以及与EP-01环氧富锌底漆和MC-WEP-3水性环氧富锌底漆的配套使用性能进行了研究。研究结果表明,HMF在90℃条件下,其缓蚀性能基本丧失;30℃条件下,在1 mol/L HCl溶液中,300 ppm HMF对Q235的缓蚀率达到69.4%;添加2%防锈剂的样板在水除锈工艺后24 h内表面无明显返锈,且对后续溶剂型和水性环氧富锌底漆的附着力、耐盐雾性无明显影响。 展开更多
关键词 糠醛衍生物 除锈 腐蚀 防锈剂 防腐涂层
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钢制表面除锈爬壁机器人系统设计
15
作者 梁金丹 李昊鸣 +2 位作者 陈真 关杰 张梦 《机械工程师》 2024年第3期34-37,共4页
针对大型钢制表面除锈爬壁机器人作业的特性,进行了作业系统原理及总体初步方案的建立。结合钢制表面除锈作业的特点,按照该类爬壁机器人的本体小型化、搭载工作设备的负载能力强、驱动爬壁能力强的原则,分别对永磁吸附机构、履带链轮... 针对大型钢制表面除锈爬壁机器人作业的特性,进行了作业系统原理及总体初步方案的建立。结合钢制表面除锈作业的特点,按照该类爬壁机器人的本体小型化、搭载工作设备的负载能力强、驱动爬壁能力强的原则,分别对永磁吸附机构、履带链轮行走机构、电动机驱动机构及其减速机等进行选型分析,并研讨了电动机系统的控制策略。最后,根据分析过程,建立了钢制表面除锈爬壁机器人初步方案设计的流程图及其样机三维模型,验证了方案设计的可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 爬壁机器人 除锈 磁吸附 系统设计
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Numerical Simulation of Derusting Treatment of Steel Parts By Shot Blast 被引量:1
16
作者 Zhe Li Fan Yang +1 位作者 Yaping Liu Yukui Gao 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2019年第7期157-175,共19页
In this paper,we investigated the shot blast treatment for derusting application through finite element(FE)simulations with a large number of random shots.The element deletion technique based on dynamic failure criter... In this paper,we investigated the shot blast treatment for derusting application through finite element(FE)simulations with a large number of random shots.The element deletion technique based on dynamic failure criteria was used to model the removal of rust.The cohesive surface model with damage evolution was used to characterize the decohesion of the rust/substrate interface.The effects of various processing and material parameters on the derusting effectiveness were examined.The results show that the rate of derusting mainly depends on the shot size,velocity and impinging angle,with little relevance to the rust thickness.The spalling of the rust fragments resulted from the decohesion of the rust/substrate interface were observed,especially during the later stage of the treatment.Furthermore,the residual stress and the surface roughness was also investigated and the beneficial effects of shot blast treatment in terms of these aspects were highlighted. 展开更多
关键词 Shot BLAST rust removal COHESIVE surface FINITE ELEMENT
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激光器工程化与清洗应用中的技术突破(特邀) 被引量:1
17
作者 刘丽飒 林学春 宋峰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期11-15,共5页
文中介绍了千瓦级准连续全固态激光清洗样机研发的关键技术。激光清洗工程样机配合三维龙门运动平台形成激光清洗工业平台。简介针对钢轨表面除锈和飞机复合材料蒙皮除漆的激光清洗机制模型,从样品识别、过程监测、结果检测三方面介绍... 文中介绍了千瓦级准连续全固态激光清洗样机研发的关键技术。激光清洗工程样机配合三维龙门运动平台形成激光清洗工业平台。简介针对钢轨表面除锈和飞机复合材料蒙皮除漆的激光清洗机制模型,从样品识别、过程监测、结果检测三方面介绍激光清洗监控方法。对60钢轨激光除锈和飞机铝制蒙皮光进行除漆,笔者课题组获得了激光清洗的最佳工艺参数,清洗效率指标通过专家测试。 展开更多
关键词 激光清洗 工程化 千瓦级准连续全固态激光器 钢轨除锈 飞机蒙皮除漆
原文传递
基于深度残差学习和三线激光结构光的复杂交叉焊缝类型辨识 被引量:2
18
作者 张弛 陈荣涛 +2 位作者 王皖勇 卢军国 张轲 《热加工工艺》 北大核心 2023年第21期49-54,共6页
为实现船壁大拼接焊缝的自动化除锈,提出了一种基于人工智能深度学习结合三线激光结构光的复杂交叉焊接接头类型辨识方法。基于三线激光在不同类型交叉焊缝上的激光条纹特征区别,采用ResNet深度残差学习模型对其特征进行提取和学习,使... 为实现船壁大拼接焊缝的自动化除锈,提出了一种基于人工智能深度学习结合三线激光结构光的复杂交叉焊接接头类型辨识方法。基于三线激光在不同类型交叉焊缝上的激光条纹特征区别,采用ResNet深度残差学习模型对其特征进行提取和学习,使用迁移学习方式对模型进行训练,得到一个训练准确率接近100%的识别模型。实验验证表明,该模型能有效识别直线、十字、T字、左L、右L、左T和右T等7种交叉焊缝类型,可实现爬壁除锈机器人运行中交叉焊缝类型的实时预测,为爬壁除锈机器人的全自主除锈的路径跟踪、定位和导航奠定了良好基础。 展开更多
关键词 深度学习 三线激光结构光 除锈爬壁机器人 焊缝交叉类型辨识
原文传递
大型油罐智能喷砂除锈系统设计及动力学分析
19
作者 魏鑫 赵军友 +4 位作者 闫成新 刘中平 孙嘉峰 张亚宁 赵路豪 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第21期9137-9143,共7页
为满足油田对于大型油罐环保高效除锈设备的需求,根据油罐具体结构和除锈技术,设计了一套工作于油罐内壁的智能喷砂除锈系统,系统包括罐内的旋转式桁架轨道、特殊机械手、运输小车、爬壁小车和罐外的喷砂回收装置,该系统提高了除锈作业... 为满足油田对于大型油罐环保高效除锈设备的需求,根据油罐具体结构和除锈技术,设计了一套工作于油罐内壁的智能喷砂除锈系统,系统包括罐内的旋转式桁架轨道、特殊机械手、运输小车、爬壁小车和罐外的喷砂回收装置,该系统提高了除锈作业的工作效率和自动化水平,避免了除锈过程中的粉尘污染。建立系统的动力学数学模型,通过刚体动力学仿真,分析了系统构件运动状态和关键部件承重轮的受力状况。通过刚柔耦合动力学仿真,比较桁架轨道不同高度的位移轨迹,得到最大跟随位移为16 mm,系统能够满足除锈工作的性能要求。 展开更多
关键词 油罐除锈 喷砂回收 智能系统 旋转桁架轨道 动力学仿真
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架空管道刚柔耦合除锈方法研究
20
作者 兰侨 戴水文 吴上生 《机床与液压》 北大核心 2023年第14期94-100,共7页
针对目前架空管道普遍采用人工攀爬到管道上除锈的现状,提出一种可用于架空管道在役除锈的刚柔耦合除锈方法。分析其除锈特性,建立除锈力数学模型,分析除锈力影响因素及除锈均匀性问题,设计架空管道自动除锈装置,搭建除锈实验平台,研究... 针对目前架空管道普遍采用人工攀爬到管道上除锈的现状,提出一种可用于架空管道在役除锈的刚柔耦合除锈方法。分析其除锈特性,建立除锈力数学模型,分析除锈力影响因素及除锈均匀性问题,设计架空管道自动除锈装置,搭建除锈实验平台,研究刚柔耦合除锈方法的除锈可行性以及弹簧压紧力和相对运动速度对除锈的影响,并与无弹簧双向刚性摩擦除锈进行对比。实验结果表明:架空管道刚柔耦合除锈方法是可行的,可达到St3级除锈等级,满足管道除锈的要求。 展开更多
关键词 架空管道 除锈方法 除锈装置 刚柔耦合
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