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A Linear Interpolation-Based Algorithm for Path Planning and Replanning on Girds
1
作者 Changwen Zheng Jiawei Cai Huafei Yin 《Advances in Linear Algebra & Matrix Theory》 2012年第2期20-24,共5页
Field D* algorithm is widely used in mobile robot navigation since it can plan and replan any-angle paths through non-uniform cost grids. However, it still suffers from inefficiency and sub-optimality. In this article... Field D* algorithm is widely used in mobile robot navigation since it can plan and replan any-angle paths through non-uniform cost grids. However, it still suffers from inefficiency and sub-optimality. In this article, a new linear interpolation-based planning and replanning algorithm, Update-Reducing Field D*, is proposed. It employs different approaches during initial planning and replanning respectively in order to reduce the number of updates of the rhs-values of vertices. Experiments have shown that Update-Reducing Field D* runs faster than Field D* and returns smoother and lower-cost paths. 展开更多
关键词 Field D* algorithm PATH Planning and Replanning Any-Angle PATH linear interpolation Grid Cell
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An osculatory rational interpolation method of model reduction in linear system 被引量:1
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作者 顾传青 张莺 《Journal of Shanghai University(English Edition)》 CAS 2007年第4期365-369,共5页
A theorem for osculatory rational interpolation was shown to establish a new criterion of interpolation. On the basis of this conclusion a practical algorithm was presented to get a reduction model of the linear syste... A theorem for osculatory rational interpolation was shown to establish a new criterion of interpolation. On the basis of this conclusion a practical algorithm was presented to get a reduction model of the linear systems. Some numerical examples were given to explain the result in this paper. 展开更多
关键词 osculatory rational interpolation criterion of interpolation algorithm linear system model reduction
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High accuracy NURBS interpolation for five-axis machine of table-rotating/spindle-tilting type
3
作者 吴广宽 席光 +1 位作者 樊宏周 郑健生 《Journal of Pharmaceutical Analysis》 SCIE CAS 2007年第2期149-153,158,共6页
In this paper, the definition of NURBS curve and a speed-controlled interpolation in which the feed rate is automatically adjusted in order to meet the specified chord error limit were discussed. Besides those, a defi... In this paper, the definition of NURBS curve and a speed-controlled interpolation in which the feed rate is automatically adjusted in order to meet the specified chord error limit were discussed. Besides those, a definition of linear interpolation error of post-processed data was proposed, which should be paid more attention to because it will not only reduce quality of the surface but also may cause interference and other unexpected trouble. In order to control the error, a robust algorithm was proposed, which successfully met a desired error limit through interpolating some essential CL data. The excellence of the proposed algorithm, in terms of its reliability and self-adaptiveness, has been proved by simulation results. 展开更多
关键词 five-axis machine NURBS chord error linear interpolation error algorithm
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基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究
4
作者 刘明义 《模具制造》 2024年第9期164-167,共4页
由于数据采集阶段位姿状态的变化,导致对目标的测绘结果往往存在较大误差。为此,提出基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究。选用型号为飞越X6的六旋翼无人机机架作为搭载装置,基于棱镜技术的Livox Mid40激光扫描仪作为采集... 由于数据采集阶段位姿状态的变化,导致对目标的测绘结果往往存在较大误差。为此,提出基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究。选用型号为飞越X6的六旋翼无人机机架作为搭载装置,基于棱镜技术的Livox Mid40激光扫描仪作为采集装置,在全覆盖的轨迹下采集目标不动产点云数据,基于匀速运动假设和线性插值的方法进行不动产点云数据的对齐校正处理后,引入了ICP算法匹配不同位姿的不动产点云数据,将匹配后的点云数据按照坐标定位到对应的三维坐标系,构建完整的不动产模型,并使用最小二乘法对提取的边缘点进行直线拟合,完成测绘。在测试结果中,对应的误差始终在0.01m以内。 展开更多
关键词 不动产点云数据 线性插值 ICP算法 最小二乘法 直线拟合
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违约用电检测与预警系统的设计与优化
5
作者 刘安磊 马迅 +2 位作者 贾旭超 王锦腾 魏涛 《河北电力技术》 2024年第4期28-35,共8页
为解决当前电力系统违约用电行为日趋严重、且缺乏有效的检测手段与预警系统的问题,设计了一种违约用电检测与预警系统。首先采用线性插值算法对低压用户电表异常数据进行数据清洗补正,以减少因配电台区量测数据缺失对模型的干扰,结合... 为解决当前电力系统违约用电行为日趋严重、且缺乏有效的检测手段与预警系统的问题,设计了一种违约用电检测与预警系统。首先采用线性插值算法对低压用户电表异常数据进行数据清洗补正,以减少因配电台区量测数据缺失对模型的干扰,结合线损波动率、线损与电流曲线的变点时间进行关联分析,确定台区是否存在违约用电行为。同时引入空间维度辨识、时间维度辨识、关系维度辨识来检测低压用户是否存在窃电异常,并计及用户窃电时间和用电容量等特性,提供预估窃电量。最后,对电力设备监测和预警方法实施优化处理,提高系统性能。研究结果表明,在8d时间段时,本文方法通过优化处理后的节能量为50J,说明本文设计的预警系统具有更高的准确度和鲁棒性。 展开更多
关键词 违约用电检测 预警系统 线性插值算法 窃电分析算法 优化处理
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基于ARM的嵌入式PLC直线插补运动控制方法及指令实现 被引量:1
6
作者 刘青林 王庭有 《化工自动化及仪表》 CAS 2023年第1期95-98,共4页
介绍了直线插补算法原理,设计了脉冲输出硬件电路,并利用STM32内部定时器实现了嵌入式PLC的直线插补指令。
关键词 直线插补算法 嵌入式PLC 运动控制方法 指令实现
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基于改进Canny算法的图像边缘检测 被引量:4
7
作者 窦蕾萍 吴君钦 《软件导刊》 2023年第8期216-220,共5页
针对传统Canny算法对椒盐噪声敏感,在计算梯度幅值时只考虑了水平与垂直方向、在非极大值抑制过程中仅依据梯度方向的梯度幅值,从而导致梯度计算不准确、滤波后图像边缘模糊等问题,提出一种改进的Canny边缘检测算法。首先,结合自适应中... 针对传统Canny算法对椒盐噪声敏感,在计算梯度幅值时只考虑了水平与垂直方向、在非极大值抑制过程中仅依据梯度方向的梯度幅值,从而导致梯度计算不准确、滤波后图像边缘模糊等问题,提出一种改进的Canny边缘检测算法。首先,结合自适应中值滤波与引导滤波的混合滤波器不仅能有效去除图像中的椒盐噪声,还能更好地保存图像边缘;然后,利用4个方向Sobel算子模板计算图像梯度;最后,在非极大值抑制过程中,采用自适应线性插值方法提升边缘检测精度。仿真实验表明,所提算法不仅能有效滤除椒盐噪声,并且相较于传统Canny算法能检测出更多边缘细节。 展开更多
关键词 图像边缘检测 CANNY算法 混合滤波 4个方向Sobel算子 自适应线性插值
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飞行高度环境模拟试验系统设计
8
作者 程旷 王利恒 《自动化与仪表》 2023年第2期25-29,50,共6页
机载/伞降等设备都是在高程剧烈变化环境下工作,为了在地面测试该设备性能指标,需要建立一个高程环境模拟试验系统,该系统通过模拟高空环境,实现对机载/伞降设备的试验。该试验系统由真空发生器、试验箱、控制阀门管道回路以及控制系统... 机载/伞降等设备都是在高程剧烈变化环境下工作,为了在地面测试该设备性能指标,需要建立一个高程环境模拟试验系统,该系统通过模拟高空环境,实现对机载/伞降设备的试验。该试验系统由真空发生器、试验箱、控制阀门管道回路以及控制系统组成。控制系统以GD32为主控芯片,以MS5611作为气压采集部分的核心器件,通过蓝牙和Wi-Fi实现数据传输,利用PID控制算法调节阀门开度,实现对系统的气压控制。该系统硬件部分设计精简,各部分之间通讯稳定,经测试满足设计需求,符合机载/伞降等设备工作环境的特性。 展开更多
关键词 气压采集 电动针阀 GD32F150 线性插值法 PID算法
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数控系统的直线和S形加减速研究 被引量:55
9
作者 陈友东 王田苗 +1 位作者 魏洪兴 潘月斗 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第15期1600-1604,共5页
推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的... 推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法,对该算法进行了仿真和实验验证,结果表明,该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段。 展开更多
关键词 线性加减速 S形加减速 CNC 插补
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配电网电容电流实时测量技术 被引量:21
10
作者 曾祥君 刘张磊 +2 位作者 马洪江 许瑶 于永源 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期61-65,共5页
针对不对称度大的配电网,实现了自动投切可调消弧线圈并联固定电抗器的预随调接地方式,研究了配电网电容电流实时谐振测量技术。为提高电容电流测量精度,采用现场可编程门阵列(FPGA)芯片和高精度晶振精确测量注入信号的电压电流相位差,... 针对不对称度大的配电网,实现了自动投切可调消弧线圈并联固定电抗器的预随调接地方式,研究了配电网电容电流实时谐振测量技术。为提高电容电流测量精度,采用现场可编程门阵列(FPGA)芯片和高精度晶振精确测量注入信号的电压电流相位差,利用线性插值算法精确计算配电网谐振频率。开发了消弧线圈自动调谐测控装置,实现电容电流的精确测量。模拟实验和现场运行结果表明,该电容电流测量技术具有测量精度高、测量范围广和测量简单等特点,可适用于经消弧线圈预调式和预随调式接地电网。 展开更多
关键词 配电网 消弧线圈 电容电流测量 线性插值
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基于de Boor算法的NURBS曲线插补和自适应速度控制研究 被引量:25
11
作者 王田苗 曹宇男 +1 位作者 陈友东 魏洪兴 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第21期2608-2613,共6页
以NURBS曲线de Boor递推插补算法为基础,针对NURBS曲线速度处理的特殊性,建立了一种NURBS曲线自适应速度控制模型,该模型分为速度自适应控制和插补前加减速处理两部分。以de Boor算法为基础对整个插补周期的弓高误差以及切向和法向加速... 以NURBS曲线de Boor递推插补算法为基础,针对NURBS曲线速度处理的特殊性,建立了一种NURBS曲线自适应速度控制模型,该模型分为速度自适应控制和插补前加减速处理两部分。以de Boor算法为基础对整个插补周期的弓高误差以及切向和法向加速度进行实时监控,分析了误差产生的原因并进行了相应的速度控制;以插补前直线加减速为例引入NURBS反向插补的概念,解决了NURBS曲线减速区长度计算问题。实验结果表明,该模型满足实际的NURBS曲线插补的需要。 展开更多
关键词 NURBS曲线 DE Boor算法 直线加减速 NURBS反向插补 弓高误差
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Bayer图像色彩还原线性插值方法 被引量:11
12
作者 孙辉 柏旭光 +1 位作者 孙丽娜 李志强 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期417-423,共7页
基于Bayer模板的单CCD相机通过彩色滤波阵列采集图像数据,图像中的每个像素只有红、绿、蓝3种颜色分量中的一种,为提高图像分辨率,获取高质量的彩色图像,需要通过色彩还原方法恢复另外两种颜色分量。线性插值方法算法简单、运算速度快,... 基于Bayer模板的单CCD相机通过彩色滤波阵列采集图像数据,图像中的每个像素只有红、绿、蓝3种颜色分量中的一种,为提高图像分辨率,获取高质量的彩色图像,需要通过色彩还原方法恢复另外两种颜色分量。线性插值方法算法简单、运算速度快,在数字图像色彩还原中经常采用。文章结合Bayer模板结构特点,介绍目前常用的3种色彩还原插值算法,包括基于像素复制法、双线性插值法和高质量插值法,分析和讨论了这些算法的思路和性能特点。通过样本图像色彩还原对比实验,对各种算法进行了图像质量和处理速度性能比较,结果表明,高质量插值法还原图像细节丰富,具有最佳的色彩还原性能。文中最后对色彩还原技术的未来发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 Bayer模板 色彩还原 彩色滤波阵列 线性插值
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基于LTI和网格界面剖分的三维地震射线追踪算法 被引量:29
13
作者 张东 傅相如 +2 位作者 杨艳 秦前清 徐凌 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2370-2376,共7页
将二维线性走时插值射线追踪算法(LTI)推广应用至三维模型,并结合网格界面剖分方式,提出了一种三维射线追踪算法.该算法既可获得高精度的全局最小走时和射线路径,又具有快速稳定的特点.三维模型计算结果表明,在模型参数包括网格密度完... 将二维线性走时插值射线追踪算法(LTI)推广应用至三维模型,并结合网格界面剖分方式,提出了一种三维射线追踪算法.该算法既可获得高精度的全局最小走时和射线路径,又具有快速稳定的特点.三维模型计算结果表明,在模型参数包括网格密度完全相同情况下,本文算法较传统的三维最短路径算法在计算效率、走时和射线的计算精度上均有明显改进. 展开更多
关键词 三维地震射线追踪 线性走时插值 网格界面剖分 最短路径算法
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参数曲面与平面的精确求交及其应用 被引量:10
14
作者 张和明 张玉云 +2 位作者 熊光楞 柯映林 程耀东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期31-36,共6页
提出了一种参数曲面与平面的精确求交新方法。此方法基于平面的半空间性质,通过参数域平面内的二向线性插值,将求交问题转化为一系列简单的离散、判断、比较和排序等运算,能较好地解决常规求交算法中曲面片内的交线不连续和交线丢失... 提出了一种参数曲面与平面的精确求交新方法。此方法基于平面的半空间性质,通过参数域平面内的二向线性插值,将求交问题转化为一系列简单的离散、判断、比较和排序等运算,能较好地解决常规求交算法中曲面片内的交线不连续和交线丢失问题。由于该算法简便可靠、计算精度高,在自由曲面数控加工编程中具有广泛的应用场合,对提高航空、航天和汽车等领域的自由曲面数控加工精度具有重要的现实意义。 展开更多
关键词 求交算法 半空间性质 NC编程 参数曲面
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逐点比较直线插补算法的优化 被引量:10
15
作者 杨威 应保胜 +1 位作者 邱新桥 吴岳敏 《武汉科技大学学报》 CAS 2012年第3期222-224,231,共4页
基于八方向插补算法,提出一种改进的逐点比较插补算法。通过最大插补误差分析,利用解析求解、数值比较及计算机运算,得到一种插补精度较高、运算速度较快、速率较平稳的偏差计算方法。
关键词 数控系统 逐点比较插补法 直线插补 优化改进
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一种用于CT片层间轮廓线插值的算法 被引量:10
16
作者 邓小英 周振平 康春涛 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2002年第3期34-36,共3页
提出一种基于角度建立断层之间匹配点对的线性插值算法。与以往方法相比 ,该方法简单易行 ,计算速度快 ,可实现序列图像的自动插值。通过对人类下肢长骨 CT(Compterized tomography)片数据进行实验的结果表明 ,它是一种可行的层间轮廓... 提出一种基于角度建立断层之间匹配点对的线性插值算法。与以往方法相比 ,该方法简单易行 ,计算速度快 ,可实现序列图像的自动插值。通过对人类下肢长骨 CT(Compterized tomography)片数据进行实验的结果表明 ,它是一种可行的层间轮廓线插值方法 ,不仅对原本相似轮廓的插值效果良好 ,而且对形状差异大的轮廓线也能得到令人满意的结果。 展开更多
关键词 角度 层间轮廓线插值 最佳匹配点对 线性插值算法
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医学图像体绘制中的快速三线性插值算法 被引量:10
17
作者 诸葛斌 冯焕清 周荷琴 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期206-209,共4页
目的三线性插值是医学图像体绘制中的基本运算单元 ,每次采样后都需要进行 ,因此高效快速的采样计算是提高体绘制成像速度的重要途径之一 ,特别是在微型机上实现医学图像的体绘制。本文目的是提出了一种全新的快速三线性插值算法。方法... 目的三线性插值是医学图像体绘制中的基本运算单元 ,每次采样后都需要进行 ,因此高效快速的采样计算是提高体绘制成像速度的重要途径之一 ,特别是在微型机上实现医学图像的体绘制。本文目的是提出了一种全新的快速三线性插值算法。方法根据体数据中单个体素的 8个顶点的数值分布 ,把全部体素分成 1 2 8类 ,并用一个字节M中的各位来表示 ,插值计算时可根据每种体素的M值来选择相应的插值计算公式 ,从而极大地减少了插值计算的总量。此外 ,通过分类时的阈值设定 ,还可以灵活地改变三线性插值的运算总量。结果针对体数据的特性 ,提出了一种高效灵活的三线性插值算法。结论与其他快速三线性插值算法比较 ,该算法不仅能够显著减少计算量 ,还可以根据对结果图像的精度要求 ,通过设定的阈值对体数据的单个体素进行分类 ,灵活地调整三线性插值的运算总量 ,提高体绘制的速度。 展开更多
关键词 医学图像 体绘制 三线性插值 算法
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面向五轴加工的双NURBS曲线插补算法 被引量:17
18
作者 姚哲 冯景春 王宇晗 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期235-238,244,共5页
采用双NURBS曲线进行五轴联动直接插补来基本消除非线性误差的方法,给出以双NURBS曲线模型进行恒定进给速度插补的算法.将该算法与传统的线性插补方法产生的非线性误差进行了仿真分析,结果表明,该算法能有效控制非线性误差,使五轴数控... 采用双NURBS曲线进行五轴联动直接插补来基本消除非线性误差的方法,给出以双NURBS曲线模型进行恒定进给速度插补的算法.将该算法与传统的线性插补方法产生的非线性误差进行了仿真分析,结果表明,该算法能有效控制非线性误差,使五轴数控系统具有高速复杂轨迹运动控制能力. 展开更多
关键词 数控加工 五轴加工 插补算法 非均匀有理B样条 非线性误差
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一种新的光学运动捕捉数据处理方法 被引量:8
19
作者 吴升 张强 +1 位作者 肖伯祥 魏小鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第5期1938-1940,1964,共4页
提出一种适用于被动式光学人体运动捕捉散乱数据处理方法。该方法基于光学人体运动捕捉散乱数据的全局信息,提出基于模块分段线性模型的数据处理算法。利用模块分段线性模型归纳出不同模块的变化特征,从而确定各模块数据的匹配优先级及... 提出一种适用于被动式光学人体运动捕捉散乱数据处理方法。该方法基于光学人体运动捕捉散乱数据的全局信息,提出基于模块分段线性模型的数据处理算法。利用模块分段线性模型归纳出不同模块的变化特征,从而确定各模块数据的匹配优先级及段内拟合函数,有效地对三维运动数据各模块进行全局性分层次预测和跟踪,并对噪声数据进行基于模块的去噪处理;对缺失运动数据提出基于分段Newton插值拟合算法,进行合理的补缺。该方法经优化后在处理过程中无须人工干预,并能满足实时性要求。 展开更多
关键词 光学运动捕捉 模块去噪算法 模块分段线性模型 Newton插值算法
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基于变论域插值模糊PID控制系统的研究与应用 被引量:18
20
作者 裘智峰 黄灯 +1 位作者 桂卫华 阳春华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2435-2440,共6页
针对压剪试验机电液伺服压力系统的非线性和参数时变特性,研究设计了一种基于变论域插值模糊PID控制器。采用论域收缩方法和矩形域上二元函数分片双一次插值技术,解决了一般PID参数自调整方法易陷入对某一工作点的局部优化的问题,保证... 针对压剪试验机电液伺服压力系统的非线性和参数时变特性,研究设计了一种基于变论域插值模糊PID控制器。采用论域收缩方法和矩形域上二元函数分片双一次插值技术,解决了一般PID参数自调整方法易陷入对某一工作点的局部优化的问题,保证了系统控制参数的全局最优性,并且解决了模糊控制器在既定规则下无法保障高精度的问题。给出了基于变论域插值模糊PID的压剪试验机压力控制系统的设计过程。现场试验结果表明,变论域插值模糊PID控制的效果优于常规模糊PID控制,采用变论域插值模糊PID控制方法更能保证系统的全局稳定性以及控制精度,能有效的克服稳态误差和颤振现象。 展开更多
关键词 压剪试验机 变论域 二元函数分片双一次捅值算法 模糊PID
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