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三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制 被引量：7
1
作者 张华 李祖枢 +2 位作者 古建功 陈桂强 谭智 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期74-78,共5页
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元... 用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制. 展开更多
关键词 三关节单杠体操机器人 欠驱动机械系统 摆起倒立运动控制 仿人智能控制 动觉智能图式
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