课程思政融入临床医学专业学位硕士研究生教育的探究 被引量：3

1

作者 袁飞 吴婧 《中国继续医学教育》 2023年第16期26-30,共5页

“医教协同”背景下,临床医学专业学位硕士研究生与住院医师规范化培训实现“双轨合一”培养模式,既丰富了医学高等教育内涵,又拓展了继续医学教育外延。课程思政融入临床医学专业学位硕士研究生的教育探究,其必要性是立德树人根本任务... “医教协同”背景下,临床医学专业学位硕士研究生与住院医师规范化培训实现“双轨合一”培养模式,既丰富了医学高等教育内涵,又拓展了继续医学教育外延。课程思政融入临床医学专业学位硕士研究生的教育探究,其必要性是立德树人根本任务的落实和医者仁爱精神素养的培育,在医学教育改革和新医科学科发展建设背景下具有可行性。审视课程思政融入临床专硕生教育存在的问题有课程教学与课程思政“相融性”有缺失,专业教师课程思政融入“契合度”存困境,研究生导师负责制的课程思政“能动性”未凸显。文章以重庆医科大学为例,通过对专业课程、专业教师和研究生导师的课程思政功能三重建构,探究课程思政融入临床医学专业学位硕士研究生教育有效路径。 展开更多

关键词 课程思政 融入 双轨合一 临床医学专业学位硕士 研究生教育 路径探究

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非同轴两轮机器人自平衡与转向闭环控制

2

作者 周鑫强 石晓辉 黄剑鸣 《计算机测量与控制》 2023年第3期140-148,共9页

针对车速、车身侧倾角和前轮转角变化较大工况下的非同轴两轮机器人在基于前轮转角的自平衡控制中,因动力学模型准确性对自平衡控制带来的影响,设计了基于RBF神经网络模糊滑模控制的自平衡控制器,利用RBF神经网络的逼近特性,对动力学模... 针对车速、车身侧倾角和前轮转角变化较大工况下的非同轴两轮机器人在基于前轮转角的自平衡控制中,因动力学模型准确性对自平衡控制带来的影响,设计了基于RBF神经网络模糊滑模控制的自平衡控制器,利用RBF神经网络的逼近特性,对动力学模型中非线性时变的不确定部分进行自适应逼近,从而提高动力学模型的准确性,并借助模糊规则削弱滑模控制中产生的系统抖振;以及因前轮转角用于自平衡控制中难以实现转向闭环控制,建立了基于纯跟踪法的轨迹跟踪控制器,并设计利用车身平衡时车身侧倾角与前轮转角的耦合关系,将转向闭环控制中的目标前轮转角替换为目标车身侧倾角,从而将自平衡控制器与轨迹跟踪控制器相结合,在保证车身平衡行驶的前提下,实现带有轨迹跟踪的转向闭环控制。实验结果表明,凭借动力学模型的较高准确性,RBF神经网络模糊滑模自平衡控制器具有鲁棒性好、超调量低和响应迅速的优点,并且利用车身平衡后车身侧倾角与前轮转角耦合关系,实现转向闭环控制是可行的,具有良好的轨迹跟踪效果。 展开更多

关键词 非同轴两轮机器人 自平衡控制 轨迹跟踪控制 模糊滑模控制 RBF神经网络 纯跟踪

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基于L_2干扰抑制的水下机器人人三三维航迹跟踪控制 被引量：15

3

作者 张利军 贾鹤鸣 +2 位作者 边信黔 严浙平 程相勤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期645-651,共7页

为实现自治水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,考虑了非线性水动力阻尼对AUV系统的影响和外界海流干扰作用,提出了基于L2干扰抑制的鲁棒神经网络控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性理论,设计神经网络控制器补偿非线性水动力阻尼和外... 为实现自治水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,考虑了非线性水动力阻尼对AUV系统的影响和外界海流干扰作用,提出了基于L2干扰抑制的鲁棒神经网络控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性理论,设计神经网络控制器补偿非线性水动力阻尼和外界的海流干扰,再将神经网络的估计误差当做AUV系统的外部干扰用L2干扰抑制控制器予以消除.最后针对某AUV进行了螺旋线三维下潜跟踪控制仿真实验,结果表明设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,可以实现AUV三维航迹的精确跟踪. 展开更多

关键词 自治水下机器人 三维航迹跟踪 神经网络控制 L2干扰抑制

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汽车实验用转向机器人轨迹规划 被引量：4

4

作者 赵书尚 余欢 李阁强 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第2期153-157,163,共6页

针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约... 针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约束以及曲率连续约束的最优实验轨迹.设计模糊PID控制器,在人为控制的车速发生波动时前轮转角可进行相应调整.利用Simulink-CarSim搭建车辆模型以及轨迹规划模型,进行路径跟踪实验仿真.仿真实验结果表明,所提出的轨迹规划方法与控制方法能够生成满足车辆运动连续性要求和各项约束条件的平滑轨迹,且轨形跟踪效果较好. 展开更多

关键词 转向机器人 轨迹规划 序列二次规划 模糊PID控制器 Simulink-CarSim 路径跟踪

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基于滚动时域的线性二次型路径跟踪研究 被引量：10

5

作者 周东昇 李伟 +1 位作者 刘玉龙 丁伟 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第10期54-57,共4页

针对智能驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄模型,并将两者相结合。将给定的双移线和蛇形线路径作为滚动时域线性二次控制器模型的输入,将得到的转向盘转角输入车辆模型,得到了车辆横... 针对智能驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄模型,并将两者相结合。将给定的双移线和蛇形线路径作为滚动时域线性二次控制器模型的输入,将得到的转向盘转角输入车辆模型,得到了车辆横向速度、横摆角速度、横向位移和横摆角。仿真结果表明,提出的路径跟踪控制策略能够使车辆在换道时始终维持方位偏差在0.06 m以内,同时具有较好的横向稳定性。 展开更多

关键词 路径跟踪 二自由度车辆模型 滚动时域二次型控制器

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基于MPC路径跟踪研究 被引量：5

6

作者 杨胡飞 赵慧勇 《湖北汽车工业学院学报》 2018年第1期26-30,共5页

针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪预测模型,将预测模型与车辆二自由度动力学模型相结合。基于MPC轨迹路径跟踪算法,并搭建了基于dSPACE系统硬件在环仿真试验平台,进行硬件在环仿... 针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪预测模型,将预测模型与车辆二自由度动力学模型相结合。基于MPC轨迹路径跟踪算法,并搭建了基于dSPACE系统硬件在环仿真试验平台,进行硬件在环仿真试验,验证MPC轨迹路径跟踪仿真控制策略的合理性和正确性。结果表明:设计的基于MPC路径跟踪控制可以保证车辆在换道时,方位平均偏差在0.05 m范围内,利于实际应用。 展开更多

关键词 路径跟踪 车辆二自由度模型 MPC轨迹跟踪控制器 硬件在环

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金融网络频繁链路发现算法 被引量：1

7

作者 吕芳 汤丰赫 +1 位作者 黄俊恒 王佰玲 《网络与信息安全学报》 2019年第5期48-55,共8页

随着各种非法金融活动的泛滥,从金融网络中发现犯罪线索的分析研究越来越引起学者的重视。对银行账户交易数据的特点进行了详细分析,建立了银行账户交易网络通用模型。在此基础上,为解决金融实体之间关系强度的评估问题,提出了双向活跃... 随着各种非法金融活动的泛滥,从金融网络中发现犯罪线索的分析研究越来越引起学者的重视。对银行账户交易数据的特点进行了详细分析,建立了银行账户交易网络通用模型。在此基础上,为解决金融实体之间关系强度的评估问题,提出了双向活跃边搜索计算方法。为了还原犯罪组织的资金流动方式,提出了深度可控的广度优先频繁链路发现方法。在真实银行数据上的实验证明,上述方法能有效解决同伙预测和资金追踪问题。 展开更多

关键词 双向活跃边 频繁链路 同伙预测 资金追踪

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自平衡小车LQR-PID平衡与路径跟踪控制器设计 被引量：14

8

作者 高志伟 代学武 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期708-714,共7页

基于两轮自平衡小车,运用拉格朗日函数法构建了系统的动力学方程,将其非线性模型在工作点附近线性解耦为直线与转向两种运动状态。提出了一种综合考虑平衡控制和位置/方向随动控制的LQR-PID混合最优控制器,引入位置角与转向角偏差的积分... 基于两轮自平衡小车,运用拉格朗日函数法构建了系统的动力学方程,将其非线性模型在工作点附近线性解耦为直线与转向两种运动状态。提出了一种综合考虑平衡控制和位置/方向随动控制的LQR-PID混合最优控制器,引入位置角与转向角偏差的积分项,通过LQR最优算法优化PID参数,改善了系统的动态性能,使小车具有良好的轨迹跟踪性能的同时能量消耗最少。仿真实验表明该算法能使平衡小车在保持动态平衡的前提下对指定轨迹进行的良好跟踪,具有较快的动态响应速度,对干扰具有良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 两轮自平衡机器人 拉格朗日函数法 LQR 路径跟踪

原文传递

浅析电子档案双轨制向单轨制的转换路径及实施策略 被引量：1

9

作者 王北雁 《科技创新导报》 2020年第17期183-184,共2页

无纸化办公的发展和新型信息技术的迅猛崛起,使得电子档案双轨制向单轨制转变成为必然。本文结合企事业单位开展电子档案单轨制的探索与实际,阐释当前电子档案工作的业务现状,指出电子档案双轨制向单轨制过渡的转换路径及实施策略,最后... 无纸化办公的发展和新型信息技术的迅猛崛起,使得电子档案双轨制向单轨制转变成为必然。本文结合企事业单位开展电子档案单轨制的探索与实际,阐释当前电子档案工作的业务现状,指出电子档案双轨制向单轨制过渡的转换路径及实施策略,最后从技术融合、理念改革、政策保障、人员梯队等维度总结,以期为实现电子档案单轨制管理提供可借鉴的参考。 展开更多

关键词 电子档案 双轨制 单轨制 转换路径

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大曲率转弯工况下的驾驶员模型分析

10

作者 韩畅铭 《汽车实用技术》 2022年第22期31-34,共4页

在大曲率转弯工况下,为提高驾驶员模型的路径跟踪精度和保证车辆横向稳定性,文章提出了一种针对大曲率转弯工况下的驾驶员模型。该模型采用横向预瞄误差调节的两点预瞄模型,根据预瞄点处的横向误差实现转向盘转角的输出。同时,该模型采... 在大曲率转弯工况下,为提高驾驶员模型的路径跟踪精度和保证车辆横向稳定性,文章提出了一种针对大曲率转弯工况下的驾驶员模型。该模型采用横向预瞄误差调节的两点预瞄模型,根据预瞄点处的横向误差实现转向盘转角的输出。同时,该模型采用纵向控制,根据路径不同的转弯角度和车速决策车辆的制动压力,以实现对期望道路的路径跟踪。最后在TruckSim和Simulink联合仿真环境下,对文章提出的驾驶员模型路径跟踪控制仿真结果对比分析,结果表明,该模型在大曲率转弯工况下能够实现对期望路径的有效跟踪。 展开更多

关键词 大曲率转弯工况 驾驶员模型 路径跟踪 两点预瞄 联合仿真

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乌克兰危机以来德对俄双轨政策探究 被引量：5

11

作者 李微 刘立群 《现代国际关系》 CSSCI 北大核心 2019年第2期18-25,5,64,共10页

德国与俄罗斯是欧洲乃至世界上两个重要国家,德对俄政策是其最重要的外交政策之一。2018年3月德国与俄罗斯新政府相继上台。自2014年乌克兰危机爆发以来,德俄关系陷入低谷。德对俄政策在整体稳定基础上呈现出左右为难的纠结倾向,致力于... 德国与俄罗斯是欧洲乃至世界上两个重要国家,德对俄政策是其最重要的外交政策之一。2018年3月德国与俄罗斯新政府相继上台。自2014年乌克兰危机爆发以来,德俄关系陷入低谷。德对俄政策在整体稳定基础上呈现出左右为难的纠结倾向,致力于制裁与对话双轨路径。究其原因,既有德国国内因素,也有国际因素,既与政治及安全问题有关,也与经济问题有关。德对俄双轨政策不但影响德俄关系,也对欧洲乃至全球国际关系产生较大影响。 展开更多

关键词 德对俄政策 德俄关系 双轨路径

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