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灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述 被引量：4
1
作者 张晓华 赵旖旎 程红太 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期161-165,共5页
灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"... 灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制进行了展望。 展开更多
关键词 灵长类仿生机器人 悬臂运动仿生 动态伺服控制 悬摆运动控制 悬臂飞跃
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灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究 被引量：2
2
作者 张晓华 赵旖旎 程红太 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2010年第6期794-800,共7页
研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态... 研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制. 展开更多
关键词 双臂悬摆机器人 悬臂飞跃运动 分层滑模控制 仿生悬摆
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基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制 被引量：5
3
作者 赵旖旎 程红太 张晓华 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期289-295,共7页
引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制。针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈... 引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制。针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响。欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的。 展开更多
关键词 欠驱动双摆机器人 动态伺服控制 李亚普诺夫稳定性理论 仿生悬摆运动
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基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制 被引量：4
4
作者 赵旖旎 程红太 张晓华 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期380-384,共5页
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动... 针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动双臂机器人 悬摆运动控制 动态伺服控制 LYAPUNOV稳定性理论 滑模变结构控制
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灵长类仿生机器人飞跃轨迹规划及控制策略 被引量：1
5
作者 程红太 万登科 郝丽娜 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期168-173,共6页
运动模式耦合和欠驱动动力学特性是实现灵长类仿生机器人悬臂飞跃的难点.针对运动模式耦合问题,本文通过建立灵长类仿生机器人分段运动模型,在运动学分析的基础上,结合目标约束条件和切换条件,提出了灵活完整的、适应不同飞跃距离的飞... 运动模式耦合和欠驱动动力学特性是实现灵长类仿生机器人悬臂飞跃的难点.针对运动模式耦合问题,本文通过建立灵长类仿生机器人分段运动模型,在运动学分析的基础上,结合目标约束条件和切换条件,提出了灵活完整的、适应不同飞跃距离的飞跃轨迹规划方法,以此获得系统飞跃的起始和终止姿态.针对欠驱动问题,采用基于虚约束的轨迹规划和跟踪控制方法来保证系统可以准确达到飞跃起始姿态.最后,搭建了悬臂飞跃仿真模型,仿真结果验证了轨迹规划和控制策略的有效性. 展开更多
关键词 灵长类仿生机器人 轨迹规划 悬臂飞跃 虚约束
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仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验 被引量：1
6
作者 吴伟国 李海伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期33-41,共9页
针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公... 针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,实验成功率100%.实验结果证明所提出的控制方法能够有效提高仿猿双臂手机器人连续移动的成功率. 展开更多
关键词 仿猿双臂手机器人 大阻尼 退转反馈 欠驱动控制 连续抓杆移动 自运动 优化
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