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融合语义分割与模糊推理的无人机应急降落选址算法
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作者 李迪 肖敏 +2 位作者 任东 谢咏昶 姚远 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第1期174-185,共12页
随着无人机的应用领域从娱乐摄影拓展到物流、军事和灾害响应,对于无人机的自主智能化要求也越来越高。针对无人机紧急情况下自主降落区域复杂难以保证着陆安全的问题,提出了一种实时语义分割网络与模糊推理相结合的降落选址算法(STDC-L... 随着无人机的应用领域从娱乐摄影拓展到物流、军事和灾害响应,对于无人机的自主智能化要求也越来越高。针对无人机紧急情况下自主降落区域复杂难以保证着陆安全的问题,提出了一种实时语义分割网络与模糊推理相结合的降落选址算法(STDC-LSSNet)。考虑到潜在危险因素在航拍图像上占比小、易被错误分割的问题,提出了小目标特征提取模块(small target feature capture module,STFCM),通过计算不同尺度特征的相似性并进行权重分配,强化小目标特征的表达。考虑到安全区域与危险区域边界混淆会导致无人机降落存在巨大风险,提出了边界特征融合模块(boundary feature fusion module,BFFM),将浅层网络由拉普拉斯卷积得到的边界信息与深层网络的语义信息进行特征融合,引入注意力机制,增强边界区域特征的表达。通过对分割得到的图像进行模糊推理,从而精确识别应急降落地点。所提算法在公开数据集Semantic Drone和AeroScapes上与最先进的算法进行了广泛的对比实验,mIoU提升1.72个百分点和3.89个百分点,实时分割速度达到210 FPS,选址的速度达到58.62 ms,实现了无人机在复杂情况下的应急降落选址。 展开更多
关键词 无人机 自主降落 实时语义分割 模糊推理 注意力机制
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基于路径质量的无线传感网路由协议 被引量:10
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作者 龚本灿 周峰 +1 位作者 陈鹏 任东 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第6期99-104,共6页
基于跳数的无线传感器网络路由协议因实现简单、延迟少和易维护等优点,一直以来受到广泛关注。在分析现有基于跳数的路由协议的基础上,对最小跳数路由算法的选路标准进行了改进,提出了一种基于路径质量的无线传感网路由协议,采用跳数、... 基于跳数的无线传感器网络路由协议因实现简单、延迟少和易维护等优点,一直以来受到广泛关注。在分析现有基于跳数的路由协议的基础上,对最小跳数路由算法的选路标准进行了改进,提出了一种基于路径质量的无线传感网路由协议,采用跳数、综合链路质量和节点能量作为路径质量的度量指标。使用OMNET++网络仿真软件进行了仿真实验,实验结果表明:改进后的路由协议有效地提高了网络分组的投递率,降低了网络的能耗。 展开更多
关键词 无线传感器网络 路由协议 路径质量 跳数 OMNET++
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运用多视图几何原理重建鱼类游泳三维轨迹 被引量:2
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作者 田超 黄志勇 +3 位作者 熊彪 占静 石小涛 林晨宇 《水产学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1631-1637,共7页
鱼类行为学数据是水质污染监测的主要依据,也是鱼类自身健康状况的反应,提取鱼类行为学数据对水质监测研究至关重要。为了获取鱼类行为学数据,实验提出了一种运用多视图几何原理研究鱼类轨迹跟踪重建的方法,实验中用3个摄像头分别从正... 鱼类行为学数据是水质污染监测的主要依据,也是鱼类自身健康状况的反应,提取鱼类行为学数据对水质监测研究至关重要。为了获取鱼类行为学数据,实验提出了一种运用多视图几何原理研究鱼类轨迹跟踪重建的方法,实验中用3个摄像头分别从正面、侧面、俯视面3个方向监控水箱中鱼的游动,通过前景跟踪法在3个摄像头中分别得到一条二维轨迹,再利用多视图几何融合,计算出鱼类在水箱中游动的三维轨迹,从而可以重建鱼类的游动轨迹。实验重建了单条鱼在水箱中游动的三维轨迹,计算出了鱼类的位置信息和实时速度。研究表明,重建轨迹与鱼的真实轨迹虽然存在0.88~2.88 s的延迟,但结果吻合度较高。 展开更多
关键词 鱼类 视频跟踪 前景跟踪法 多视图几何技术 三维轨迹重建
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基于X射线荧光光谱与多特征串联策略的土壤重金属含量预测 被引量:4
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作者 任顺 张雄 +2 位作者 任东 杨信廷 张力 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期829-837,共9页
针对土壤重金属快速检测需求,基于模型集群分析方法进行特征波长变量选择,提出了利用X射线荧光光谱技术检测农田土壤中重金属含量的方法。采集91个配制土壤样品的X射线荧光光谱值,用于构建土壤重金属检测模型。通过多特征串联方法提取... 针对土壤重金属快速检测需求,基于模型集群分析方法进行特征波长变量选择,提出了利用X射线荧光光谱技术检测农田土壤中重金属含量的方法。采集91个配制土壤样品的X射线荧光光谱值,用于构建土壤重金属检测模型。通过多特征串联方法提取特征波长变量,首先采用区间组合优化算法(ICO)粗选波长,然后采用竞争适应性重加权采样法(CARS)剔除区间波长中的无关变量,最后采用连续投影算法(SPA)进行波长精简。通过多特征串联ICO-CARS-SPA算法对X射线荧光光谱进行特征变量选择,得到5组(26、25、29、39、33)特征波长点,据此建立Cu、Zn、As、Pb、Cr 5种土壤重金属含量偏最小二乘(PLS)检测模型,并与其他传统特征波长选择方法进行了对比。结果表明,ICO-CARS-SPA算法所选变量结合偏最小二乘(PLS)的建模效果最优,Cu、Zn、As、Pb、Cr的验证集决定系数分别为0.9933、0.9926、0.9956、0.9932和0.9886,均方根误差分别为6.9385、23.6984、3.6326、8.5106和14.7645,验证集平均相对偏差分别为0.2551、0.0650、0.1025、0.2414、0.1047。基于X射线荧光光谱结合多特征串联策略的ICO-CARS-SPA算法可剔除更多无效波长,提升有效信息贡献度,简化了检测模型复杂度,为土壤重金属含量预测模型选取合适的特征波段提取方法提供了理论支撑。 展开更多
关键词 X射线荧光光谱(XRF) 土壤重金属 波长优选 模型集群分析
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高分辨率的航拍输电线路绝缘子检测 被引量:3
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作者 柳方圆 任东 +2 位作者 王露 杨军 郑朋 《电子测量技术》 北大核心 2023年第13期102-109,共8页
绝缘子是输电线路上的重要部件之一,利用无人机巡检准确的检测出绝缘子及其缺陷是保障电力安全输送的重要手段。针对目前主流目标检测网络处理高分辨率图像时直接缩放原图带来目标的细节信息丢失或者将原图切块再检测导致目标丢失整体... 绝缘子是输电线路上的重要部件之一,利用无人机巡检准确的检测出绝缘子及其缺陷是保障电力安全输送的重要手段。针对目前主流目标检测网络处理高分辨率图像时直接缩放原图带来目标的细节信息丢失或者将原图切块再检测导致目标丢失整体信息的问题,在残差网络(ResNet 50)的基础上设计了一个双分支结构的主干网络(RC Net)同时兼顾绝缘子的位置信息和细节信息,能减少目标上下文信息和局部信息的丢失。同时引入可变形卷积替换部分常规卷积来改变采样点,使采样点能更贴合目标本身的几何形状,提高网络的特征表达能力,并根据绝缘子本身的大小和形状重新设计锚框的参数,使锚框更适合目标本身的尺度,边框回归更精确。在扩增的中国输电线路绝缘子数据集(CPLID)进行实验,结果表明,本文提出的算法的平均精度达到88.3%,相比于目前主流的检测算法在高分辨率图像背景下具有更好的检测效果。 展开更多
关键词 无人机巡检 目标检测 高分辨率图像 可变形卷积 锚框
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顾及冲突分析的模糊积分非监督变化检测 被引量:5
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作者 邵攀 任东 董婷 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2250-2263,共14页
以模糊积分(Fuzzy integral,FI)为基础,提出一种顾及冲突分析(Conflict analysis,CA)的全自动遥感变化检测方法(CA-based FI,CAFI).CAFI首先选取典型的对比算子,生成信息互补的差异图(Difference image,DI)集;其次利用模糊聚类、杰卡德... 以模糊积分(Fuzzy integral,FI)为基础,提出一种顾及冲突分析(Conflict analysis,CA)的全自动遥感变化检测方法(CA-based FI,CAFI).CAFI首先选取典型的对比算子,生成信息互补的差异图(Difference image,DI)集;其次利用模糊聚类、杰卡德相似系数和FI对差异图进行决策级融合,得到初步融合变化检测图;然后通过模糊集理论计算像元的信息冲突程度,将初步融合检测结果自适应地划分为冲突严重区域和冲突较弱区域;最后,对冲突较弱的像元,将其初步融合结果作为最终检测结果,对易产生融合错误的冲突严重像元,利用地统计分析对其重新分类.CAFI能够集成不同信息优势的同时,很大程度地解决FI融合过程中的信息冲突问题.三组真实遥感数据的实验结果验证了CAFI的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 遥感 非监督 变化检测 模糊积分 冲突分析
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基于邻域相似性和超像元增强的SAR影像差异图生成 被引量:1
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作者 邵攀 贾付文 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2023年第2期48-55,共8页
差异图的质量是影响合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)影像变化检测性能的关键因素之一。文章针对SAR影像,提出了一种全新的基于邻域相似性和超像元增强的差异图生成方法。首先,将邻域信息引入到相似性算子,利用邻域相似性生... 差异图的质量是影响合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)影像变化检测性能的关键因素之一。文章针对SAR影像,提出了一种全新的基于邻域相似性和超像元增强的差异图生成方法。首先,将邻域信息引入到相似性算子,利用邻域相似性生成初步差异图;然后,对初步差异图进行超像元分割,并基于分割结果利用性质“差异图中像元灰度值越大,对应区域发生变化的可能性越大”对初步差异图进行增强。4组真实SAR影像数据的实验结果表明,与4组先进水平的差异图生成方法相比:该方法能够明显提高变化区域和未变化区域的对比度,得到更高质量的差异图;能够得到更优的变化检测结果。 展开更多
关键词 差异图生成 邻域相似性 超像元增强 变化检测 SAR影像
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基于二级聚类的遥感影像变化检测 被引量:1
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作者 范婕 贾付文 武昌东 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第8期49-53,共5页
为了提高现有基于二级聚类变化检测方法中第一级聚类结果的准确性以及解决第二级聚类时分类器计算复杂度高、耗时久的问题,提出一种基于引入信息熵的模糊C均值(Fuzzy C-means,FCM)算法和K近邻(K-Nearest Neighbor,KNN)算法级联的变化检... 为了提高现有基于二级聚类变化检测方法中第一级聚类结果的准确性以及解决第二级聚类时分类器计算复杂度高、耗时久的问题,提出一种基于引入信息熵的模糊C均值(Fuzzy C-means,FCM)算法和K近邻(K-Nearest Neighbor,KNN)算法级联的变化检测方法。首先通过FCM算法对差分影像(Differential imagery,DI)聚类并引入信息熵计算出DI中每个像元的不确定性,通过分析不确定性强弱得到更为可靠的训练样本,第二级聚类时使用计算复杂度更低的KNN算法代替深度学习方法进行分类得到最终变化检测结果。三组真实遥感影像数据集上的实验结果表明该方法能够有效在降低计算复杂度的同时提高变化检测性能:在Sulzberger数据集上的Kappa系数为96.83%,比其他方法提高2.69%~4.55%;在Madeirinha1数据集上的Kappa系数为85.69%,比其他方法提高0.18%~1.99%;在Madeirinha2数据集上的Kappa系数为87.47%,比其他方法提高0.20%~3.53%。 展开更多
关键词 二级聚类 信息熵 遥感影像 变化检测
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基于改进ASPP的域适应地物分类算法 被引量:1
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作者 史册 《电脑编程技巧与维护》 2023年第4期43-47,共5页
遥感摄影图像由于具有地域多样性特点(不同的地理位置、地形、天气条件),在跨域语义分割任务上容易出现目标的错漏分问题。为了进一步解决跨域分割的问题,根据先进的Scale-aware_da算法提出了一个具有尺度意识的对抗学习框架。对Scale-a... 遥感摄影图像由于具有地域多样性特点(不同的地理位置、地形、天气条件),在跨域语义分割任务上容易出现目标的错漏分问题。为了进一步解决跨域分割的问题,根据先进的Scale-aware_da算法提出了一个具有尺度意识的对抗学习框架。对Scale-aware_da算法进行改良,提出了一种生成对抗网络并改进空洞卷积空间金字塔池化模块(ASPP)的域适应土地覆盖分类算法。该算法在不同特征层使用阶梯级递减的多尺度ASPP;将不同特征层所得信息进行融合,较好地保留了各类目标信息;基于生成对抗网络原理,对于源域和目标域的域间差异问题,提出了三鉴别器网络,包括特征鉴别器、尺度鉴别器和跨域鉴别器。在ISPRS Vaihingen与ISPRS Potsdam互为源域与目标域的情况下,做域自适应实验,实验结果表明,文中算法与Scale-aware_da算法的平均交并比(MIoU)指标相比,在Potsdam—Vaihingen域适应中提升了0.93%,在Vaihingen—Potsdam域适应中提升了1.23%。 展开更多
关键词 迁移学习 特征融合 ASPP模块 损失函数 遥感图像 语义分割
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邻域级和超像素级差异图融合方法
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作者 贾付文 王恒涛 张上 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第11期67-71,共5页
考虑到传统代数运算法生成的合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar, SAR)图像的差异图变化区域和未变化区域对比度差,噪声鲁棒性弱,提出一种邻域级和超像素级差异图融合方法。首先通过对两期图像进行超像素分割,利用超像素结合对数运... 考虑到传统代数运算法生成的合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar, SAR)图像的差异图变化区域和未变化区域对比度差,噪声鲁棒性弱,提出一种邻域级和超像素级差异图融合方法。首先通过对两期图像进行超像素分割,利用超像素结合对数运算获取超像素差异图;其次将相似性差异图和超像素差异图在邻域内进行融合;最后利用迭代阈值技术获取变化检测结果。真实的SAR数据集变化检测结果表明:该方法获取的差异图在噪声鲁棒性和对比度上均展现不错的优势,变化检测结果的kappa值在0.8以上,其可视化结果和评价指标均优于对比方法。 展开更多
关键词 合成孔径雷达(SAR)图像 差异图 超像素级 邻域级 变化检测
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基于多层次分类模型的长江中游沿岸林地信息提取
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作者 郑天璞 《长江信息通信》 2021年第1期1-4,共4页
为了改善遥感技术在处理长江中下游地区林地信息提取时的效果,为该地区的林业、农业等部门监测林地信息提供有效的技术支持,文章以面向对象的遥感影像分析方法为基础,充分挖掘了高分二号(GF2)遥感影像的光谱特征、纹理特征、空间特征等... 为了改善遥感技术在处理长江中下游地区林地信息提取时的效果,为该地区的林业、农业等部门监测林地信息提供有效的技术支持,文章以面向对象的遥感影像分析方法为基础,充分挖掘了高分二号(GF2)遥感影像的光谱特征、纹理特征、空间特征等,建立了遥感影像的林地提取规则,并结合决策树思想提出了多层次的分类模型对规则进行排列和梳理,该模型通过逐层判别的方式优化规则的应用方式,细化规则在地物分类时的功能以此突出地物的类与类之间的差异性。结合长江中游沿岸地区的地物背景来验证该方法,结果显示林地提取正确率达到81.37%,实现了非植被、非林地植被、噪声等干扰信息的有效剔除,降低了错提率。文章所提出的方法能够有效地克服该地区错综复杂的地貌环境的干扰,并提取出正确率较高的林地信息,节省了大量的分类后处理的操作。同时,该方法对该地区其他地物的提取有一定的借鉴价值。 展开更多
关键词 高分辨率遥感影像 林地信息提取 面向对象 多层次模型 特征分析
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枝江、当阳两市农田土壤重金属来源解析 被引量:3
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作者 李泽宇 肖敏 +2 位作者 任东 任顺 熊彪 《环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期398-406,共9页
为解析湖北省枝江、当阳两市农田土壤重金属来源及贡献率,采集了研究区水稻田表层土壤和成土母质、沟渠底泥、降水、大气降尘、化肥这5类投入品样品,测定了砷(As)、铬(Cr)、铅(Pb)、镉(Cd)和汞(Hg)5种元素含量.同时,对农田土壤重金属含... 为解析湖北省枝江、当阳两市农田土壤重金属来源及贡献率,采集了研究区水稻田表层土壤和成土母质、沟渠底泥、降水、大气降尘、化肥这5类投入品样品,测定了砷(As)、铬(Cr)、铅(Pb)、镉(Cd)和汞(Hg)5种元素含量.同时,对农田土壤重金属含量进行主成分分析、空间分析,并利用UNMIX、PMF模型对比验证使源解析结果在源分配上更为可靠,再结合对投入品的描述性统计分析,从源与汇两个角度对比分析并选择更符合研究区实际情况的源解析结果,定量解析农田土壤重金属的来源.结果表明:As、Cd和Pb含量均值分别为土壤背景值的1.14、1.51和1.12倍,Hg和Cr含量最大值分别为背景值的17.63和1.35倍.除Hg存在少部分最大值高于风险筛选值外,土壤中As、Cr、Cd、Pb含量均低于风险筛选值.5种重金属均表现为中等强度变异,其空间分布图也表明存在空间变异性.UNMIX和PMF模型的解析结果在源分配上基本一致,结合对投入品的描述性统计分析,确定PMF模型的解析结果更符合研究区实际情况.PMF的解析结果表明:Hg主要来源于农药施用和废弃物混合源,该源的相对贡献率为14.68%;Pb和Cr主要来源于大气降尘和成土母质综合源,该源的相对贡献率为29.38%;Cd主要来源于工业排放源,该源的相对贡献率为28.18%;As主要来源于化肥施用源,该源的相对贡献率为27.76%.工农业生产是造成研究区农田土壤重金属污染的主要原因.实验结果可为枝江、当阳两市开展土壤重金属污染防治及修复提供理论依据. 展开更多
关键词 土壤 重金属污染 UNMIX模型 PMF模型 投入品 源解析
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香溪河消落带土壤重金属的生态及健康风险评价及预测 被引量:1
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作者 张家璇 鄢文苗 +3 位作者 毛祥虎 靳专 胥焘 熊彪 《武汉大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期87-95,共9页
采集三峡库区香溪河消落带2020—2022年不同季节、不同高程的土壤样品,测定其中4种重金属元素(Cu、Pb、Cd、Cr)含量,进行生态及健康风险评价。地积累指数结果表明,Cd为研究区域主要污染元素,处于轻度污染等级,其他3种元素处于无污染等... 采集三峡库区香溪河消落带2020—2022年不同季节、不同高程的土壤样品,测定其中4种重金属元素(Cu、Pb、Cd、Cr)含量,进行生态及健康风险评价。地积累指数结果表明,Cd为研究区域主要污染元素,处于轻度污染等级,其他3种元素处于无污染等级。潜在生态风险指数结果表明,研究区域整体为轻度生态风险,但在27%的土壤样品中,Cd元素的潜在生态风险指数属于中强度风险。重金属健康风险结果表明,研究区域重金属的非致癌风险与致癌风险均处于可接受水平,儿童的致癌风险高于成人。使用支持向量机(SVM)模型对土壤重金属含量进行基于时间序列和季节变化的定量预测。结果表明:基于时间序列的模拟实验中,SVM对上层土中重金属元素含量的预测较为准确;基于季节变化的模拟实验中,SVM对上、下层土的重金属元素含量均能很好地拟合。 展开更多
关键词 三峡库区 支持向量机 消落带 重金属 预测
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层级特征交互与增强感受野双分支遥感图像去雾网络 被引量:3
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作者 孙航 方帅领 +3 位作者 但志平 任东 余梅 孙水发 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2831-2846,共16页
近年来,深度学习的去雾方法在图像去雾领域取得了显著的成绩。然而,大多数基于U型网络的去雾方法将编码层特征直接传递到对应解码层,缺乏浅层和深层特征之间的信息交互。此外,基于非U型网络的去雾方法存在感受野受限问题,无法有效的利... 近年来,深度学习的去雾方法在图像去雾领域取得了显著的成绩。然而,大多数基于U型网络的去雾方法将编码层特征直接传递到对应解码层,缺乏浅层和深层特征之间的信息交互。此外,基于非U型网络的去雾方法存在感受野受限问题,无法有效的利用上下文信息。从而导致这些方法在场景尺度变化较大的遥感图像去雾中无法取得理想效果。为此,本文提出了一种层级特征交互与增强感受野的双分支遥感图像去雾网络,该方法包含层级特征交互子网和多尺度信息提取子网。其中,层级特征交互子网利用层级特征交互融合模块,逐层的在浅层特征中引入语义信息,深层特征中引入空间细节信息,从而增强编码层中不同层级特征之间的信息交互。多尺度信息提取子网利用多尺度残差空洞卷积模块,融合不同感受野的特征,从而获取对于遥感图像去雾至关重要的上下文信息。在两个公开数据集上的实验结果表明,本文提出的去雾方法相比现有的9种优秀的去雾算法,取得了最好的客观评价指标和视觉效果。 展开更多
关键词 深度学习 遥感图像去雾 层级特征交互 感受野 双分支
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基于自适应半监督模糊C均值的遥感变化检测 被引量:3
15
作者 邵攀 范红梅 高梓昂 《地球信息科学学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期508-521,共14页
遥感变化检测是开展对地观测应用的关键技术之一,在城市研究、灾害评估以及资源调查等领域发挥着重要的作用。本文针对基于差分影像的遥感变化检测展开研究,提出一种基于自适应半监督模糊C均值(Adaptive and Semi-Supervised Fuzzy C-me... 遥感变化检测是开展对地观测应用的关键技术之一,在城市研究、灾害评估以及资源调查等领域发挥着重要的作用。本文针对基于差分影像的遥感变化检测展开研究,提出一种基于自适应半监督模糊C均值(Adaptive and Semi-Supervised Fuzzy C-means,ASFCM)聚类的变化检测技术。(1)ASFCM根据“差分影像像素灰度值越大,则对应区域发生变化可能性越大”的性质,通过阈值技术自适应、自动地分析差分影像灰度直方图并将其划分为两部分:几乎可确定类别区域和不确定区域;(2)将差分影像像素灰度值、空间上下文信息和几乎可确定类别区域像素的伪类别标签信息集成到模糊聚类过程,生成差分影像的模糊隶属度函数;(3)通过最大隶属度原则生成变化检测图。ASFCM通过半监督策略利用伪类别标签信息指导聚类过程,通过空间引力模型优化的模糊因子自适应地利用差分影像的空间相关性,能够得到更加准确的模糊隶属度函数和更优的变化检测结果。3组真实遥感数据的实验结果验证了ASFCM的有效性:ASFCM在Bangladesh数据上的kappa系数为0.9188,比其它方法提高3.5%~16.4%;在Madeirinha数据上的Kappa系数为0.9379,比其他方法提高2.18%~7.13%;在黑龙江数据上的Kappa系数为0.8696,比其它方法提高2.88%~22.02%。 展开更多
关键词 遥感 变化检测 模糊聚类算法 自适应 伪标签 空间信息 模糊因子 半监督
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