受限空间机械臂避障路径与能耗最优研究 被引量：1

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作者 黄广伟 陈军杰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期39-44,109,共7页

为了探讨在空间受限情况下,机械臂避障路径与能耗之间的最优关系,以五连杆机械臂为研究对象,采用D-H矩阵构建数学模型,以Euler-Lagrange方程建立动力学方程;根据系统特性,建立了机械臂最优能耗系统方程及其必要条件限制方程,运用直接配... 为了探讨在空间受限情况下,机械臂避障路径与能耗之间的最优关系,以五连杆机械臂为研究对象,采用D-H矩阵构建数学模型,以Euler-Lagrange方程建立动力学方程;根据系统特性,建立了机械臂最优能耗系统方程及其必要条件限制方程,运用直接配置非线性规划(DCNLP)法将两端点边界值问题(TPBVP)转换为一般非线性规划问题,采用符号语言进行编程,运算求解出系统的最优值。应用MATLAB软件进行仿真,结果表明,在受限空间内,开启避障功能时,随障碍物体积(半径)逐步增大,机械臂执行任务总时间及能耗指标值逐步增大,并在障碍物体积(半径)增大至某一值时,最优时间及能耗指标值陡增,而当障碍物体积(半径)增大至某一极值时,机械臂将无法避障。 展开更多

关键词 受限空间 机械臂 避障路径规划 能耗最优

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大规模MIMO系统基于有限反馈的端到端波束成形设计

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作者 王梓旭 杨守义 陆彦辉 《电讯技术》 北大核心 2024年第11期1734-1740,共7页

针对频分双工(Frequency Division Duplex,FDD)模式下大规模多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)系统的最佳波束成形设计,存在信道状态信息(Channel State Information,CSI)反馈开销严重和单独考虑某一模块难以得到整体... 针对频分双工(Frequency Division Duplex,FDD)模式下大规模多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)系统的最佳波束成形设计,存在信道状态信息(Channel State Information,CSI)反馈开销严重和单独考虑某一模块难以得到整体最优解的问题,提出了一种基于有限反馈的端到端神经网络架构。首先,在基站侧设计可优化导频,并通过稀疏信道发送给用户。然后,用户将接收到的导频通过深度神经网络量化为B比特的信息流,并反馈给基站。最后,基站利用反馈信息,通过图神经网络完成最佳波束成形矩阵的设计。该架构将导频设计、量化、反馈以及最佳波束成形等不同模块整体考虑、优化。实验结果表明,所提的端到端神经网络模型在导频长度和反馈开销有限的情况下,能实现的用户和速率已经达到了具有全CSI的传统波束成形方案的96%。 展开更多

关键词 大规模MIMO系统 端到端波束成形 有限反馈 图神经网络

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新时代高校基层党组织创新机制的研究

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作者 张锦荣 李燕妮 +1 位作者 许峰泓 何珊珊 《产业与科技论坛》 2024年第10期260-262,共3页

针对当前高校基层党组织建设过程中存在的问题,以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,提出“三位”一体的工作体系、协同培养创新机制、干部队伍能力提升机制、特色品牌机制、党建和业务融合机制、结对共建工作机制、政策传播机制... 针对当前高校基层党组织建设过程中存在的问题,以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,提出“三位”一体的工作体系、协同培养创新机制、干部队伍能力提升机制、特色品牌机制、党建和业务融合机制、结对共建工作机制、政策传播机制等创新机制。实践证明,该创新机制可有效提升基层党组织的战斗力,发挥共产党员的先锋模范作用,促进高校基层党建工作质量全面提升。 展开更多

关键词 高等学校 基层党组织 创新机制

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新工科背景下“工业机器人技术基础”试验教学改革与实践 被引量：1

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作者 黄广伟 张攀峰 《机械管理开发》 2023年第10期52-54,共3页

针对目前“工业机器人技术基础”试验教学过程中存在的教学内容陈旧、教学方法落后、考核方式单一等问题,在新工科背景下引入工程实践理念,采用“工业机器人技术+AI”赋能,多学科交叉融合的方式,在坚持以人为本、德育为先、能力为重、... 针对目前“工业机器人技术基础”试验教学过程中存在的教学内容陈旧、教学方法落后、考核方式单一等问题,在新工科背景下引入工程实践理念,采用“工业机器人技术+AI”赋能,多学科交叉融合的方式,在坚持以人为本、德育为先、能力为重、全面发展的原则下,构建以培养学生自主解决工程问题的能力为导向,以“前导式预习+工程实践项目”为方法的试验教学模式,并选取部分班级进行实践。从实践结果看出,学生工程实践能力明显增强,主动学习的积极性提高,毕业后工资待遇普遍提升,达到了试验教学改革的目标。 展开更多

关键词 新工科 工业机器人 AI 前导式预习 工程实践项目

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基于5G网络无人机的设计与实现 被引量：1

5

作者 陈彦芳 张雄 +1 位作者 李建辉 李永权 《电子制作》 2023年第19期47-51,共5页

本文主要根据5G网络和无人机的相关专业知识,将两者结合起来,设计实现了一款飞行范围广,视频高清,图像传输距离远,低成本、高速率,抗干扰的基于5G网络的无人机。该无人机的设计实现,极大地改善了传统的遥控器控制飞行距离短,不够安全,... 本文主要根据5G网络和无人机的相关专业知识,将两者结合起来,设计实现了一款飞行范围广,视频高清,图像传输距离远,低成本、高速率,抗干扰的基于5G网络的无人机。该无人机的设计实现,极大地改善了传统的遥控器控制飞行距离短,不够安全,图像传输距离有限,图片不够清晰的问题。无人机工作时连接到所处地的5G信号覆盖的基站,通过无线网络上传数据和高清视频图像,并接收下载飞行数据等信息,在5G信号所覆盖之处,所巡视的信息一览无余。 展开更多

关键词 5G蜂窝网络 无人机 全球定位 远程控制

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机械设备电气工程自动化技术的运用 被引量：2

6

作者 王听者 《电工技术》 2023年第S01期203-205,209,共4页

在机电工程的全过程中,自动化技术的合理发展对于推动机械工业的深化具有十分重大的意义。为此对自动化在机电工程中的应用现状、发展方向及具体应用进行总结和分析,以满足机电工程产业今后发展的技术支撑需求。

关键词 电力自动化系统 机械工业 应用及发展

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基于视觉SLAM的自主移动机器人设计 被引量：1

7

作者 黄广伟 陈梦婷 廖伟涛 《机械工程师》 2023年第12期15-17,22,共4页

为了实现移动机器人在未知环境下快速自主定位与建图(SLAM),以及精准的路径规划与避障等功能。文中以Jetson nano作为主控,SMT32作为下位机,以深度相机RGB-D、高精度惯性测量传感器IMU、激光雷达等为传感器搭建自主移动机器人的硬件系统... 为了实现移动机器人在未知环境下快速自主定位与建图(SLAM),以及精准的路径规划与避障等功能。文中以Jetson nano作为主控,SMT32作为下位机,以深度相机RGB-D、高精度惯性测量传感器IMU、激光雷达等为传感器搭建自主移动机器人的硬件系统;控制系统以ROS系统为软件基础,提出了一种“RGB-D+IMU+激光雷达”多传感融合SLAM策略,运用ORB-SLAM3算法实现快速实时定位与建图(SLAM),采用Dijkstra算法为全局路线规划算法、DWA算法为局部路线规划算法实现路径规划和避障。最后在现实环境进行实验,从实验结果来看,达到了预期效果。 展开更多

关键词 视觉SLAM 自主移动机器人 设计

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基于DCNLP机械臂分拣切分精度与能耗最优研究

8

作者 黄广伟 陈军杰 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期48-53,共6页

为了探究机械臂分拣过程中切分精度与能耗之间的最优关系,根据D-H矩阵建立机械臂数学模型,用Euler-Lagrange方程描述机械臂动力学方程,以最优化控制必要条件构建系统限制方程,建立了机械臂的最优能耗控制模型,并用符号语言推导公式,最... 为了探究机械臂分拣过程中切分精度与能耗之间的最优关系,根据D-H矩阵建立机械臂数学模型,用Euler-Lagrange方程描述机械臂动力学方程,以最优化控制必要条件构建系统限制方程,建立了机械臂的最优能耗控制模型,并用符号语言推导公式,最后使用直接配置非线性规划法将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题,得到系统的最优解,并对机械臂分拣目标物过程的切分精度与能耗最优关系进行探讨。仿真结果表明:在规定时间内,机械臂完成分拣动作过程中,切分份数越多,切分精度越细,最优能耗越小,但在达到某一值数后,就不再减少。 展开更多

关键词 分拣 直接配置 非线性规划 切分精度 能耗最优

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基于视觉的无线充线圈自动贴膜机设计

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作者 黄广伟 黄海 +1 位作者 张攀峰 吴锦添 《机床与液压》 北大核心 2023年第7期100-106,共7页

为了解决手机无线充线圈人工贴中转膜过程中存在效率低、易出错等问题,设计一款基于视觉的无线充线圈自动贴膜机。根据工艺要求,设计自动贴膜机硬件系统,包括中转膜出料机构、空间四轴运动机构、视觉系统部件、线圈工位运行装置等;视觉... 为了解决手机无线充线圈人工贴中转膜过程中存在效率低、易出错等问题,设计一款基于视觉的无线充线圈自动贴膜机。根据工艺要求,设计自动贴膜机硬件系统,包括中转膜出料机构、空间四轴运动机构、视觉系统部件、线圈工位运行装置等;视觉系统采用上、下相机,分别对线圈及中转膜进行图像采集,以海康威视VisionMaster为视觉算法平台进行图像处理与编程。从无线充线圈自动贴膜机实际使用情况看出,设备运行良好,生产效率提高了6倍,产品合格率达到99.9%,达到了预期的目标,经济效益大大提高。 展开更多

关键词 视觉 无线充线圈 自动贴膜机

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一种液压油缸泄露故障高精度自动诊断方法设计 被引量：1

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作者 周杰 李湘文 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2022年第4期182-186,共5页

为避免液压油缸泄露给液压系统带来的速度放缓和压力不足等问题,研究基于深度学习的液压油缸泄露故障自动诊断方法。深入分析液压油缸泄露故障机理,依据液压油缸泄露量,将泄露故障划分为正常、轻微、中度以及严重泄露四种状态,使用压力... 为避免液压油缸泄露给液压系统带来的速度放缓和压力不足等问题,研究基于深度学习的液压油缸泄露故障自动诊断方法。深入分析液压油缸泄露故障机理,依据液压油缸泄露量,将泄露故障划分为正常、轻微、中度以及严重泄露四种状态,使用压力传感器采集各状态下的压力信号,利用小波包变换提取压力信号的小波包能谱熵特征,将其作为输入量,运用深度置信网络实现液压油缸泄露故障高精度自动诊断。实验结果表明:该方法能清晰呈现不同液压油缸泄露状态下的压力信号特点,且所得信号质量较高;利用压力信号的小波包能量谱自动诊断液压油缸泄露故障具有较高的可行性;该方法在准确诊断液压油缸泄露故障状态的同时,还能判断液压油缸泄露故障的形式。 展开更多

关键词 深度学习 液压油缸 泄露故障 自动诊断 小波包变换 深度置信网络

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基于PLC与小程序的自助立体车库系统设计与分析 被引量：2

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作者 张惠敏 《机电信息》 2022年第18期31-34,共4页

随着我国城镇化进程加快,汽车保用量剧增,土地资源紧缺,停车难问题日益严重,提升车位空间的利用率是目前解决这个问题的有效途径之一。鉴于此,设计了一种基于PLC与小程序的自助立体停车库,以PLC为控制系统的核心,服务器利用网络通信协议... 随着我国城镇化进程加快,汽车保用量剧增,土地资源紧缺,停车难问题日益严重,提升车位空间的利用率是目前解决这个问题的有效途径之一。鉴于此,设计了一种基于PLC与小程序的自助立体停车库,以PLC为控制系统的核心,服务器利用网络通信协议,完成终端车库信息数据的采集、上传,小程序界面调用服务器的数据实现用户自主存取车,提升用户的体验感和使用感。该系统利用Factory I/O搭建出模拟环境,该模拟环境通过Modbus TCP协议与PLC模拟仿真软件通信,模拟出PLC控制立体车库的场景。 展开更多

关键词 立体停车库 控制系统 PLC 通信协议

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基于目标导向的理虚实一体化教学改革与实践 被引量：2

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作者 彭见辉 李佳玉 +1 位作者 黎小巨 吴蕾 《科教导刊》 2022年第33期54-57,共4页

针对机电传动控制课程的教学现状,根据机械工程学科应用型人才培养的要求,文章构建了以知识目标、技能目标、素质目标为导向的目标体系,通过建设多种形式课程资源、挖掘专业知识中的课程思政元素,整合教学内容,建立了理论知识、虚拟演... 针对机电传动控制课程的教学现状,根据机械工程学科应用型人才培养的要求,文章构建了以知识目标、技能目标、素质目标为导向的目标体系,通过建设多种形式课程资源、挖掘专业知识中的课程思政元素,整合教学内容,建立了理论知识、虚拟演示仿真、实验实物验证的教学模式,同时依托信息化教学平台,实行多元化多维度全过程的考核模式,以提升学生对教学活动的参与度,加深对知识的理解应用,达到培养应用型人才的要求。 展开更多

关键词 目标导向 理虚实一体化 教学改革

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退火工艺对VSM1068微型步进电机外壳矫顽力的影响

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作者 罗彦琦 张锦荣 +3 位作者 钟木生 杨俊文 张树庭 钟海平 《中国铸造装备与技术》 CAS 2024年第6期38-42,共5页

本研究旨在探讨VSM1068微型步进电机外壳经真空退火后矫顽力超出设计要求的问题。为降低电机外壳材料的矫顽力,将样品分别在真空、空气和氩氢混合气体介质环境下进行退火处理,运用金相分析和X-射线衍射分析法探讨了各种介质对材料微观... 本研究旨在探讨VSM1068微型步进电机外壳经真空退火后矫顽力超出设计要求的问题。为降低电机外壳材料的矫顽力,将样品分别在真空、空气和氩氢混合气体介质环境下进行退火处理,运用金相分析和X-射线衍射分析法探讨了各种介质对材料微观结构和矫顽力的影响。研究结果表明,在空气介质中退火能有效降低外壳矫顽力,但形成黑色氧化膜,影响尺寸精度和电镀工艺。相比之下,氩氢气混合气体具有脱碳功能,提高了材料纯度,使得表面呈银白色,且在降低矫顽力方面表现出色,其平均矫顽力Hc值为51.6 A/m,符合设计需求。研究结果对于微型步进电机设计和性能优化具有重要意义。 展开更多

关键词 电机外壳 退火处理 矫顽力

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