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基于表面肌电信号的上肢康复机器人变阻抗控制技术研究 被引量：1
1
作者 吴彤 李健 +3 位作者 李国栋 刘路 朱立国 冯敏山 《电气传动》 2024年第1期83-91,共9页
我国老龄人群肢体障碍者很多,运动康复技术是康复治疗的有效手段。但医患比例严重失调难以使得人人都能享受到康复医疗服务。康复机器人通过阻抗控制技术能够与人体进行一定的安全交互,但现有康复机器人多采用定阻抗控制,环境适应能力弱... 我国老龄人群肢体障碍者很多,运动康复技术是康复治疗的有效手段。但医患比例严重失调难以使得人人都能享受到康复医疗服务。康复机器人通过阻抗控制技术能够与人体进行一定的安全交互,但现有康复机器人多采用定阻抗控制,环境适应能力弱,难以应用于临床。针对上述问题,提出一种变阻抗控制方法,以采集使用者的表面肌电信号为输入条件,通过改进随机森林算法训练识别使用者上肢的运动角度。并配合末端力传感器,获得使用者的运动意图,再通过变阻抗控制器完成康复运动。搭建了实验平台,并对轨迹跟踪和康复训练能力进行验证与评估。结果表明所设计的控制器能够控制机器人完成康复运动。 展开更多
关键词 康复机器人 表面肌电信号 改进随机森林算法 变阻抗
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基于虚拟现实技术的旋提手法下颈椎间孔结构变化动态分析 被引量：7
2
作者 刘广伟 冯敏山 +2 位作者 朱立国 尹逊路 陈焯贤 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2023年第9期1346-1351,共6页
背景:神经根型颈椎病是一类临床常见病,旋提手法是治疗神经根型颈椎病的有效手段,椎间孔的测量是临床上重要的参考标准。目的:分析不同状态下旋提手法对下颈椎间孔结构变化的影响,探讨旋提手法的生物力学作用机制。方法:颈椎标本置入螺... 背景:神经根型颈椎病是一类临床常见病,旋提手法是治疗神经根型颈椎病的有效手段,椎间孔的测量是临床上重要的参考标准。目的:分析不同状态下旋提手法对下颈椎间孔结构变化的影响,探讨旋提手法的生物力学作用机制。方法:颈椎标本置入螺钉方便CT成像时定位,首先应用MTS材料机在新鲜颈段标本上模拟不同状态下的旋提手法,同时利用运动捕捉技术获取旋提手法过程中Marker点的运动轨迹;然后,通过螺旋CT薄层扫描颈椎标本,运用Mimics软件进行三维颈椎实体重建,依据旋提手法过程下颈椎体的运动轨迹,通过Autodesk maya软件进行多模医学图像三维配准实现动态虚拟现实仿真,进行动态图像处理;最后,分别采用ImageJ软件及Adobe photoshop软件测量旋提手法前后下颈椎间孔的纵径及面积。结果与结论:(1)定位牵引有利于提前打开下颈椎间孔,牵引效果略差于中立位牵引,但定位牵引具有更好的安全性;(2)扳动力在150 N以内,旋提手法的扳动力越小,颈椎间孔的纵径及面积的增加幅度也越小;扳动力超过150 N之后,颈椎间孔纵径及面积的增加幅度影响不大;(3)旋提手法通过增大下颈椎间孔可能有助于松解椎间孔周缘的粘连,从而缓解神经根刺激症状。 展开更多
关键词 神经根型颈椎病 旋提手法 颈椎间孔 虚拟现实 动态 定位牵引 中立位牵引
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颈椎旋提手法教学机器人的稳定性研究 被引量：11
3
作者 冯敏山 朱立国 +4 位作者 王尚全 于杰 陈明 李玲慧 魏戌 《中国骨伤》 CAS 2017年第3期241-246,共6页
目的 :评价颈椎旋提手法教学机器人实际应用中的稳定性。方法 :应用颈椎旋提手法教学机器人对10位临床应用旋提手法至少5年且熟练掌握手法操作要领的医师进行操作考核,对考核过程中的6项核心指标(预牵引力、提扳力、最大作用力、提扳时... 目的 :评价颈椎旋提手法教学机器人实际应用中的稳定性。方法 :应用颈椎旋提手法教学机器人对10位临床应用旋提手法至少5年且熟练掌握手法操作要领的医师进行操作考核,对考核过程中的6项核心指标(预牵引力、提扳力、最大作用力、提扳时间、旋转幅度和俯仰幅度)进行数据采集,比较10位医师5次操作(G1、G2、G3、G4、G5)中各项指标的合格率差异,并对每位医师5次操作各项指标的合格情况进行分析,以评价该机器人的稳定性。结果:10位医师在G1、G2操作中存在不合格指标,以提扳力、最大作用力、旋转幅度为著,经χ~2检验,P值分别为0.074、0.264、0.531,差异无统计学意义;G3次操作开始未再出现不合格指标。对10位操作者的5次操作数据进行单因素方差分析比较,提扳力方面,G4、G5与G1相比较,差异有统计学意义(P=0.015,P=0.006);最大作用力方面,G4、G5与G1相比较,差异有统计学意义(P=0.021,P=0.012);其余各项指标两两比较,P值均>0.05,差异无统计学意义。结论:颈椎旋提手法教学机器人作为考核工具能稳定有效地评价术者施行旋提手法操作的优劣,可以将旋提手法的核心指标进行客观量化,有望建立新的手法教学和考核模式。 展开更多
关键词 颈椎病 手法 骨科 机器人 计算机辅助教学
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太极拳锻炼防治骨质疏松症效果的Meta 分析 被引量：16
4
作者 梁龙 韩涛 +3 位作者 朱立国 冯敏山 展嘉文 王尚全 《中国骨质疏松杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1280-1289,1322,共11页
目的系统评价太极拳预防和治疗骨质疏松症的有效性及安全性。方法计算机检索所有关于太极拳治疗和预防骨质疏松症的国内外随机对照试验。由2名研究人员独立进行文献筛选、数据提取和纳入文献评价,用Cochrane协作网提供的偏倚风险评估工... 目的系统评价太极拳预防和治疗骨质疏松症的有效性及安全性。方法计算机检索所有关于太极拳治疗和预防骨质疏松症的国内外随机对照试验。由2名研究人员独立进行文献筛选、数据提取和纳入文献评价,用Cochrane协作网提供的偏倚风险评估工具进行质量评价,使用RevMan5.3软件进行Meta分析。结果共纳入18篇文献,涉及1664例研究。分析结果显示:在改善腰椎和股骨颈骨密度方面,进行太极拳锻炼干预优于无太极拳干预[SMD=0.16,95%CI(0.01,0.30),P=0.03]、[SMD=0.18,95%CI(0,0.36),P=0.05];但尚不能确定太极拳是否能改善股骨大转子和Ward三角的骨密度[SMD=0.30,95%CI(-0.23,0.83),P=0.27]、[SMD=0.25,95%CI(-0.03,0.53,P=0.07];在临床有效率方面,太极拳锻炼优于未行太极拳锻炼[RR=1.53,95%CI(1.28,1.83),P<0.0001];对于骨代谢标志物血钙的影响,太极拳锻炼是有效的[SMD=-0.32,95%CI(-0.60,-0.04),P=0.03]。但血磷和碱性磷酸酶方面,尚不能确定太极拳的有效性[SMD=0.10,95%CI(-0.18,0.37),P=0.49]、[SMD=0.04,95%CI(-0.24,0.32),P=0.78];在安全性方面,太极拳锻炼具有很好的安全性。结论太极拳锻炼可以有效地改善腰椎和股骨颈的骨密度,提高临床有效率,降低血钙,安全性高,但仍需大量高质量的研究以提供更充足的证据。 展开更多
关键词 太极拳 骨质疏松症 预防 治疗 骨密度
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颈椎旋提手法学习过程中常见操作错误分析 被引量：9
5
作者 冯敏山 朱立国 +6 位作者 王尚全 于杰 陈明 李玲慧 魏戌 张威 韩涛 《中国中医骨伤科杂志》 CAS 2017年第8期43-47,共5页
目的:通过颈椎旋提手法教学机器人对初学者进行手法考核,对初学者操作过程中出现的常见错误进行分析,以了解初学者对手法的掌握情况。方法:30名初学者在视频及PPT教学下了解旋提手法操作方法,随后在教学机器人系统上进行训练,3种体质量... 目的:通过颈椎旋提手法教学机器人对初学者进行手法考核,对初学者操作过程中出现的常见错误进行分析,以了解初学者对手法的掌握情况。方法:30名初学者在视频及PPT教学下了解旋提手法操作方法,随后在教学机器人系统上进行训练,3种体质量指数下各训练5次,3种模式分别为正常体质量指数状态、超重体质量指数状态、肥胖体质量指数状态。其体质量指数设定是根据体质量指数(BMI)=体质量(kg)/(身高)~2(m^2)(按照WHO提出的亚太地区(包括中国)的体质量指数分类)将人群分为正常、超重、肥胖三组,19~23视为正常,23~25为超重,>25为肥胖。相应的体质量指数参数已在旋提手法教学机器人系统中进行了设置。培训结束后应用旋提手法教学机器人系统对初学者进行考核。记录每次考核过程中预牵引力、提扳力、最大作用力、提扳时间、旋转幅度、俯仰幅度的测量值及合格率。对30名初学者在3种模式下各项操作指标的合格率进行比较,并对最大值及最小值进行描述性分析。结果:正常体质量指数模拟状态下,初学者操作旋提手法时主要的操作错误为发力偏小、提扳时间过长、旋转幅度过大以及俯仰幅度过大。超重体质量指数模拟状态下,初学者操作旋提手法时主要的操作错误为发力不当、提扳时间过长、旋转幅度过大以及俯仰幅度过大。肥胖体质量指数模拟状态下,初学者操作旋提手法时主要的操作错误为发力不当、提扳时间过长、旋转幅度过大以及俯仰幅度过大。结论:操作过程中最常见的不规范操作分别为发力不当、旋转幅度过大、提扳方向不垂直以及提扳时间过长。由数据分析结果得出,初学者在掌握旋提手法操作过程中最难以掌握的技巧是如何合理地进行发力操作。 展开更多
关键词 颈椎 旋提手法 初学者 教学机器人
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活血化瘀类中成药治疗神经根型颈椎病临床疗效和安全性的Meta分析及GRADE证据等级评价 被引量：27
6
作者 卜寒梅 李远栋 +3 位作者 杨光 刘爱峰 冯敏山 王平 《中草药》 CAS CSCD 北大核心 2021年第20期6323-6335,共13页
目的系统评价活血化瘀类中成药治疗神经根型颈椎病(cervical spondylotic radiculopathy,CSR)的临床有效性及安全性。方法通过检索建库以来至2021年4月数据库(中国知网、万方、维普、中国生物医学文献数据库、PubMed、EMbase、Cochrane ... 目的系统评价活血化瘀类中成药治疗神经根型颈椎病(cervical spondylotic radiculopathy,CSR)的临床有效性及安全性。方法通过检索建库以来至2021年4月数据库(中国知网、万方、维普、中国生物医学文献数据库、PubMed、EMbase、Cochrane Library)中符合纳入和排除标准的活血化瘀类中成药治疗CSR随机对照试验(randomized controlled trials,RCTs),提取筛选出的文献数据,采用Cochrane偏倚风险评估工具对文献进行质量评价,采用Review Manager 5.3软件对临床总有效率、治愈率、视觉疼痛模拟量表(visual analogue scale,VAS)评分、疼痛等级评定指数(pain rating index,PRI)评分、现时疼痛强度(pesent pain intensity,PPI)评分、不良反应结局指标进行Meta分析,对于研究数目≥10的结局指标以漏斗图和Egger’s回归图表示发表偏倚,按照GRADE标准对结局指标进行证据质量评价。结果共纳入23项RCTs,总样本数量为2110例,其中治疗组1063例,对照组1047例。Meta分析结果显示,活血化瘀类中成药联合非药物组在提高总有效率[OR=4.16,95%CI (3.02,5.72),P<0.000 01]、提高治愈率[OR=2.31,95%CI (1.84,2.89),P<0.000 01]、降低VAS评分[SMD=-2.28,95%CI (-3.19,-1.38),P<0.000 01]、降低PPI评分[SMD=-0.58,95%CI (-0.88,-0.29),P=0.000 1]方面均优于非药物组治疗,并且不良反应较少[OR=0.22,95%CI (0.11,0.45),P<0.000 1]。两组在降低PRI评分方面差异无统计学意义[SMD=-1.35,95%CI (-3.13,0.43),P=0.14]。总有效率和治愈率2项结局指标发表偏倚结果提示,总有效率的纳入文献可能存在潜在的发表偏倚。结论活血化瘀类中成药联合非药物治疗CSR对比非药物不仅在临床疗效方面具有优势,而且更加安全。但目前研究的样本量较少,文献证据等级较低。因此需要大样本、多中心、高质量的RCTs,以提高验证结论的准确性。 展开更多
关键词 活血化瘀 中成药 神经根型颈椎病 META分析 GRADE评价
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