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民机外表面上部自主视觉检查中的降维路径规划研究
1
作者 张威 熊澳鑫 张博利 《中国民航大学学报》 CAS 2024年第3期49-54,共6页
传统的民机外表面检查过程中,人工目视检查存在成本高、效率低、工作时间长等诸多不足,而带有机载视觉系统的机器人可以安全、快速、准确地检查民机外表面。本文提出一种用于民机外表面上部自主视觉检查的三维覆盖路径规划方法。通过对... 传统的民机外表面检查过程中,人工目视检查存在成本高、效率低、工作时间长等诸多不足,而带有机载视觉系统的机器人可以安全、快速、准确地检查民机外表面。本文提出一种用于民机外表面上部自主视觉检查的三维覆盖路径规划方法。通过对民机外表面上部进行初步点云获取,对机身、机翼区域切片,将三维点云映射到平面,然后进行二维覆盖路径的规划及三维空间的路径复原,快速生成优化的三维全覆盖检查路径。结果表明,该方法可以缩短三维覆盖路径规划的时间,较大程度地降低民机外表面上部自主视觉检查的成本,推动自动化检查民机表面技术的发展。 展开更多
关键词 自动检查 路径规划 全覆盖检查 三维点云
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飞机地面积/除冰环境模拟与试验研究 被引量:5
2
作者 陈斌 张浩 王立文 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期97-102,共6页
飞机地面积冰是飞机进入冬季安全飞行的重要隐患,很多飞行事故都是因为没有清除飞机表面的积冰而造成的。基于对飞机地面积/除冰的真实环境的分析,在低温湿热试验箱中模拟积/除冰时的大气条件,对机翼积/除冰进行试验研究。通过改变环境... 飞机地面积冰是飞机进入冬季安全飞行的重要隐患,很多飞行事故都是因为没有清除飞机表面的积冰而造成的。基于对飞机地面积/除冰的真实环境的分析,在低温湿热试验箱中模拟积/除冰时的大气条件,对机翼积/除冰进行试验研究。通过改变环境温度、除冰液温度、流量、浓度等影响因素,利用光纤式结冰传感器得到不同环境条件下,除冰液参数对除冰过程的影响数据,并对这些数据进行了分析。试验结果表明该装置能有效地模拟飞机地面积/除冰过程,数据分析显示飞机地面结冰过程主要受外界环境温度,湿度(空气的水含量)的影响;对飞机地面除冰来说,除冰液温度参数是除冰效果达到最佳的关键因素。 展开更多
关键词 结冰/除冰 除冰液参数 环境模拟 光纤式结冰传感器 飞机
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基于RGB-D图像的航空托运行李测量方法
3
作者 张威 陈宇浩 +1 位作者 张攀 崔明 《中国民航大学学报》 CAS 2023年第4期44-50,64,共8页
针对机场托运行李码垛自动化流程中行李形位测量精度不高的问题,提出了一种基于RGB-D图像的航空托运行李形位测量方法。首先利用相机内参从RGB-D图像中解析出行李的图像和点云数据,通过聚类和透视变换等手段提取出行李主体的三维点云和... 针对机场托运行李码垛自动化流程中行李形位测量精度不高的问题,提出了一种基于RGB-D图像的航空托运行李形位测量方法。首先利用相机内参从RGB-D图像中解析出行李的图像和点云数据,通过聚类和透视变换等手段提取出行李主体的三维点云和二维图像数据;然后根据提取所得行李图像和点云数据对行李旋转角度进行测量,并以包围盒包围质量为依据,选择最优旋转角度进行行李尺寸测量。实验结果表明,综合利用RGB-D中的行李图像和点云信息对行李进行形位测量能有效提升测量精度,与单纯使用点云进行测量相比,行李尺寸测量平均误差下降了21.11%,行李位置测量平均误差下降了11.80%,旋转角度测量平均误差下降了6.09%,实现了航空托运行李的高精度测量,满足了行李码垛自动化流程对行李测量环节的要求。 展开更多
关键词 行李测量 机器视觉 RGB-D图像 边缘检测 点云聚类
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无来流扑翼气动力测量装置性能研究
4
作者 张博利 王昊 张威 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第3期67-71,共5页
为了研究仿鸟扑翼飞行器气动力设计了一种固定在新型悬臂梁式测量装置。在无来流的条件下,对直流电动机驱动传动机构使扑翼做往复运动时产生的气动力、影响扑翼升力和推力因素(电压、电源和电流)进行了研究。结果表明:锂电池电压减小,... 为了研究仿鸟扑翼飞行器气动力设计了一种固定在新型悬臂梁式测量装置。在无来流的条件下,对直流电动机驱动传动机构使扑翼做往复运动时产生的气动力、影响扑翼升力和推力因素(电压、电源和电流)进行了研究。结果表明:锂电池电压减小,升力和推力扑动频率及推力曲线峰值减小;恒压源比锂电池电源对扑翼飞行器气动力影响较小;电流的变化对扑翼飞行器的气动力影响最大,电流大小是驱动扑翼拍动的关键参数。也证实了测量装置设计的合理性和适用性,并且具有高灵敏度,测量数据准确可靠,数值模拟实验原理简单,可为扑翼飞行器的机体和扑翼结构设计提供快捷的气动力测试数据支持及应用价值。 展开更多
关键词 扑翼飞行器 悬臂梁 测量装置 升力 推力
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飞机牵引滑行工况下前起落架疲劳寿命仿真分析
5
作者 孙艳坤 陈银 +2 位作者 张威 刘海涛 魏义礼 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期246-252,共7页
为使机场运行更加高效经济,提出一种由牵引车将飞机高速牵引滑行至跑道起飞端的新模式。在牵引滑行工况下,前起落架要承受长时间长距离的高速重载荷牵引,同时受牵引车的加速和制动特性的影响,可能导致前起落架疲劳寿命降低。于是,针对... 为使机场运行更加高效经济,提出一种由牵引车将飞机高速牵引滑行至跑道起飞端的新模式。在牵引滑行工况下,前起落架要承受长时间长距离的高速重载荷牵引,同时受牵引车的加速和制动特性的影响,可能导致前起落架疲劳寿命降低。于是,针对飞机前起落架在该工况下的载荷分析以及疲劳寿命验证十分重要。通过Adams软件建立多体动力学模型,模拟真实工况,对不同牵引滑行速度下的牵引车-飞机系统仿真,获取到前起落架的载荷谱信息。结合前起落架有限元模型静力学分析和载荷谱,通过频域寿命分析法,在nCode软件中计算得到前起落架的疲劳寿命。结果表明,高速牵引滑行工况产生的大载荷加剧前起落架疲劳损伤,疲劳损伤从减震支柱凸耳向下阻力臂延展,疲劳寿命缩短3个数量级,需要对前起落架下阻力臂进行结构优化。本文中的研究可以为新牵引滑行模式下前起落架的疲劳寿命结构优化提供参考。 展开更多
关键词 高速牵引滑行 前起落架 疲劳寿命 联合仿真 载荷谱
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用于移动机器人路径规划的改进强化学习算法
6
作者 张威 初泽源 +1 位作者 杨玉涛 王伟 《中国民航大学学报》 CAS 2024年第5期59-65,共7页
针对传统Q-learning算法规划出的路径存在平滑度差、收敛速度慢以及学习效率低的问题,本文提出一种用于移动机器人路径规划的改进Q-learning算法。首先,考虑障碍物密度及起始点相对位置来选择动作集,以加快Q-learning算法的收敛速度;其... 针对传统Q-learning算法规划出的路径存在平滑度差、收敛速度慢以及学习效率低的问题,本文提出一种用于移动机器人路径规划的改进Q-learning算法。首先,考虑障碍物密度及起始点相对位置来选择动作集,以加快Q-learning算法的收敛速度;其次,为奖励函数加入一个连续的启发因子,启发因子由当前点与终点的距离和当前点距地图中所有障碍物以及地图边界的距离组成;最后,在Q值表的初始化进程中引入尺度因子,给移动机器人提供先验环境信息,并在栅格地图中对所提出的改进Q-learning算法进行仿真验证。仿真结果表明,改进Q-learning算法相比传统Q-learning算法收敛速度有明显提高,在复杂环境中的适应性更好,验证了改进算法的优越性。 展开更多
关键词 强化学习 路径规划 启发式奖励函数 Q值初始化
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基于LADRC的跑道积冰主动探测装置温度精准控制
7
作者 陈斌 高大枘 +1 位作者 汤凯峰 王立文 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1610-1618,共9页
对跑道表面积冰主动进行探测,是保障航班安全运行的重要手段,本文针对目前积冰检测多为被动的积冰后检测的弊端,提出一种以热电制冷器为核心的跑道积冰主动探测装置,超前模拟跑道小范围温度条件和积冰状况,实现跑道积冰主动探测.数值分... 对跑道表面积冰主动进行探测,是保障航班安全运行的重要手段,本文针对目前积冰检测多为被动的积冰后检测的弊端,提出一种以热电制冷器为核心的跑道积冰主动探测装置,超前模拟跑道小范围温度条件和积冰状况,实现跑道积冰主动探测.数值分析表明,装置温度控制易受运行过程中内部参数和外部环境扰动的影响,为实现精准温控,提出一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的温控方法,并利用时变增益方法改进扩张状态观测器(ESO).仿真结果表明LADRC控制有更好的抗干扰能力,总扰动下的均方误差(MSE)较PID和非线性PID(NLPID)控制分别减少了57.22%和55.77%.低温实验箱及室外低温环境下实验结果表明,装置能够快速响应达到目标温度,稳态误差为0.05℃,能够满足积冰状况模拟及积冰主动探测的需求. 展开更多
关键词 积冰主动探测 热电制冷器 精准温控 线性自抗扰控制
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基于经典成核理论的跑道结冰温度建模及仿真
8
作者 陈斌 丁宇 +1 位作者 崔静 王立文 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期201-212,共12页
目的 为进行积冰事件的预测,减小跑道积冰对飞机地面运行安全的影响,对跑道表面结冰温度展开研究。方法 从微观角度分析冰核在固体表面的形成机理,以接触角参数表示材料表面特性,基于经典成核理论建立结冰温度模型,在不同的边界条件下... 目的 为进行积冰事件的预测,减小跑道积冰对飞机地面运行安全的影响,对跑道表面结冰温度展开研究。方法 从微观角度分析冰核在固体表面的形成机理,以接触角参数表示材料表面特性,基于经典成核理论建立结冰温度模型,在不同的边界条件下进行相应的数值模拟和跑道表面结冰的仿真模拟实验,最后完成模拟跑道低温环境的结冰温度实验。结果 对于机场跑道环境下因飞机轮胎摩擦而留有胶迹的水泥道面,胶迹比水泥更易结冰;以醋酸钙为主要成分的机场跑道除冰液可抑制跑道结冰,质量分数越大,抑制作用越强,从质量分数5%提高到40%时,结冰温度降低12.02℃;最后通过在模拟跑道低温环境下的实验,对比得出该模型的预测结果与实际值之间的误差约为0.94℃。结论 材料的表面自由能越高,结冰温度越高;高粗糙度对结冰起促进作用;机场跑道除冰液通过降低道面冰核的形核率和半径生长速率来抑制跑道结冰,质量分数越大,抑制作用越强;该模型可以为跑道积冰预警提供结冰温度预测的理论基础。 展开更多
关键词 冰核 结冰温度 表面自由能 粗糙度 数值模拟 除冰液
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飞机集中除冰车辆优化调度方法研究 被引量:14
9
作者 石旭东 刘胜飞 +1 位作者 陈慕华 王立文 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第4期218-220,共3页
针对大型机场的飞机集中除冰车辆优化调度问题,采用遗传算法进行集中除冰车辆优化调度,提高大型机场的除冰作业效率,减少因飞机结冰造成的航班延误时间。该方法设计了染色体结构,初始种群生成方法,适应度函数和控制参数,完成了除冰车辆... 针对大型机场的飞机集中除冰车辆优化调度问题,采用遗传算法进行集中除冰车辆优化调度,提高大型机场的除冰作业效率,减少因飞机结冰造成的航班延误时间。该方法设计了染色体结构,初始种群生成方法,适应度函数和控制参数,完成了除冰车辆优化调度模型的建立。最后通过算例,验证了遗传算法对飞机集中除冰车辆分配调度的优化性能,为飞机集中除冰车辆优化调度提供了新策略。 展开更多
关键词 飞机集中除冰 除冰车辆 遗传算法 优化调度
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飞行模拟机操纵负荷系统试验研究 被引量:10
10
作者 郑淑涛 廖峰 +1 位作者 王立文 韩俊伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期965-969,共5页
飞行模拟机操纵负荷系统是飞行模拟机的重要组成部分,向飞行员提供逼真的力感模拟。以飞机操纵系统为原型给出了飞行模拟机操纵负荷系统的模拟原理,建立了由低摩擦作动筒组成的三通道液压驱动数字式操纵负荷系统,根据数学模型借助快速... 飞行模拟机操纵负荷系统是飞行模拟机的重要组成部分,向飞行员提供逼真的力感模拟。以飞机操纵系统为原型给出了飞行模拟机操纵负荷系统的模拟原理,建立了由低摩擦作动筒组成的三通道液压驱动数字式操纵负荷系统,根据数学模型借助快速控制原型技术和Matlab/Simulink可视化编程语言进行实时控制系统的开发,解决了采用C++、VC进行开发周期长、调试困难的缺点,并通过试验验证了PD控制算法的有效性,实现了对飞机操纵系统的性能模拟,具有误差小、跟踪性能好的特点,已应用于飞行模拟机样机系统的研制。 展开更多
关键词 飞行模拟机 数字式操纵负荷系统 快速控制原型技术 实时控制系统
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基于AMEsim的双作用式除冰液泵脉动抑制方法研究 被引量:3
11
作者 龚淼 陈斌 +1 位作者 邢志伟 王立文 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第4期69-75,共7页
针对除冰加液过程中的流量脉动和振动,以双作用式大流量除冰液往复泵为研究对象,给出了工作原理和运动学模型,通过AMESim软件进行建模仿真,得到蓄能器在不同充气压力下安装位置前后的流量曲线,计算出流量脉动率,并分析了改变配流球阀质... 针对除冰加液过程中的流量脉动和振动,以双作用式大流量除冰液往复泵为研究对象,给出了工作原理和运动学模型,通过AMESim软件进行建模仿真,得到蓄能器在不同充气压力下安装位置前后的流量曲线,计算出流量脉动率,并分析了改变配流球阀质量后的流量输出和脉动情况,最后通过实验验证仿真分析的合理性.结果显示,当蓄能器压力略低于平均工作压力时,脉动抑制效果较佳;减小阀芯质量不仅可以减小流量脉动,还能改善阀芯的启闭特性.实验结果验证了仿真模型的可靠性,为民航除冰工艺装备设计提供依据. 展开更多
关键词 除冰液泵 AMESIM 流量脉动 脉动抑制 蓄能压力 实验研究
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飞机电动机轮设计及电动滑行系统仿真研究 被引量:6
12
作者 张威 李开伟 +1 位作者 王伟 王立文 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期1547-1552,共6页
为进一步提高飞机的地面滑行效率,节省滑行时间和燃油消耗,基于飞机电动滑行系统构想,提出了一种改造飞机主机轮为电动机轮的方案。介绍了飞机电动滑行系统的工作原理及组成结构,制定了飞机电动滑行系统传动方案,并在主起落架原有模型... 为进一步提高飞机的地面滑行效率,节省滑行时间和燃油消耗,基于飞机电动滑行系统构想,提出了一种改造飞机主机轮为电动机轮的方案。介绍了飞机电动滑行系统的工作原理及组成结构,制定了飞机电动滑行系统传动方案,并在主起落架原有模型基础上进行部分改造,重新设计电动机轮驱动结构和安装方式。采用永磁同步电动机的空间矢量控制技术,通过MATLAB/Simulink对电动滑行系统建立仿真模型,分析系统滑行性能。仿真结果表明:飞机自动滑行速度满足要求,传动方案合理可行。 展开更多
关键词 电动滑行系统 电动机轮 永磁同步电动机 动力传递 滑行性能
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两侧不对称单曲柄-双摇杆机构的同步性研究 被引量:8
13
作者 张威 胡超 +1 位作者 赵新华 张攀 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第5期60-64,共5页
针对传统不对称单曲柄双摇杆机构中两侧摇杆存在相位角差而造成机构运动不平衡的问题,文中对曲柄中存在夹角的不对称单曲柄双摇杆机构进行研究,系统分析其在提高两侧摇杆同步性方面的优势。首先建立不对称单曲柄双摇杆机构的简化模型,... 针对传统不对称单曲柄双摇杆机构中两侧摇杆存在相位角差而造成机构运动不平衡的问题,文中对曲柄中存在夹角的不对称单曲柄双摇杆机构进行研究,系统分析其在提高两侧摇杆同步性方面的优势。首先建立不对称单曲柄双摇杆机构的简化模型,基于平面连杆机构基本方程对摇杆同步性进行最优求解,得出极限偏差角最小情况下各杆长的经验公式,并对公式中影响极限偏差角的参数进行了分析。结合工程实际,将不对称曲柄双摇杆机构中曲柄存在夹角和不存在夹角的两种情况进行对比,结果显示,在满足相同杆长条件下,曲柄中存在夹角的机构相比曲柄中不存在夹角的机构在减少左右摇杆相位差角方面更有优势,能提高不对称机构的同步性。 展开更多
关键词 不对称 单曲柄双摇杆机构 同步性 相位角差 扑翼飞行器
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遥控无杆飞机牵引车牵引转弯的运动学研究 被引量:4
14
作者 解本铭 赵宏伟 +1 位作者 王伟 张威 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第7期127-129,共3页
飞机顺利地通过狭窄通道是解决飞机安全灵活进出机库以及在航母甲板上牵引和停放更多飞机的关键问题。提出一种小型遥控无杆牵引车结构框架。它通过改变夹持举升机构在牵引车车身的相对位置,使前起落架与机身结合处中心点和牵引车后驱... 飞机顺利地通过狭窄通道是解决飞机安全灵活进出机库以及在航母甲板上牵引和停放更多飞机的关键问题。提出一种小型遥控无杆牵引车结构框架。它通过改变夹持举升机构在牵引车车身的相对位置,使前起落架与机身结合处中心点和牵引车后驱动轮轴线中心点重合。这种设计可以减小转弯时翼尖轨迹半径,进而降低转弯时磕碰的风险。在ADAMS中进行仿真,将本设计与传统设计情况作了对比研究。以翼尖扫过的半径和前起落架转过的角度两个参数作为评价指标,验证了本设计的优点。 展开更多
关键词 遥控无杆牵引车 夹持-举升机构 中心点重合 运动学仿真
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飞机除冰车除冰液管路系统压力控制方法的研究 被引量:7
15
作者 陈斌 邢志伟 王立文 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期129-131,共3页
飞机除冰车是冬季冰雪天气下保障飞机安全飞行的重要设备,除冰车加热与喷射系统管路压力波动对除冰车加热温度控制和安全作业造成影响。在给出除冰车工作原理的基础上,分析了造成除冰车管路系统压力波动的因素,研究了除冰车管路系统压... 飞机除冰车是冬季冰雪天气下保障飞机安全飞行的重要设备,除冰车加热与喷射系统管路压力波动对除冰车加热温度控制和安全作业造成影响。在给出除冰车工作原理的基础上,分析了造成除冰车管路系统压力波动的因素,研究了除冰车管路系统压力控制的方法,建立了基于模糊控制和变频调速的管路系统压力控制方法,以克服管路系统压力波动和非线性因素。通过实验平台验证了设计方法的有效性,为工程设计提供了参考。 展开更多
关键词 飞机除冰车 压力控制 模糊控制
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冰雪天气下基于LSTM的跑道温度数据-机理联合预测
16
作者 陈斌 刘悦 +1 位作者 尹开浪 方珣 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2184-2194,共11页
温度是跑道结冰的重要因素,针对跑道除冰运行的跑道热特性参数瞬态变化问题和温度周期序列缓慢变化特性,建立冰雪天气下基于长短时记忆(LSTM)的跑道温度数据-机理联合预测模型。通过最大信息系数法选择数据模型的输入特征变量,采用动态... 温度是跑道结冰的重要因素,针对跑道除冰运行的跑道热特性参数瞬态变化问题和温度周期序列缓慢变化特性,建立冰雪天气下基于长短时记忆(LSTM)的跑道温度数据-机理联合预测模型。通过最大信息系数法选择数据模型的输入特征变量,采用动态时间弯曲法进行跑道温度数据聚类划分,建立基于LSTM的数据预测模型;通过跑道热力学知识获取跑道温度预测机理模型,采用最小误差赋权法建立跑道温度数据-机理联合预测模型。仿真预测显示,预测时长为20 min、残差阈值为±0.5℃时,数据-机理联合预测模型优于单独的数据预测模型和机理模型,预测准确率可达99.34%;横向对比显示,在相同边界条件下,数据-机理联合预测模型优于BP神经网络、多元回归模型和支持向量机模型,平均准确率提高26.11%。研究表明,基于LSTM的跑道温度数据-机理联合预测模型契合冰雪天气下跑道除冰运行实际,可获得较好的跑道温度短时预测结果。 展开更多
关键词 跑道温度 冰雪天气 预测 长短时记忆神经网络 动态时间弯曲
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助航灯光光强检测数据处理方法研究 被引量:3
17
作者 王云岭 高建树 +1 位作者 王立文 石旭东 《中国民航大学学报》 CAS 2008年第4期22-24,共3页
给出了一种在线快速测量灯光光强的方法,建立了照度测量的数学模型,给出了光程的测量方法和补偿方法、动态测量中照度和光强的换算,通过软件实现了单灯等光强曲线的绘制和回路光强参数的统计。通过与静态测量结果的比较证明了此方法的... 给出了一种在线快速测量灯光光强的方法,建立了照度测量的数学模型,给出了光程的测量方法和补偿方法、动态测量中照度和光强的换算,通过软件实现了单灯等光强曲线的绘制和回路光强参数的统计。通过与静态测量结果的比较证明了此方法的可行性且能满足机场生产时的精度要求。 展开更多
关键词 助航灯光 光强 照度 等光强曲线
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剪刀架单元输入配置方式比较研究 被引量:5
18
作者 张威 吴孟丽 +1 位作者 石旭东 王立文 《机床与液压》 北大核心 2010年第19期76-78,共3页
剪刀架机构大量应用于民航领域特种设备中。从机构学出发,以剪刀架单元为研究对象,通过分析自由度和建立输出、输入运动方程,研究剪刀架单元的运动学位置方程。提出行程放大系数与最大行程两个指标,用来评价不同输入方式的效率。结合实... 剪刀架机构大量应用于民航领域特种设备中。从机构学出发,以剪刀架单元为研究对象,通过分析自由度和建立输出、输入运动方程,研究剪刀架单元的运动学位置方程。提出行程放大系数与最大行程两个指标,用来评价不同输入方式的效率。结合实际应用,对现有输入方式进行比较,结果表明支臂间输入方式具有最优性能。 展开更多
关键词 剪刀架 运动方程 行程
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改进灰狼算法在搬运机器人轨迹规划中的应用
19
作者 张攀 刘雨晗 张威 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期394-401,共8页
为提高托盘式搬运机器人的运行稳定性,提出一种基于改进灰狼算法的机器人加速度最优轨迹规划方法。针对灰狼算法局部收敛、寻优性能不足等问题,引入Logistic-Tent混沌映射,优化初始种群;引入差分优化算法,提高全局搜索能力;引入淘汰进... 为提高托盘式搬运机器人的运行稳定性,提出一种基于改进灰狼算法的机器人加速度最优轨迹规划方法。针对灰狼算法局部收敛、寻优性能不足等问题,引入Logistic-Tent混沌映射,优化初始种群;引入差分优化算法,提高全局搜索能力;引入淘汰进化机制,优化种群结构,从而全面提升优化性能。仿真结果表明,对比标准灰狼算法和粒子群算法,改进灰狼算法在不同类型的测试函数中具有更好的收敛速度和算法精度;在搬运机器人轨迹规划的应用中,经过该算法优化后的机器人最大关节角加速度下降了44.11%,大幅提高了运行稳定性。 展开更多
关键词 搬运机器人 轨迹规划 加速度 灰狼算法
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基于弹性滑行容量的飞机有效推出时隙研究 被引量:2
20
作者 张亚平 刘丽华 +1 位作者 郝斯琪 邢志伟 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2016年第6期937-942,共6页
为缓解机场场面拥堵,提出基于弹性滑行容量的飞机推出控制策略.提出飞机推出时隙的概念,分析推出时隙的特性及其与滑行容量之间的关系;提出弹性滑行容量的概念,并进一步设计了飞机有效推出时隙的确定方法,建立了以飞机离港成本最低为目... 为缓解机场场面拥堵,提出基于弹性滑行容量的飞机推出控制策略.提出飞机推出时隙的概念,分析推出时隙的特性及其与滑行容量之间的关系;提出弹性滑行容量的概念,并进一步设计了飞机有效推出时隙的确定方法,建立了以飞机离港成本最低为目标的飞机推出模型.利用Arena软件对新郑国际机场飞机离港流程进行了仿真.结果表明,高峰时段平均轮候时间由6.2min降至1.0min,场面拥堵大大降低,离港成本下降19.3%;全天推出114架飞机中,平均推出延误时间3.8min,推出延误超过15min的飞机仅占4.4%. 展开更多
关键词 飞机推出 有效推出时隙 弹性滑行容量 轮候时间 推出延误
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