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智慧农业核心技术突破与集成示范——中国科学院合肥智能机械研究所智慧农业技术主要成果简介 被引量：2
1
作者 汪玉冰 王儒敬 《高科技与产业化》 2018年第5期46-49,共4页
中国科学院合肥智能机械研究所（以下简称：智能所）针对智慧农业发展关键环节与瓶颈技术,围绕农业传感器、农业大数据、农业机器人基础理论、关键技术、支撑平台及核心产品进行研究与集成示范,取得了系列成果,积累了坚实技术基础。农... 中国科学院合肥智能机械研究所（以下简称：智能所）针对智慧农业发展关键环节与瓶颈技术,围绕农业传感器、农业大数据、农业机器人基础理论、关键技术、支撑平台及核心产品进行研究与集成示范,取得了系列成果,积累了坚实技术基础。农业专家系统中科院合肥智能机械研究所于1983年在国内率先开展智能农业研究与应用,开发了我国第一个农业专家系统＂砂浆黑土小麦施肥专家系统＂. 展开更多
关键词 智慧农业 集成示范 遥感监测系统 土壤肥力 中国科学院合肥智能机械研究所 数据融合技术 监测模型 土壤速效养分 土壤养分 农产品质量安全 病虫害测报 测报系统 固定式 测报灯
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多智能体强化学习的机械臂运动控制决策研究 被引量：1
2
作者 羊波 王琨 +3 位作者 马祥祥 范彪 徐磊 闫浩 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第6期318-325,共8页
针对传统运动控算法存在环境适应性较差,效率低的问题。可以利用强化学习在环境中不断去探索试错,并通过奖励函数对神经网络参数进行调节的方法对机械臂的运动进行控制。但是在现实中无法提供机械臂试错的环境,采用Unity引擎平台来构建... 针对传统运动控算法存在环境适应性较差,效率低的问题。可以利用强化学习在环境中不断去探索试错,并通过奖励函数对神经网络参数进行调节的方法对机械臂的运动进行控制。但是在现实中无法提供机械臂试错的环境,采用Unity引擎平台来构建机械臂的数字孪生仿真环境,设置观察状态变量和设置奖励函数机制,并提出在该模型环境中对PPO(proximal policy optimization)与多智能体(agents)结合的M-PPO算法来加快训练速度,实现通过强化学习算法对机械臂进行智能运动控制,完成机械臂执行末端有效避障快速到达目标物体位置,并通过该算法与M-SAC(多智能体与Soft Actor-Critic结合)和PPO算法的实验结果进行分析,验证M-PPO算法在不同环境下机械臂运动控制决策调试上的有效性与先进性。实现孪生体自主规划决策,反向控制物理体同步运动的目的。 展开更多
关键词 强化学习 Unity引擎 运动控制 M-PPO算法 多智能体
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智能化水下机械手的研究
3
作者 张广斌 沈庆伟 《自动化与仪表》 北大核心 2011年第10期4-7,共4页
水下机械手的研究和设计对水下机器人的应用和发展具有重要的影响,而智能化水下机械手要具有自主路径规划和目标类型判断的功能。文中首先简要叙述了水下机械手的发展现状和存在问题,然后通过分析抓取任务及环境信息的获取,设计了系统... 水下机械手的研究和设计对水下机器人的应用和发展具有重要的影响,而智能化水下机械手要具有自主路径规划和目标类型判断的功能。文中首先简要叙述了水下机械手的发展现状和存在问题,然后通过分析抓取任务及环境信息的获取,设计了系统的硬件结构和软件组成。接着通过对水下机械手进行数学建模,阐述了抓取操作的工作原理,并给出了一个抓取过程的实例曲线。 展开更多
关键词 水下机械手 力信息 抓取
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NO_(2)气体传感器的研究现状
4
作者 武天飞 杨先军 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第4期7-11,16,共6页
二氧化氮(NO_(2))气体是空气中的主要污染物之一,严重危害生态环境和人体健康。因此,开发高气敏性和选择性的NO_(2)气体传感器对空气中NO_(2)体积分数的检测显得尤为重要。综述了近年来NO_(2)气体传感器的研究现状,重点对石墨烯、金属... 二氧化氮(NO_(2))气体是空气中的主要污染物之一,严重危害生态环境和人体健康。因此,开发高气敏性和选择性的NO_(2)气体传感器对空气中NO_(2)体积分数的检测显得尤为重要。综述了近年来NO_(2)气体传感器的研究现状,重点对石墨烯、金属氧化物、碳纳米管和聚合物4种类型的NO_(2)气体传感器敏感材料进行了阐述,讨论了NO_(2)气体传感器的制备方法和敏感材料的气敏性,同时指出了传感器存在的问题。 展开更多
关键词 二氧化氮 气体传感器 气敏性 选择性
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基于现场总线的分布式智能机器人感知系统研究 被引量：10
5
作者 张建军 葛运建 +4 位作者 陈卫 汪小龙 宋光明 唐毅 江建举 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期244-247,共4页
感知系统是智能机器人与人、外部环境实现交互最重要的组成部分 ,本文基于现场总线技术 ,对智能机器人感知系统的总体结构、网络拓扑、软件设计、开放互联。
关键词 现场总线 智能机器人 感知系统 分布式感知系统 CAN总线
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基于蓝牙技术的智能机器人传感器网络研究 被引量：12
6
作者 宋光明 葛运建 +2 位作者 张建军 唐毅 江建举 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第1期1-5,共5页
蓝牙技术是当前最新的短程无线通信技术标准。今以蓝牙技术 ,构筑了机器人无线传感器网络 ,取代了电缆连接 ,给出了系统整体架构和网络模型 。
关键词 蓝牙 机器人传感器 无线
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智能传感器网络研究与发展 被引量：44
7
作者 宋光明 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第2期107-112,共6页
综述了智能传感器网络研究的历史、现状和发展趋势 ,并对智能传感器网络发展历程、IEEE 145 1智能变送器接口标准和智能传感器网络未来研究热点进行了重点阐述。
关键词 智能传感器 IEEE1451 接口标准 传感器网络 变送器 发展历程
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基于智能计算的施肥模型算法研究 被引量：5
8
作者 袁媛 李淼 +3 位作者 李录久 张国兵 陈曦 万莉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期116-119,共4页
传统的数理统计方法构造施肥模型时,其结构设计和因子选择多依赖先验知识,存在一定的偶然性和主观性。该文针对这些问题,采用GP构造初始施肥模型,再利用GA优化初始施肥模型参数,得到最优施肥模型。同时改进GP/GA初始种群的产生方法,减少... 传统的数理统计方法构造施肥模型时,其结构设计和因子选择多依赖先验知识,存在一定的偶然性和主观性。该文针对这些问题,采用GP构造初始施肥模型,再利用GA优化初始施肥模型参数,得到最优施肥模型。同时改进GP/GA初始种群的产生方法,减少了GP/GA进化代数,提高收敛效率。结果表明,该方法能够在不给定任何先验知识的条件下,得到很准确的模型,为施肥模型在广大农村的应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 施肥模型 智能计算 遗传规划 遗传算法 适应度函数
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基于多感知的空间机械手爪控制研究 被引量：6
9
作者 丁祥峰 孙怡宁 +1 位作者 卢朝洪 骆敏舟 《控制工程》 CSCD 2005年第4期302-304,309,共4页
对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪,研究其对不同形状、质地的物体实现自适应抓取控制。通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力,提高机械手的自主能力。在抓取模式选择中,采用基于专家系统的抓取规划,根据物... 对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪,研究其对不同形状、质地的物体实现自适应抓取控制。通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力,提高机械手的自主能力。在抓取模式选择中,采用基于专家系统的抓取规划,根据物体不同的形状、尺寸选择不同的抓取模式;在抓取力控制中,通过由PVDF制作的滑觉传感器反馈,采用基于滑觉信号的模糊控制方法,对不同质地的物体选择不同的控制参数。通过实验研究验证基于多感知的控制方法对各种物体可以进行可靠的抓取。 展开更多
关键词 机械手 传感器 智能控制
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车辆智能行为验证与评估的虚拟场景研究 被引量：3
10
作者 刘欣 梅涛 +2 位作者 张涛 唐国明 刘伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第24期7821-7823,共3页
车辆智能行为验证与评估平台旨在对无人驾驶车辆的智能行为进行验证与评估,具有经济、安全、不受时间和空间条件约束等优点。目前应用于驾驶模拟领域的虚拟场景仅对真实环境进行模拟并不具备车辆智能行为验证与评估的条件,因此无法满足... 车辆智能行为验证与评估平台旨在对无人驾驶车辆的智能行为进行验证与评估,具有经济、安全、不受时间和空间条件约束等优点。目前应用于驾驶模拟领域的虚拟场景仅对真实环境进行模拟并不具备车辆智能行为验证与评估的条件,因此无法满足该平台的需求。对用于车辆智能行为验证与评估的虚拟场景构建方法进行研究,在应用于驾驶模拟的虚拟场景基础上融入了人工智能,构建了具有一定智能的虚拟场景,为车辆智能行为验证与评估提供了条件。 展开更多
关键词 虚拟场景 验证与评估 智能代理 智能行为
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信息获取科学与技术中信号处理体系的研究与建立 被引量：2
11
作者 汪小龙 葛运建 江剑 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2004年第2期172-176,共5页
本文从实现的功能和规模上 ,将信息获取技术分为四类 ,即传统传感器、智能传感器、分布式智能传感器和分布式智能感知系统 ,从材料科学、机械结构、硬件电路等方面详细分析了误差和干扰的产生机制 。
关键词 信号处理体系 信息获取科学 信息处理 计算机
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复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究 被引量：3
12
作者 马振书 梅涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期131-136,共6页
利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置... 利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 柔性车载机械手 动力学建模 子结构综合 固有频率
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用于水下微机器人驱动的智能执行材料的制备和驱动特性研究 被引量：1
13
作者 陈永 孔德义 +2 位作者 李科 熊小义 梅涛 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期518-519,521,共3页
　智能材料具有感知和执行功能,近年来受到广泛研究。在微机器人领域智能材料作为微驱动器,有着广泛的应用前景。本实验制备了一种铁磁性智能执行材料,并研究了该材料在磁场下的形变特性。采用该材料作微执行器制作出了水下微机器人模... 　智能材料具有感知和执行功能,近年来受到广泛研究。在微机器人领域智能材料作为微驱动器,有着广泛的应用前景。本实验制备了一种铁磁性智能执行材料,并研究了该材料在磁场下的形变特性。采用该材料作微执行器制作出了水下微机器人模型。实验表明,该模型在交变磁场的作用下,微执行器将做高频率划动,使水下微机器人模型能够在水中产生运动。这种外场驱动方法和材料在医学领域有着良好的应用前景。 展开更多
关键词 智能材料 微机器人 微执行器 外场驱动 水下机器人
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基于智能结构的BIA人体健康测评系统研究与设计 被引量：1
14
作者 刘伟 王建平 +1 位作者 孙怡宁 张崇巍 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第4期215-218,221,共5页
针对人体健康评价中数据庞大、受影响因素多等问题,从智能特征建模方法入手结合专家系统理论提出一种智能结构人体健康评价系统模型。运用生物电阻抗技术综合人体总阻抗与分段阻抗相结合的测量方法得到人体生理参数;仿人思维模式把人体... 针对人体健康评价中数据庞大、受影响因素多等问题,从智能特征建模方法入手结合专家系统理论提出一种智能结构人体健康评价系统模型。运用生物电阻抗技术综合人体总阻抗与分段阻抗相结合的测量方法得到人体生理参数;仿人思维模式把人体健康测评这一复杂任务系统分解为决策、测评两个层次,决策层通过定义有限状态机的转移方式,确定系统所属状态,测评层采用层次分析获取健康评价模式,有效解决了人体健康测评中的多任务、不确定的问题,为解决一类复杂系统的建模问题提供了一个解决思路。 展开更多
关键词 生物电阻抗 智能特征模型 人体健康测评
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基于WSN的智能建筑综合控制系统研究 被引量：1
15
作者 汪小龙 方潜生 +2 位作者 葛运建 张伟林 周学海 《计算机技术与发展》 2009年第7期48-51,共4页
研究智能建筑中"智能"的实现条件,和传感信息在"智能"中的重要作用;分析了现有智能建筑综合控制系统在"智能程度"、"信息资源成本"、"系统扩充与开放性"等方面的严重缺陷,给出了采... 研究智能建筑中"智能"的实现条件,和传感信息在"智能"中的重要作用;分析了现有智能建筑综合控制系统在"智能程度"、"信息资源成本"、"系统扩充与开放性"等方面的严重缺陷,给出了采用无线传感器网络(WSN)的解决方案;按照基于WSN的方案,建立的智能建筑综合控制系统,集分布式信息获取、多层信息融合、海量知识存储、集中式智能决策于一体。研究目的是为建筑节能控制提供系统平台。初步的研究结果表明:该方案"智能"程度高、功能扩展容易、节约布线成本、维护方便,是智能建筑领域值得推广的重要研究方向。 展开更多
关键词 智能 传感信息 无线传感器网络 智能建筑综合控制系统
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智能计算研究进展与发展趋势 被引量：12
16
作者 黄德双 《中国科学院院刊》 2006年第1期46-52,共7页
智能计算技术是一门涉及物理学、数学、生理学、心理学、神经科学、计算机科学和智能技术等的交叉学科,近年来发展迅猛。本文简要介绍了智能计算的学科背景、原理和特点,评述了国际的发展现状和趋势。
关键词 智能计算 研究现状 发展趋势
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基于机器视觉的养殖鱼群智能投饵系统设计与研究 被引量：15
17
作者 王勇平 聂余满 +1 位作者 谢成军 双丰 《仪表技术》 2015年第1期1-4,共4页
介绍一种基于机器视觉技术的渔业养殖用智能投饵系统。该系统主要包括视频数据采集设备、图像处理与控制装置以及投饵机。通过获取进食鱼群的实时视频信息,计算目标鱼群进食过程中的动态参数,智能判断投饵过程中的控制参数,实现精准有... 介绍一种基于机器视觉技术的渔业养殖用智能投饵系统。该系统主要包括视频数据采集设备、图像处理与控制装置以及投饵机。通过获取进食鱼群的实时视频信息,计算目标鱼群进食过程中的动态参数,智能判断投饵过程中的控制参数,实现精准有效的投喂。 展开更多
关键词 帧间差分法 鱼群投饵 最小二乘法
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智能化变速器检测系统的研究与开发 被引量：2
18
作者 张广斌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第26期64-66,208,共4页
针对变速器在线检测的复杂性,研制了一个基于自动换档机械手的变速器检测系统。换档是一个复杂的非线性时变过程,涉及到众多变量,使用专家系统进行机械手的换档控制,可以快速准确地执行正确操作,使换档过程更加拟人化。用神经网络进行... 针对变速器在线检测的复杂性,研制了一个基于自动换档机械手的变速器检测系统。换档是一个复杂的非线性时变过程,涉及到众多变量,使用专家系统进行机械手的换档控制,可以快速准确地执行正确操作,使换档过程更加拟人化。用神经网络进行检测数据的分析判定,使数据处理和决策更加智能化。系统良好的实际运行情况,证明了专家系统和神经网络在产品检测中应用的成功,同时对产品检测的智能化及机械手的拟人化控制有着很好的指导意义。 展开更多
关键词 机械手 变速器 检测 专家系统 神经网络
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智能材料研究的现状与发展 被引量：2
19
作者 刘锦淮 焦正 《传感器世界》 1999年第8期6-11,共6页
本文简述了智能材料的起源和发展,综述了近几年形状记忆材料、压电材料、电致流变体、磁致流变体、光纤传感器等作为传感器和执行器的结构性能及应用研究进展,总结了其优点和存在的问题,展望了智能材料未来的发展趋势。
关键词 智能材料系统 形状记忆合金 压电陶瓷 电致流变
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复杂柔性车载液压机械手振动主动控制方法研究
20
作者 马振书 梅涛 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1937-1944,共8页
利用动态子结构法和神经网络直接逆自适应控制研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模和振动主动控制方法。根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的九个子结构。在建立各子结构的动力学... 利用动态子结构法和神经网络直接逆自适应控制研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模和振动主动控制方法。根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的九个子结构。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型;在液压作动器的作用点设置边界坐标,极方便地得到系统的状态控制方程。通过神经网络学习该动力学模型的逆模型,从而产生液压作动器的电压控制信号,在控制过程中神经网络能够自适应的调整控制参数,使系统的输出达到最佳控制状态。系统仿真结果表明,神经网络直接逆自适应控制技术明显优于传统的PID控制算法,且该方法具有很强的鲁棒性和良好的减振效果。 展开更多
关键词 柔性车载机械手 动力学建模 子结构综合 神经网络 逆控制
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