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7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析 被引量:1
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作者 杨启志 汪志焕 +2 位作者 宋俊鹏 赵金海 郭林强 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期301-305,共5页
静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来... 静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险. 展开更多
关键词 康复机器人 串联机构 静态误差分析 MATLAB仿真 位姿
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基于天际线识别的无人机实时姿态角估计 被引量:7
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作者 丛杨 李小毛 +1 位作者 田建东 唐延东 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期938-943,共6页
以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角。在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程。在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简... 以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角。在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程。在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简化,然后利用由粗到精的思想识别天际线。首先,对图像预处理并垂直剖分,然后利用简化的水平直线模型对天际线进行粗识别,通过拟合获得天际线粗识别结果,最后在基于梯度和区域混合开曲线模型约束下精确识别天际线,并由此估计无人机滚动和俯仰姿态角。实验结果表明,该算法对天际线识别具有较好的鲁棒性、准确性和实时性。 展开更多
关键词 计算机视觉 天际线识别 无人机 姿态角 主动轮廓
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基于轮廓线特征的三维人脸识别改进算法 被引量:4
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作者 李晓娟 杨唐文 +1 位作者 阮秋琦 韩建达 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期34-38,共5页
研究基于面部轮廓曲线特征的三维人脸识别。为提取最优面部曲线特征,提出一种基于模糊聚类方法的人脸曲线特征优选算法。该算法从三维人脸深度图中选取最具代表性的8条轮廓曲线,作为主要识别特征,这在很大程度上降低了计算复杂度,克服... 研究基于面部轮廓曲线特征的三维人脸识别。为提取最优面部曲线特征,提出一种基于模糊聚类方法的人脸曲线特征优选算法。该算法从三维人脸深度图中选取最具代表性的8条轮廓曲线,作为主要识别特征,这在很大程度上降低了计算复杂度,克服表情和光照对人脸识别的消极影响,同时它用最少的轮廓线包含了所需要的人脸识别信息。基于这些人脸轮廓线特征,利用改进的Manhattan距离分类器来提高人脸识别的分类效果。实验结果表明,所提出的算法明显提高了人脸识别率,并且具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 三维人脸识别 面部轮廓特征 模糊聚类 改进的Manhattan距离
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基于几何特征的快速高精度角点检测算法 被引量:15
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作者 田建东 唐延东 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期287-292,共6页
角点检测应用十分广泛,是许多计算机视觉任务的基础。本文提出了一种快速、高精度的角点检测算法,算法简单新颖,角点条件和角点响应函数设计独特。和以往不同的是:算法在设计上考虑的是角点的局部几何特征,使得处理的数据量大为减少,同... 角点检测应用十分广泛,是许多计算机视觉任务的基础。本文提出了一种快速、高精度的角点检测算法,算法简单新颖,角点条件和角点响应函数设计独特。和以往不同的是:算法在设计上考虑的是角点的局部几何特征,使得处理的数据量大为减少,同时能够很好地保证检测精度等其他性能指标。通过和广泛使用的SUSAN算法、Harris算法在正确率、漏检、精度、抗噪声、计算复杂度等方面进行综合比较,结果表明该算法无论对人工合成图像还是对自然图像均具有良好的性能。 展开更多
关键词 角点检测 角点条件 角点响应函数
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水下滑翔机垂直面运动优化控制 被引量:7
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作者 张少伟 俞建成 张艾群 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期19-26,共8页
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现象而导致的切换过程不... 水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现象而导致的切换过程不稳定的问题,采用两点边值的优化控制方法,规划了内置质量块的位量,以消除滑翔机在潜浮切换过程中各个时刻产生的不对称无升力现象.最后给出了滑翔机实际机械系统可接受的最优控制方案.仿真表明了这种优化方法的有效性. 展开更多
关键词 水下滑翔机 切换控制:最优控制.
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多无人直升机的相对动力学建模方法及其编队控制 被引量:3
6
作者 王争 何玉庆 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期108-112,共5页
本文将多无人直升机编队控制分解为若干对具有主从结构的无人直升机相对状态控制问题,并提出利用相对动力学建模方法设计编队控制器.无人直升机相对动力学由6自由度空间刚体相对动力学和单体直升机飞行动力学两部分组成.基于这种相对动... 本文将多无人直升机编队控制分解为若干对具有主从结构的无人直升机相对状态控制问题,并提出利用相对动力学建模方法设计编队控制器.无人直升机相对动力学由6自由度空间刚体相对动力学和单体直升机飞行动力学两部分组成.基于这种相对动力学模型利用反馈线性化和扩展高增益观测方法设计具有内外环阶梯结构的控制器.最后,通过仿真验证了这种方法能够跟踪给定期望值并具有一定扰动抑制能力. 展开更多
关键词 无人直升机 编队控制 相对动力学
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直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计 被引量:1
7
作者 宋崎 江紫亚 +1 位作者 韩建达 王洪光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期709-716,共8页
针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学... 针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.在双时标模型中,引入了执行器效率因子(actuator effectiveness factors,AEFs)用于表示执行器的健康情况.利用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对AEFs进行了在线估计,估计结果用于快速和慢速模型控制器的自适应重构.仿真结果表明,该自适应容错控制方法,能够有效的消除执行器故障(包括常值和时变故障)对直升机飞行性能的影响,并取得良好的控制效果. 展开更多
关键词 直升机 双时标模型 无色卡尔曼滤波 执行器 容错控制
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水下插拔电连接器的研制 被引量:6
8
作者 何立岩 李智刚 何震 《机电元件》 2016年第6期3-6,共4页
本文在4芯水下插拔电连接器研制基础上,分析了水下插拔电连接器研制过程中需要解决的连接器密封、绝缘、对接连锁、分离解锁等关键技术。以研制水下插拔电连接器的新型接触体为切入点,从而带动上述关键技术问题的解决,并给出了相应的解... 本文在4芯水下插拔电连接器研制基础上,分析了水下插拔电连接器研制过程中需要解决的连接器密封、绝缘、对接连锁、分离解锁等关键技术。以研制水下插拔电连接器的新型接触体为切入点,从而带动上述关键技术问题的解决,并给出了相应的解决方案及结构设计。同时,利用研制的水下插拔电连接器进行了水下插拔试验。 展开更多
关键词 连接器 水下插拔 接触体
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基于AFM偏转信号的下压效应补偿及样品表面特性测量方法
9
作者 魏阳杰 吴成东 董再励 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期1172-1179,共8页
原子力显微镜(atomic force microscope,AFM)作为微纳米研究中的重要工具,被广泛地应用于微纳米尺度上样品表面高度的测量.但是,AFM扫描时针尖对样品存在下压效应,即扫描得到的样品表面高度由于针尖施加的压力而小于其真实值.而至今为止... 原子力显微镜(atomic force microscope,AFM)作为微纳米研究中的重要工具,被广泛地应用于微纳米尺度上样品表面高度的测量.但是,AFM扫描时针尖对样品存在下压效应,即扫描得到的样品表面高度由于针尖施加的压力而小于其真实值.而至今为止,还没有一种快速、有效的补偿下压效应所带来的高度测量误差的方法.本文通过对AFM工作原理及其下压效应机理的详细分析,充分利用AFM偏转测量和高度测量的信息冗余性及互补性,提出了一种利用数据融合和参数辨识来自动补偿AFM下压效应的方法。首先,通过力曲线概念分析了下压效应的产生机理;然后,从力曲线出发,提出一种基于信息融合和参数辨识的AFM下压效应的补偿方法.值得指出的是,由于力曲线斜率是样品表面弹性特征的一种有效表示方式,本文算法在提高AFM高度测量精度的同时,还能够自动(在线)地获取样品的表面弹性特征,从而进一步扩展了AFM的应用。最后,通过扫描滴在硅基底上的多壁碳纳米管以及云母基底上的石墨烯进行了试验研究,以验证该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 原子力显微镜 下压效应 信息融合 表面弹性
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基于两时间尺度模型的直升机非线性控制器设计 被引量:2
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作者 宋崎 江紫亚 +1 位作者 韩建达 王洪光 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1673-1677,共5页
提出一种基于两时间尺度模型的直升机非线性控制方法.该方法利用直升机不同状态达到稳定的时间不同的特点,将直升机模型分为快速和慢速两种模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中... 提出一种基于两时间尺度模型的直升机非线性控制方法.该方法利用直升机不同状态达到稳定的时间不同的特点,将直升机模型分为快速和慢速两种模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.仿真结果表明,利用上述方法设计的控制器,对于阶跃变化和正弦变化的速度轨迹具有良好的跟踪效果. 展开更多
关键词 直升机 两时间尺度模型 反步控制 逆动力学控制
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