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飞机数字化装配系统运动学与动力学研究
1
作者 刘文平 祁若龙 +1 位作者 李论 赵吉宾 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期28-31,36,共5页
针对飞机大部件装配周期长,精度差和效率低等问题,提出了一种基于4-PPPS冗余并联机构的数字化装配对接方法。首先,基于旋量理论建立支链的运动学模型,得到支链运动学参数,进而推导出机构的运动学参数;其次,应用拉格朗日法建立机构的动... 针对飞机大部件装配周期长,精度差和效率低等问题,提出了一种基于4-PPPS冗余并联机构的数字化装配对接方法。首先,基于旋量理论建立支链的运动学模型,得到支链运动学参数,进而推导出机构的运动学参数;其次,应用拉格朗日法建立机构的动力学模型,利用虚功原理和范数最小原则,得到机构最优驱动力。通过比较动平台和驱动力的理论值与仿真值,验证了所建模型的正确性;最后,通过飞机中后部件对接试验,证明了所提方法的可行性和正确性。 展开更多
关键词 并联机构 旋量理论 运动学 动力学 驱动力优化
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机器人磨削力控变速积分自适应阻抗控制
2
作者 祁若龙 姚凤阳 +2 位作者 刘殿海 朱光 李论 《机器人》 北大核心 2025年第2期259-268,共10页
在复杂曲面磨削力控制过程中,工件曲率不确定性所带来的磨削力波动会极大地影响零件表面质量。为解决这一问题,本文结合变速积分PID(比例-积分-微分)前馈控制器和自适应控制算法,提出了一种新的机器人力控制方法。根据6维力传感器采集... 在复杂曲面磨削力控制过程中,工件曲率不确定性所带来的磨削力波动会极大地影响零件表面质量。为解决这一问题,本文结合变速积分PID(比例-积分-微分)前馈控制器和自适应控制算法,提出了一种新的机器人力控制方法。根据6维力传感器采集的接触力信号和上位机传输回的机器人末端位置信号在线修改机器人运动偏置量,对机器人末端进行精准的力控制,从而降低工况信息不确定性引起的力跟踪误差。仿真及实验数据的对比表明:该方法能够快速响应工件参数的变化,有效减小接触力的跟踪误差,缩短稳态调节时间,弥补了传统位置阻抗控制策略无法提前获取工件参数的缺陷。实验证明了本文力控制方法可以有效提高恒参数位置阻抗控制的力跟踪性能,使变曲率表面磨削粗糙度从约0.6μm降低至近0.4μm,提升了机器人磨削工艺性能。 展开更多
关键词 机器人 力控制 自适应控制 阻抗控制
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扫描策略对增材制造钛铝异质合金组织与性能的影响
3
作者 贺晨 李家栋 +4 位作者 孙晨 赵宇辉 赵吉宾 王志国 何振丰 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期3947-3958,共12页
通过激光熔化沉积技术制造物性差异大的钛-铝异质合金复合结构,对高比强度钛-铝复合结构在航空重大装备上应用具有重要意义。本文以AlTiVNbSi高熵合金为中间过渡层,采用激光熔化沉积制备了Ti-Al异质合金复合试样,基于金相显微镜(OM)、... 通过激光熔化沉积技术制造物性差异大的钛-铝异质合金复合结构,对高比强度钛-铝复合结构在航空重大装备上应用具有重要意义。本文以AlTiVNbSi高熵合金为中间过渡层,采用激光熔化沉积制备了Ti-Al异质合金复合试样,基于金相显微镜(OM)、扫描电子显微镜(SEM)、显微硬度、室温拉伸等方法,研究了扫描策略对Ti-Al异质界面区微观组织和力学性能的影响。结果表明:扫描策略优化可以显著改善异质界面区的结合情况,与带状扫描策略相比,环状扫描获得的微观组织细小、致密且晶粒生长方向杂乱多变;其界面层厚度约为10μm,比带状扫描下的界面层厚度减薄了50%;同时,环状扫描下的界面结合区抗拉强度也明显提高,最高抗拉强度约为235 MPa。拉伸试样断裂位置发生在钛合金与高熵合金界面处。 展开更多
关键词 钛-铝异质合金 激光熔化沉积 扫描策略 微观组织 力学性能
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