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题名自适应摩擦估计和补偿的电机伺服系统高精度控制研究
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作者
温丽萍
郭东
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机构
新乡职业技术学院智能制造学院
中国移动通信集团河南有限公司新乡分公司网络部
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第14期110-113,118,共5页
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基金
河南省高等学校科研项目(17B510025)。
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文摘
永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学模型,设计了用于摩擦估计的状态观测器模型,为获得摩擦力矩的一般表达形式,通过多项式拟合,结合观测器输出,建立新的摩擦力矩一般表达式;提出一种具有补偿反馈和比例积分反馈的控制律,通过试验验证了提出的摩擦估计模型的有效性;开展了弦信号和方波信号下的试验研究。结果表明:所设计的控制方法能够有效估计和补偿系统中摩擦力,实现转角位置的高精度跟踪。
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关键词
直驱伺服系统
摩擦估计
状态观测器
高精度跟踪
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Keywords
Direct drive servo system
Friction estimation
State observer
High precision tracking
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分类号
TN820
[电子电信—信息与通信工程]
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