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基于推力矢量分配的ROV姿态控制技术研究
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作者 刘均 闫佳丽 +3 位作者 刘强 叶海春 王中杨 胡庆 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2024年第2期249-259,共11页
针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和... 针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和动力学模型,并解耦动力学模型;然后,提出了一种新型协同控制律,通过构造适当的宏变量使其呈指数收敛,从而为ROV姿态控制系统提供连续的控制律,达到消除ROV姿态控制系统抖振的目的;最后,采用新型协同控制律设计出基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明,所提出的新型协同控制律可提高ROV姿态控制系统的控制精度与稳定性。该控制策略为ROV姿态控制提供了一种新的可行方案。 展开更多
关键词 水下机器人 推力矢量分配 新型协同控制 MATLAB/SIMULINK仿真 姿态控制
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建筑工人外显-内隐风险态度关系及其对不安全行为的影响
2
作者 刘晋 何漠然 +3 位作者 沈浩 熊川云 陈思同 熊志向 《安全与环境工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1-7,共7页
为探究外显风险态度与内隐风险态度之间的内在联系及其对不安全行为的影响,以建筑工人为研究对象,编制了风险态度量表来测量建筑工人的外显风险态度;同时,结合单类内隐联想测试对建筑工人的内隐风险态度进行了测量。结果表明:建筑工人... 为探究外显风险态度与内隐风险态度之间的内在联系及其对不安全行为的影响,以建筑工人为研究对象,编制了风险态度量表来测量建筑工人的外显风险态度;同时,结合单类内隐联想测试对建筑工人的内隐风险态度进行了测量。结果表明:建筑工人的外显风险态度与内隐风险态度之间存在正相关关系;外显和内隐风险态度共同影响着建筑工人的不安全行为,且内隐风险态度对不安全行为的影响效果高于外显风险态度,高内隐风险态度的建筑工人不安全行为发生的次数更少;具有高外显-高内隐风险态度的建筑工人的安全素养最高,个体不安全行为发生的次数最少,低外显-高内隐、高外显-低内隐次之,低外显-低内隐风险态度的建筑工人不安全行为发生的次数最多。该研究结果对减少生产过程中个体不安全行为的发生次数以及降低生产事故率具有重要意义。 展开更多
关键词 建筑工人 外显风险态度 内隐风险态度 单类内隐联想测试 不安全行为
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