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题名七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验
被引量：4
- 1
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作者
赵灿
林华
孟偲
王田苗
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机构
黑龙江科技学院机械工程学院
中煤集团北京华宇工程有限公司
北京航空航天大学机器人研究所
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出处
《计算机测量与控制》
CSCD
2005年第10期1077-1079,共3页
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基金
国家自然科学基金(60205005)。
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文摘
介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性。
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关键词
数据臂
主从控制
仿真实验
虚拟机器人
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Keywords
dataarm
master-slave control
emulational test
virtual robot
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名晋西北河保偏矿区土地利用变化对土地退化风险的影响
被引量：5
- 2
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作者
赵云杰
杨丹青
毛菲
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机构
北京林业大学实验林场
中煤集团北京华宇工程有限公司
北京八达岭林场
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出处
《中国水土保持科学》
CSCD
2010年第5期98-103,108,共7页
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基金
国家十一五科技支撑课题"京津风沙源区北部退化植被修复技术与草地畜牧业开发技术研究与试验示范"(2006BAD26B05)
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文摘
采用基于光谱混合分析(SMA)的地表覆盖指数对晋西北河保偏矿区1990—2006年土地退化风险进行评价,并结合土地利用类型分析土地利用动态变化对土地退化风险的影响。结果表明:研究期内矿区的土地退化风险总体上呈降低趋势,未利用地的开发利用和生态工程实施是导致区内土地退化风险降低的主要原因;煤矿开采虽然对土地退化有一定的影响,但矿区发展所引发的区内土地利用结构的改变以及退耕还林等一系列生态工程的实施很大程度上能抵消这种负面影响。
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关键词
土地利用变化
土地退化风险
光谱混合分析
河保偏矿区
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Keywords
land-use change
land degradation risk
spectral mix analysis
He-Bao-Pian mining area
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分类号
S158.1
[农业科学—土壤学]
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题名面向网络遥操作数据臂平台的设计与实验
被引量：1
- 3
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作者
赵灿
林华
何风梅
孟偲
王田苗
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机构
黑龙江科技学院机械工程学院
中煤集团北京华宇工程有限公司
北京航空航天大学机器人所
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出处
《机电一体化》
2005年第2期60-62,共3页
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基金
国家自然科学基金(60205005)资助。
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文摘
介绍了一种面向网络遥操作的数据臂平台的设计及其关键技术。针对网络遥操作中的不定时延和主从臂的异构控制等问题提出了解决方案。依据面向关节的思想,设计了一种对操作者主动臂关节实现最大解耦和带有部分关节力反馈的数据臂机构,以此为基础建立了面向网络遥操作的主从臂控制仿真平台,并完成了主从臂的异构控制试验。
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关键词
遥操作
异构
数据
网络
仿真平台
力反馈
时延
问题提出
关节
实验
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Keywords
transacting data in the distance data arms simulation testing
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分类号
TP872
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名浅谈重介质选煤厂介质密度自动控制系统
被引量：4
- 4
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作者
曲景鹏
梁立军
徐晓祚
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机构
中煤集团北京华宇工程有限公司
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出处
《煤质技术》
2002年第3期13-14,共2页
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文摘
介绍重介质选煤方法中介质密度自动控制
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关键词
重介质选煤
介质密度自动控制
工艺流程
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分类号
TD942.27
[矿业工程—选矿]
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