星球探测系统的多机器人组内协作研究

1

作者 张力平 马书根 +1 位作者 李斌 张政 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第3期416-420,共5页

建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系。采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法。其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN... 建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系。采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法。其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN(control area network)总线传递控制信号。同时采用组内基于状态表匹配的控制方式。两个机器人组合利用以上机制,通过相互协调完成差速转弯的实验验证了该控制方法的可行性。 展开更多

关键词 控制模型 探测系统 多机器人 协作

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足板驱动两栖机器人陆地运动研究 被引量：2

2

作者 马秀云 俞建成 张竺英 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第3期151-153,共3页

对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力矩的变化情况,从而... 对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力矩的变化情况,从而指导电机选型和机械结构设计,同时为分析机器人系统的动态特性提供了依据。 展开更多

关键词 两栖机器人 足板 碰撞模型 仿真

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结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究

3

作者 李响 王越超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第21期29-32,共4页

互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下... 互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下,遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率。最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 网络遥操作 基于事件 动态神经元群 操作者意图

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可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划 被引量：6

4

作者 张力平 马书根 +3 位作者 李斌 张政 张国伟 曹秉刚 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期87-91,共5页

提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法... 提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性. 展开更多

关键词 机器人系统 轨迹规划 运动学建模 可重构 工作空间 运动学逆解 运动学正解 子机 探测 操作器

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一种新的移动机器人全局路径规划算法 被引量：12

5

作者 化建宁 赵忆文 王越超 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期593-597,共5页

提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法.该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设,也不需要建立障碍物的连通图模型,有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题,提高了算法的适应性和实时性.仿真结果证明了... 提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法.该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设,也不需要建立障碍物的连通图模型,有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题,提高了算法的适应性和实时性.仿真结果证明了算法的有效性. 展开更多

关键词 地图 移动机器人 全局路径规划

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基于Internet的遥操作机器人足球系统设计 被引量：3

6

作者 郑伟 王越超 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期255-258,263,共5页

针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的遥操作机器人足球系统的体系结... 针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的遥操作机器人足球系统的体系结构,提供了该系统的软件设计方法,并针对网络通信设计了应用UDP协议进行连接和数据传输的方法.实际建立的基于Internet的3对3遥操作机器人足球系统验证了系统设计方法的可行性和有效性.通过实验验证了应用UDP协议进行连接和数据传输相对于应用TCP协议的优越性. 展开更多

关键词 Internet 遥操作 机器人足球 体系结构 UDP

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水下机器人锁紧释放技术综述 被引量：1

7

作者 肖正懿 郑荣 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第12期189-191,共3页

叙述了锁紧释放系统在水下机器人上的应用,说明了锁紧释放装置是控制水下机器人作业的重要手段。分析了天津大学研制的水下机器人解锁释放搭载体和设备、半埋雷打捞装置夹紧爪和美国某型号武器水下发射装置完成预定任务的工作原理和结... 叙述了锁紧释放系统在水下机器人上的应用,说明了锁紧释放装置是控制水下机器人作业的重要手段。分析了天津大学研制的水下机器人解锁释放搭载体和设备、半埋雷打捞装置夹紧爪和美国某型号武器水下发射装置完成预定任务的工作原理和结构特点。归纳总结了水下大型构件锁紧释放系统设计中应着重考虑的问题。讨论了动力源形式的选择和力(矩)裕度分析、支撑与紧固点的选择、锁紧与释放形式的选择和实现、密封技术等四项锁紧释放机构的关键技术。 展开更多

关键词 水下机器人 搭载 锁紧释放装置

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投资者情绪指标与股票市场——基于扩展卡尔曼滤波方法的研究 被引量：37

8

作者 池丽旭 张广胜 +1 位作者 庄新田 宋大雷 《管理工程学报》 CSSCI 北大核心 2012年第3期122-128,165,共8页

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)方法,首次构造出过滤市场噪声的投资者情绪指标,并在此基础上应用向量自回归模型分析我国投资者情绪指标与股票收益、股本规模等因素的经验关系,实证结果表明:(1)扩展卡尔曼滤波方法可以获得一个更加清晰反映投... 基于扩展卡尔曼滤波(EKF)方法,首次构造出过滤市场噪声的投资者情绪指标,并在此基础上应用向量自回归模型分析我国投资者情绪指标与股票收益、股本规模等因素的经验关系,实证结果表明:(1)扩展卡尔曼滤波方法可以获得一个更加清晰反映投资者情绪的状态变量;(2)情绪的变化量比情绪指标本身具有更强的市场收益预测能力;(3)大规模公司股票的收益对投资者情绪的影响程度高于小规模公司股票,而投资者情绪对小规模公司股票的影响显著高于大规模公司的股票,并且情绪波动能够预测小规模股票的短期收益惯性和跨期收益反转的特征,证明情绪波动是影响资产定价的重要主观因素。 展开更多

关键词 投资者情绪 扩展卡尔曼滤波 向量自回归模型 股票收益

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基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法试验研究 被引量：18

9

作者 何玉庆 韩建达 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期226-232,共7页

基于角位置测量的角加速度实时估计问题是机电系统控制中一个非常重要的问题,在分析现有的线性回归平滑牛顿法和卡尔曼滤波法的基础上,提出了一种新的基于卡尔曼滤波和牛顿预测相结合的角加速度估计方法。该方法旨在利用牛顿预测进一步... 基于角位置测量的角加速度实时估计问题是机电系统控制中一个非常重要的问题,在分析现有的线性回归平滑牛顿法和卡尔曼滤波法的基础上,提出了一种新的基于卡尔曼滤波和牛顿预测相结合的角加速度估计方法。该方法旨在利用牛顿预测进一步增强卡尔曼滤波的预测能力,减小由于滤波造成的相位滞后,提高估计加速度与实测加速度的一致性。为了验证新方法的有效性,以直接驱动机器人作为试验对象,采用将估计加速度的频率特性与实测加速度相比较的方法,分别对上述三种估计算法进行了试验比较研究,从而为利用估计加速度(取代测量加速度)实现加速度反馈控制提供了试验依据。 展开更多

关键词 角加速度估计 卡尔曼滤波 牛顿预测

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深海ROV脐带缆绞车设计研究 被引量：19

10

作者 陈育喜 张竺英 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期39-41,共3页

针对单卷筒绞车收放深海ROV超长脐带缆存在的问题,提出储存和牵引机构分离的双绞车结构方案,然后介绍了双绞车脐带缆收放系统的结构和工作原理,通过对各个绞车受力状态和功率分配的分析,提出了绞车设计的基本原则。

关键词 双绞车脐带缆收放系统 牵引绞车 储存绞车

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一种带孔介电层结构柔性多维力传感器研究 被引量：3

11

作者 朱银龙 吴杰 +2 位作者 王旭 陈昕 王化明 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期764-770,829,共8页

针对智能机器人人机交互过程中存在的接触柔顺性和环境适应性问题,提出一种带孔结构的多维力柔性传感器的简单制备方法,采用碳纳米管/聚二甲基硅氧烷(carbon nanotubes/polydimethylsiloxane,简称CNTs/PDMS)混合制备柔性电极,以带孔结... 针对智能机器人人机交互过程中存在的接触柔顺性和环境适应性问题,提出一种带孔结构的多维力柔性传感器的简单制备方法,采用碳纳米管/聚二甲基硅氧烷(carbon nanotubes/polydimethylsiloxane,简称CNTs/PDMS)混合制备柔性电极,以带孔结构的硅胶作为介电层,组装制备电容式柔性多维力传感器。建立柔性多维力传感器的数学模型,并通过试验获取柔性传感器的性能参数。试验结果表明:传感器理论模型与试验曲线吻合性较好,带孔结构的介电层能够提高传感器的灵敏度,法向上的检测范围为0~50 N,分辨率为0.05 N;切向上的检测范围为0~10 N,分辨率为0.15 N。将其安装在机器人手爪上进行了水果抓取试验,成功检测出水果抓取过程中的夹紧力,进一步表明该传感器具有较好的实用性。 展开更多

关键词 电容式传感器 柔性传感器 多维力觉 传感器建模

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基于原子力显微镜的碳纳米管焊接 被引量：10

12

作者 于海波 董再励 李文荣 《纳米技术与精密工程》 EI CAS CSCD 2010年第3期226-230,共5页

在利用碳纳米管(CNT)制作纳米电子器件时,碳纳米管与金属电极的接触特性将决定器件性能.为此本文提出了一种利用原子力显微镜(AFM)进行碳纳米管焊接的新方法.仿真研究了探针电场的强度与分布,解释了焊接中电场产生的机理,进一步分析了... 在利用碳纳米管(CNT)制作纳米电子器件时,碳纳米管与金属电极的接触特性将决定器件性能.为此本文提出了一种利用原子力显微镜(AFM)进行碳纳米管焊接的新方法.仿真研究了探针电场的强度与分布,解释了焊接中电场产生的机理,进一步分析了偏压、探针-样品距离与探针悬臂梁偏转位移之间的关系;并通过这些优选的相关实验参数进行了焊接实验验证.实验结果表明,碳纳米管与电极间的接触电阻由2.86×106Ω减小至7.14×105Ω,并可实现碳纳米管在电极上的良好固定. 展开更多

关键词 原子力显微镜 碳纳米管 纳米器件 纳米焊接

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基于网络法的可重构装配系统优化

13

作者 孟凡力 谈大龙 +1 位作者 黄雪梅 王越超 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第11期21-23,26,共4页

以汽车减速箱的自动化装配为背景 ,利用网络法实现了可重构装配系统的重构优化过程。并提出了增容性优化算法 ,可以缩短装配节拍 ,从而达到提高了装配系统生产率的目的。容错性调度使可重构装配系统具有更强的抗干扰能力 ,并通过适当的... 以汽车减速箱的自动化装配为背景 ,利用网络法实现了可重构装配系统的重构优化过程。并提出了增容性优化算法 ,可以缩短装配节拍 ,从而达到提高了装配系统生产率的目的。容错性调度使可重构装配系统具有更强的抗干扰能力 ,并通过适当的组织重构以达到使工期最短的优化目标。 展开更多

关键词 可重构装配系统 网络法 增容性 容错性

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基于agent及holon的可重构生产线实现技术 被引量：3

14

作者 黄雪梅 王越超 +1 位作者 谈大龙 赵明扬 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期685-688,共4页

以大批量制造的生产线制造系统为背景,研究基于agent与holon智能制造思想体系的可重构生产线制造系统实现技术,以提高生产线柔性与可重构能力为目标·深入分析了多agent制造及holonic制造模式体系下智能单元自主决策、协商合作在制... 以大批量制造的生产线制造系统为背景,研究基于agent与holon智能制造思想体系的可重构生产线制造系统实现技术,以提高生产线柔性与可重构能力为目标·深入分析了多agent制造及holonic制造模式体系下智能单元自主决策、协商合作在制造系统环境中的实现与运行机制,在以机械加工线和装配线为代表的不同的工程实际背景与应用环境下该思想体系目前的具体应用情况与实现技术·指出该思想体系面向具体工程背景的有效实施应用是理论研究的关键·最后以某汽车变速器装配生产线制造系统为应用实例,从其规划设计与运行角度,分析了可重构生产线系统的框架设计及具体实现技术与方法· 展开更多

关键词 可重构制造 生产线 多agent制造 HOLONIC制造系统 汽车变速箱

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基于观测器具有不确定性的鲁棒保性能控制

15

作者 张飞 刘光军 王洪光 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第3期215-218,309,共5页

在鲁棒性控制问题的研究中,针对系统状态不可测的具有范数有界不确定性和外界干扰的线性系统,其求解过程繁琐,某些参数选取不当。为了保证闭环系统的稳定性,提出一种基于观测器的鲁棒H∞保性能控制方法。根据李亚普诺夫原理和H∞理论,... 在鲁棒性控制问题的研究中,针对系统状态不可测的具有范数有界不确定性和外界干扰的线性系统,其求解过程繁琐,某些参数选取不当。为了保证闭环系统的稳定性,提出一种基于观测器的鲁棒H∞保性能控制方法。根据李亚普诺夫原理和H∞理论,获得鲁棒H∞保性能控制器存在的一个充分性条件,用矩阵奇异值分解方法,将控制器和观测器存在条件转化为求解一个线性矩阵不等式的可行性。通过凸优化方法,获得最优的线性二次型性能指标和H∞性能指标。进行仿真的结果表明,上述方法求解简单,稳定性好,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 保性能控制 鲁棒控制 观测器 不确定性 线性矩阵不等式

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