移动自组织网络(mobile Ad Hoc network,MANET)具有节点频繁移动、拓扑动态变化的特点,媒体接入控制(media access control,MAC)协议作为节点访问无线信道资源时所遵循的基本通信协议,对网络性能至关重要。随着应用任务的多样化和服务质...移动自组织网络(mobile Ad Hoc network,MANET)具有节点频繁移动、拓扑动态变化的特点,媒体接入控制(media access control,MAC)协议作为节点访问无线信道资源时所遵循的基本通信协议,对网络性能至关重要。随着应用任务的多样化和服务质量(quality of service,QoS)需求的提升,设计能够在MANET这种动态环境中保持较好网络性能的自适应MAC协议成为关键。概述了MANET的网络特性和基本MAC协议分类,分析了MAC协议设计时面临的挑战;从不同的MAC协议改进基础出发,阐述了近年来应用于复杂网络环境的自适应MAC协议,并归纳对比了这些协议的特点、性能及局限性等;总结了自适应MAC协议的研究进展,对下一步的研究方向进行了展望。展开更多
针对传统基于梯度的规划方法需预先构建欧式符号距离场(euclidean signed distance field, ESDF)导致障碍物信息冗余度高、规划效率受限问题,提出了一种基于区域快速优化的实时轨迹规划方法。所提方法设计碰撞控制点替换策略用于加快碰...针对传统基于梯度的规划方法需预先构建欧式符号距离场(euclidean signed distance field, ESDF)导致障碍物信息冗余度高、规划效率受限问题,提出了一种基于区域快速优化的实时轨迹规划方法。所提方法设计碰撞控制点替换策略用于加快碰撞区域的轨迹优化收敛速度从而降低轨迹规划时间,并定义提取与轨迹规划相关的局部障碍物信息方法,避免构建ESDF过程,从而提高规划效率;之后考虑轨迹安全性、平滑性及动态可行性,建立多目标优化函数,进一步优化轨迹。仿真实验表明,该方法可有效实现无人机在线轨迹规划,且与前沿方法相比,轨迹规划时间平均缩短了36.1%,轨迹优化收敛速度平均提高了33.1%,实现了更高效的规划。展开更多
文摘移动自组织网络(mobile Ad Hoc network,MANET)具有节点频繁移动、拓扑动态变化的特点,媒体接入控制(media access control,MAC)协议作为节点访问无线信道资源时所遵循的基本通信协议,对网络性能至关重要。随着应用任务的多样化和服务质量(quality of service,QoS)需求的提升,设计能够在MANET这种动态环境中保持较好网络性能的自适应MAC协议成为关键。概述了MANET的网络特性和基本MAC协议分类,分析了MAC协议设计时面临的挑战;从不同的MAC协议改进基础出发,阐述了近年来应用于复杂网络环境的自适应MAC协议,并归纳对比了这些协议的特点、性能及局限性等;总结了自适应MAC协议的研究进展,对下一步的研究方向进行了展望。
文摘针对传统基于梯度的规划方法需预先构建欧式符号距离场(euclidean signed distance field, ESDF)导致障碍物信息冗余度高、规划效率受限问题,提出了一种基于区域快速优化的实时轨迹规划方法。所提方法设计碰撞控制点替换策略用于加快碰撞区域的轨迹优化收敛速度从而降低轨迹规划时间,并定义提取与轨迹规划相关的局部障碍物信息方法,避免构建ESDF过程,从而提高规划效率;之后考虑轨迹安全性、平滑性及动态可行性,建立多目标优化函数,进一步优化轨迹。仿真实验表明,该方法可有效实现无人机在线轨迹规划,且与前沿方法相比,轨迹规划时间平均缩短了36.1%,轨迹优化收敛速度平均提高了33.1%,实现了更高效的规划。
