期刊文献+
共找到6篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于肌肉协同和肌肉力相对关系的人体行走下肢肌肉力计算方法
1
作者 张岭 黄岩 王启宁 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期585-596,共12页
针对现有计算肌肉力的方法中缺乏对运动过程中肌肉协同机制和肌肉力相对关系考量的问题,提出一种基于行走过程中肌肉力相对关系与肌肉协同的肌肉力计算方法。该方法在二次优化的基础上,将人体行走过程中一段时间的肌肉力以及不同肌肉收... 针对现有计算肌肉力的方法中缺乏对运动过程中肌肉协同机制和肌肉力相对关系考量的问题,提出一种基于行走过程中肌肉力相对关系与肌肉协同的肌肉力计算方法。该方法在二次优化的基础上,将人体行走过程中一段时间的肌肉力以及不同肌肉收缩力之间的关系纳入逆动力学计算中。在所建立的肌肉骨骼模型的基础上,利用该方法得到行走过程中下肢主要肌肉的肌肉力,计算结果可以有效地反映人体运动规律以及行走过程中的肌肉协同机制。该计算方法可为人体运动形成机制、运动康复与训练以及仿人机器控制等提供理论依据。 展开更多
关键词 人体肌肉骨骼模型 逆动力学计算 肌肉协同 肌肉力相对关系
下载PDF
多自主水下机器人系统研究进展与分析 被引量:4
2
作者 喻俊志 周子烨 刘金存 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2021年第2期129-140,共12页
多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面... 多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面回顾与分析.首先,将合作按照任务空间、运动空间和量测空间及其组合进行分类;其次,从三个视角介绍了不同类别的水下多机器人系统及其技术方法;最后,展望了多自主水下机器人系统未来的研究思路.该综述有望为复杂的海洋应用场景中水下多机器人系统高效协同完成水下任务提供策略和途径. 展开更多
关键词 多机器人系统 自主水下机器人系统 协作 分类学 水下任务
原文传递
脑组织通道磁示踪成像分析仪的设计与应用
3
作者 王卉 周洁 +14 位作者 成雨萌 王缪天 刘会坡 操江峰 习科 张弘 李楠 牛田野 谢肇恒 张研 薛言学 吕鹏宇 卢嘉宾 徐萌 韩鸿宾 《磁共振成像》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期109-115,124,共8页
目的基于经典扩散方程建模求解,设计并研制脑组织通道磁示踪成像分析仪。材料与方法建立信号源导入系统,设计多频段射频激发与信号采集单元,开发图像处理、建模计算与可视化模块,集成脑组织通道磁示踪成像分析仪。将12只成年雄性斯普拉... 目的基于经典扩散方程建模求解,设计并研制脑组织通道磁示踪成像分析仪。材料与方法建立信号源导入系统,设计多频段射频激发与信号采集单元,开发图像处理、建模计算与可视化模块,集成脑组织通道磁示踪成像分析仪。将12只成年雄性斯普拉-道来氏大鼠随机平均分成两组,分别应用传统磁示踪法技术方案(n=6)与本研究系统方案(n=6)进行探测,计算并比较扩散系数和容积占比等参数,对组织液(interstitial fluid,ISF)引流过程进行可视化。结果该仪器可同步提供鼠脑细胞外间隙(extracellular space,ECS)结构参数及其内分子扩散情况,实现ISF引流途径的全脑示踪。相对于传统技术方案组,本研究系统组扩散系数和容积占比均下降(P均<0.01),且两个测量结果的标准差均减小。结论脑组织通道磁示踪成像分析仪的研发将ECS探测过程标准化、自动化,使得探测结果更加稳定、更趋向于真实水平,为后续兼容电阻抗、化学等多种信息的ECS探测仪器的研发奠定了基础。 展开更多
关键词 脑细胞外间隙 磁示踪 组织间液 系统设计 磁共振成像
下载PDF
绳索驱动腕部并联康复机构设计与逆运动学分析 被引量:7
4
作者 张邦成 刘帅 +2 位作者 喻俊志 庞在祥 张曦予 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期57-68,共12页
针对现有腕部康复机构运动范围小,存在柔顺性和舒适性差等问题,提出一种新型绳索驱动、压缩弹簧支撑的柔性并联腕部康复机构。机构定平台、动平台由三根绳索和压缩弹簧连接,弹簧用来模拟腕骨与韧带复合体,起支撑并限制与掌骨相对应的动... 针对现有腕部康复机构运动范围小,存在柔顺性和舒适性差等问题,提出一种新型绳索驱动、压缩弹簧支撑的柔性并联腕部康复机构。机构定平台、动平台由三根绳索和压缩弹簧连接,弹簧用来模拟腕骨与韧带复合体,起支撑并限制与掌骨相对应的动平台运动;动平台模拟掌骨末端,定平台模拟桡骨和尺骨末端;三根绳索模拟肌肉来驱动并联机构。考虑弹簧轴向位移以及柔性问题,基于有限转动张量法和力与力矩平衡分析方法,构建系统逆运动学数学模型,得到运动学和静力学联合求解的非线性方程组。通过对机构模型分析,完成0~75°下各绳索长度和拉力的数值求解。通过仿真与试验得到人体腕部生理运动空间和机构有效工作空间,验证了机构的合理性和分析方法的正确性。所提出的求解方法对康复机器人和绳索驱动并联机构设计具有积极的促进作用。 展开更多
关键词 腕关节 绳索驱动 柔性 并联机构 联合求解 工作空间
原文传递
水下视觉环境感知方法与技术 被引量:7
5
作者 喻俊志 孔诗涵 孟岩 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期224-235,共12页
有效感知水下环境是水下机器人自主运动与作业的关键。本文首先对水下视觉环境感知的共性问题进行分析,总结了视觉退化和折射畸变两大共性问题对水下视觉成像产生的影响。其次,围绕如何应对上述挑战,分别从水下视觉恢复方法、水下3维视... 有效感知水下环境是水下机器人自主运动与作业的关键。本文首先对水下视觉环境感知的共性问题进行分析,总结了视觉退化和折射畸变两大共性问题对水下视觉成像产生的影响。其次,围绕如何应对上述挑战,分别从水下视觉恢复方法、水下3维视觉感知以及水下视野增强方法3个方面对国内外主流的水下视觉环境感知方法的研究现状展开综述。最后,对水下视觉环境感知的未来发展趋势进行展望,重点包括集群化视觉感知、多模态感知信息融合、仿生视觉感知等热点研究方向。 展开更多
关键词 水下视觉感知 水下机器人 水下图像恢复 水下3维视觉 水下视野增强
原文传递
基于A^(*)和TEB融合的行人感知无碰跟随方法 被引量:9
6
作者 庞磊 曹志强 喻俊志 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期495-504,共10页
移动机器人通过跟随一个指定行人实现导航是一种便捷的方式。针对行人跟随中的机器人跟随和避障问题,提出了一种基于路径规划的无碰跟随方法。该方法结合激光点云分割提供的非行人障碍信息生成静态障碍代价地图,并根据3D行人定位结果,... 移动机器人通过跟随一个指定行人实现导航是一种便捷的方式。针对行人跟随中的机器人跟随和避障问题,提出了一种基于路径规划的无碰跟随方法。该方法结合激光点云分割提供的非行人障碍信息生成静态障碍代价地图,并根据3D行人定位结果,利用基于无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)和最近邻联合概率数据关联(Nearest Near Joint Probabilistic Data Association,NN-JPDA)的多行人跟踪器估计干扰行人运动状态,进而生成动态行人代价地图。在此基础上,基于A^(*)的全局规划器结合静态障碍代价地图输出指向目标行人的全局路径,而基于时间弹性带(TEB)算法的局部规划器也将动态行人代价地图纳入考虑范围以规划优化的局部路径,这能够帮助机器人实现行人感知的避障且跟随全局路径。通过低频全局规划与高频局部规划结合的方式实现对目标行人安全无碰的跟随。实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 导航 行人跟随 路径规划 避障 运动状态估计 无碰跟随
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部