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YGL-SLAM:动态场景下基于点和线的语义SLAM系统
1
作者 戴康佳 徐慧英 +4 位作者 朱信忠 李悉钰 黄晓 陈国强 张志雄 《计算机工程》 北大核心 2025年第3期95-104,共10页
传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统... 传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统(YGL-SLAM)。该系统首先使用轻量级目标检测算法YOLOv8n追踪动态对象,获得动态对象的语义信息。然后在跟踪线程的同时提取点特征和线特征,根据获取的语义信息利用Z-score和对极几何算法剔除动态特征,以改进SLAM在动态场景中的表现。此外,鉴于轻量级目标检测算法在追踪动态对象时存在连续帧的漏检测问题,设计了基于相邻帧的检测补偿方法。在公开数据集TUM和Bonn上的测试结果表明,相比ORB-SLAM2,YGL-SLAM系统准确率提升超过90%,对比其他动态SLAM,YGL-SLAM也具有较高的准确度和鲁棒性。 展开更多
关键词 动态场景 语义同步定位与建图 线特征 深度学习 YGL-SLAM系统
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货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划 被引量：1
2
作者 杨洪玖 赵国威 +1 位作者 李洪波 程富阳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期104-113,共10页
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转... 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。 展开更多
关键词 A~*算法 多自动导引车系统 交通规则 多值栅格 路径规划
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基于改进遗传算法的货箱机器人拣选路径规划 被引量：6
3
作者 吴玉文 牛智越 李珍萍 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1086-1097,共12页
针对智能仓库中新型“货箱到人”拣选模式下多个货箱机器人拣选路径规划问题,给出了一种新的优化模型和改进遗传算法。基于货箱机器人的拣选方式及特点,将其转化为非对称车辆路径问题,以机器人总拣选路径最短和完成时间最少为双目标建... 针对智能仓库中新型“货箱到人”拣选模式下多个货箱机器人拣选路径规划问题,给出了一种新的优化模型和改进遗传算法。基于货箱机器人的拣选方式及特点,将其转化为非对称车辆路径问题,以机器人总拣选路径最短和完成时间最少为双目标建立混合整数规划模型,设计改进的混合遗传算法对模型进行求解,并通过大规模算例验证了算法的有效性与稳定性。算例计算结果表明:所建模型及算法提高了货箱机器人的拣选效率,降低了运行成本。 展开更多
关键词 智能仓库 货箱拣选机器人 双目标路径规划 非对称车辆路径问题 混合遗传算法
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探析企业实施ERP系统的现状及对策 被引量：1
4
作者 迟瑶 《首席财务官》 2023年第23期191-193,共3页
随着全球商业环境不断变化和市场竞争加剧,企业需要建立统一的、全面的、及时的信息管理平台,实施企业资源计划(Enterprise Resource Planning,ERP)系统已成为企业提高管理效能和增强业务竞争力的重要举措。然而,企业在实施ERP系统的过... 随着全球商业环境不断变化和市场竞争加剧,企业需要建立统一的、全面的、及时的信息管理平台,实施企业资源计划(Enterprise Resource Planning,ERP)系统已成为企业提高管理效能和增强业务竞争力的重要举措。然而,企业在实施ERP系统的过程中通常会面临一系列挑战,如高成本、应用性差和组织变革等问题,需要企业努力克服,以确保ERP系统顺利实施和有效运营。本文从ERP系统实施的重要性出发,深入探讨了当前企业ERP系统的实施现状,并就系统实施过程中存在的问题提出了一系列对策和建议,包括提供定期远程技术支持、制定全面信息化规划、加强部门培训与沟通会议、推动业财融合、引入严格的安全措施等具体措施,以期帮助企业实现ERP系统的成功实施和有效运营,提高会计信息质量,进而提高企业的运营效率和竞争力,促进企业的可持续发展。 展开更多
关键词 企业 ERP系统 信息技术
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智能叉车 实现工业物流托盘搬运及存取无人化
5
作者 无 《现代制造》 2022年第S01期18-18,共1页
一直以来叉车在物流系统中都扮演着举足轻重的角色,其在中国市场的需求每年都能保持两位数的增长速度。根据世界工业车辆统计报告显示,传统叉车每年售出超190万辆,且根据全球市场研究机构Interact Analysis报告显示,2020年全球智能叉车... 一直以来叉车在物流系统中都扮演着举足轻重的角色,其在中国市场的需求每年都能保持两位数的增长速度。根据世界工业车辆统计报告显示,传统叉车每年售出超190万辆,且根据全球市场研究机构Interact Analysis报告显示,2020年全球智能叉车出货量约7100多台,相比上年增长27%,增长速度快且市场渗透率不及1%。 展开更多
关键词 市场研究机构 市场渗透率 物流系统 增长速度 无人化 物流托盘 市场的需求 出货量
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商业落地+技术创新 加速智慧物流变革
6
作者 无 《现代制造》 2022年第6期20-21,共2页
近年来,“黑天鹅”事件频发、新技术新业态涌现,全球各行各业纷纷布局物流和供应链智能升级,以AGV(AGV为自动引导小车,目前物流机器人公司也称其为AMR自主移动机器人)提升物流和制造柔性和智能化,成为未来发展的大势所趋。在智能物流机... 近年来,“黑天鹅”事件频发、新技术新业态涌现,全球各行各业纷纷布局物流和供应链智能升级,以AGV(AGV为自动引导小车,目前物流机器人公司也称其为AMR自主移动机器人)提升物流和制造柔性和智能化,成为未来发展的大势所趋。在智能物流机器人市场,极智嘉(Geek+)成绩瞩目。据Interact Analysis报告显示,极智嘉在行业的市场份额连续三年占据全球第一。基于多年行业深耕沉淀,极智嘉在国际市场打造众多标杆项目,并通过持续发力技术创新,支撑业务高速发展。 展开更多
关键词 自主移动机器人 物流机器人 自动引导小车 智能升级 制造柔性 黑天鹅 AGV 技术创新
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更高ROI 更强性能窄通道应用智能叉车F20MT全新升级
7
作者 无 《现代制造》 2023年第7期8-8,共1页
为实现7×24 h不间断作业,且传统人工叉车作业需要三班倒,人工短缺导致生产无法有序衔接;因此,自动化、无人化的智能叉车解决方案优势愈发凸显。为此,全球仓储机器人引领者极智嘉(Geek+)推出整体智能叉车解决方案,通过全新迭代的智... 为实现7×24 h不间断作业,且传统人工叉车作业需要三班倒,人工短缺导致生产无法有序衔接;因此,自动化、无人化的智能叉车解决方案优势愈发凸显。为此,全球仓储机器人引领者极智嘉(Geek+)推出整体智能叉车解决方案,通过全新迭代的智能叉车F20MT,搭载极智嘉机器人软硬件一体平台Matrix,实现物料的高效、精准和安全搬运。 展开更多
关键词 仓储机器人 无人化 智能叉车 MT 自动化 叉车作业 窄通道
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