针对越野非结构化环境下的地面无人平台(Unmanned ground vehicle,UGV)编队仿真系统存在功能模块不完善及算法集成测试困难等问题,为便于有效测试地面无人平台编队协同控制方法性能及其适用的任务场景,降低编队协同系统的开发成本,本文...针对越野非结构化环境下的地面无人平台(Unmanned ground vehicle,UGV)编队仿真系统存在功能模块不完善及算法集成测试困难等问题,为便于有效测试地面无人平台编队协同控制方法性能及其适用的任务场景,降低编队协同系统的开发成本,本文提出了一种基于USARSim(Unified System for Automation and Robotics Simulator)和ROS(Robot Operating System)的地面无人平台编队协同仿真系统.该仿真系统由人机交互界面、基于ROS架构的地面无人平台控制系统和基于USARSim的虚拟仿真场景三个部分组成,其测试对象为地面无人平台编队协同控制算法.通过充分利用ROS中集成的开源导航算法和USARSim中丰富的机器人及环境模型,该系统为研究地面无人平台编队协同控制算法提供了新的思路和快速验证工具.以领航者−跟随者编队控制方法为例进行该仿真系统的性能测试,实验结果表明,该仿真系统能够在外界条件一致的情况下完成对编队协同控制方法的性能测试,系统稳定可靠.展开更多
时间敏感网络(Time-sensitive networking,TSN)作为一种新兴工业通信技术,能够为工业控制业务提供高可靠及确定性时延保障.针对时间敏感网络在工业场景中广泛采用的时间感知整形(Time-aware shaper,TAS)机制,提出一种基于网络演算的时...时间敏感网络(Time-sensitive networking,TSN)作为一种新兴工业通信技术,能够为工业控制业务提供高可靠及确定性时延保障.针对时间敏感网络在工业场景中广泛采用的时间感知整形(Time-aware shaper,TAS)机制,提出一种基于网络演算的时延上界分析模型,对多节点组网下端到端时延上界进行定量分析,用以评估门控(Gate control list,GCL)设置是否满足业务服务质量(Quality of service,QoS)需求,有助于简化多节点组网场景下门控设置复杂度.模型仿真部分对影响端到端时延的主要因素进行了对比分析,并通过OMNeT++实时仿真验证了所提出时延上界分析模型的有效性.展开更多
文摘针对越野非结构化环境下的地面无人平台(Unmanned ground vehicle,UGV)编队仿真系统存在功能模块不完善及算法集成测试困难等问题,为便于有效测试地面无人平台编队协同控制方法性能及其适用的任务场景,降低编队协同系统的开发成本,本文提出了一种基于USARSim(Unified System for Automation and Robotics Simulator)和ROS(Robot Operating System)的地面无人平台编队协同仿真系统.该仿真系统由人机交互界面、基于ROS架构的地面无人平台控制系统和基于USARSim的虚拟仿真场景三个部分组成,其测试对象为地面无人平台编队协同控制算法.通过充分利用ROS中集成的开源导航算法和USARSim中丰富的机器人及环境模型,该系统为研究地面无人平台编队协同控制算法提供了新的思路和快速验证工具.以领航者−跟随者编队控制方法为例进行该仿真系统的性能测试,实验结果表明,该仿真系统能够在外界条件一致的情况下完成对编队协同控制方法的性能测试,系统稳定可靠.
文摘时间敏感网络(Time-sensitive networking,TSN)作为一种新兴工业通信技术,能够为工业控制业务提供高可靠及确定性时延保障.针对时间敏感网络在工业场景中广泛采用的时间感知整形(Time-aware shaper,TAS)机制,提出一种基于网络演算的时延上界分析模型,对多节点组网下端到端时延上界进行定量分析,用以评估门控(Gate control list,GCL)设置是否满足业务服务质量(Quality of service,QoS)需求,有助于简化多节点组网场景下门控设置复杂度.模型仿真部分对影响端到端时延的主要因素进行了对比分析,并通过OMNeT++实时仿真验证了所提出时延上界分析模型的有效性.