新型仓储机械手控制系统的设计与仿真

1

作者 周晓光 李金 余瑾 《轻工机械》 CAS 北大核心 1999年第3期30-34,共5页

自动化立体仓库在工业生产中应用日益广泛，仓储机械手的性能在这里起到至关重要的作用。本文介绍了利用交流变频调速技术设计的新型仓储机械手的控制系统，并利用 Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ 软件对仓储机械手控制系统进行计算机辅助设计和仿... 自动化立体仓库在工业生产中应用日益广泛，仓储机械手的性能在这里起到至关重要的作用。本文介绍了利用交流变频调速技术设计的新型仓储机械手的控制系统，并利用 Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ 软件对仓储机械手控制系统进行计算机辅助设计和仿真，为实际控制系统的设计和调试提供了理论依据，并取得良好的效果。 展开更多

关键词 仓储机械手 自动化立体仓库 机械手 控制系统

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吴方法在平面二簧系统静力逆分析中的应用 被引量：7

2

作者 韩林 张昱 梁崇高 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期1-7,共7页

采用吴方法解决了平面二簧系统的静力逆分析问题，得到了一个一元６次平衡位置方程，并编制了相应的求余软件．经验证所得结果无增无漏。

关键词 机构学 二簧系统 静力逆分析

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光通信系统中数字配线架电接触不良的影响 被引量：4

3

作者 孙百生 章继高 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期73-77,共5页

基于现场搜集的连接器，分析了可能导致电接触不良的因素，并且根据电接触理论结合高频传输的特点建立了通信系统中电触点的物理模型．最后以光通信系统中数字配线架（ＤＤＦ）上的同轴连接器为例，探讨了电触点故障导致误码率增高的可... 基于现场搜集的连接器，分析了可能导致电接触不良的因素，并且根据电接触理论结合高频传输的特点建立了通信系统中电触点的物理模型．最后以光通信系统中数字配线架（ＤＤＦ）上的同轴连接器为例，探讨了电触点故障导致误码率增高的可能性． 展开更多

关键词 同轴连接器 电接触 误码率 接触阻抗 光通信

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AGV电磁锁相制导系统 被引量：3

4

作者 张秦艳 周晓光 《电子技术应用》 北大核心 2000年第1期33-34,共2页

制导技术是ＡＧＶ控制的关键技术，本文提出了ＡＧＶ电磁锁相制导方案，采用分时复频法产生电磁波信号，设计出ＡＧＶ电磁锁相制导系统，并进行了功能性实验，实验证明这是一种经济可行的ＡＧＶ制导方案，可适用于复杂路线多辆ＡＧＶ的... 制导技术是ＡＧＶ控制的关键技术，本文提出了ＡＧＶ电磁锁相制导方案，采用分时复频法产生电磁波信号，设计出ＡＧＶ电磁锁相制导系统，并进行了功能性实验，实验证明这是一种经济可行的ＡＧＶ制导方案，可适用于复杂路线多辆ＡＧＶ的制导控制。 展开更多

关键词 电磁锁相 自导输送车 制导系统 生产自动化

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微进给装置的计算机数字控制系统的设计与实现 被引量：2

5

作者 邓中亮 王先逵 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期252-257,共6页

提出了微进给装置的数字ＰＩＤ控制及其参数的寻优控制方法，设计出了自寻优数字ＰＩＤ调节控制模型．分析了微进给装置数字控制系统的影响因素，并对微进给装置控制系统相移校正方法进行了探讨与实验分析，提出了超前输出控制相移校正... 提出了微进给装置的数字ＰＩＤ控制及其参数的寻优控制方法，设计出了自寻优数字ＰＩＤ调节控制模型．分析了微进给装置数字控制系统的影响因素，并对微进给装置控制系统相移校正方法进行了探讨与实验分析，提出了超前输出控制相移校正方法，取得了较好的控制效果． 展开更多

关键词 车削 微进给装置 数字控制系统 计算机 设计

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计算机检测系统课程设计多媒体教学软件

6

作者 周晓光 徐志军 +1 位作者 杨晓辉 张秦艳 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 2000年第z1期232-235,共4页

介绍了计算机检测系统课程设计多媒体教学软件的主要组成部分和设计开发过程。该软件利用多媒体技术，按照教学的目的和要求将文字、图像、视频、音频等教学资料集成起来，根据学生具体情况进行交互式教学，提高了教学的效率和质量。

关键词 检测技术 多媒体技术 计算机辅助教学

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提高测试系统柔性的一种方法

7

作者 杨军 周晓光 丁铮 《计量技术》 北大核心 1997年第5期24-27,共4页

一般测试系统的现场测试单元按固化的程序工作，灵活性较差。本文给出一种利用串行通讯由上位机对测试单元的行为参数进行设置和记忆的方法，可增强测试单元的适应能力，从而提高整个测试系统的柔性。

关键词 测试单元 行为参数 串行通讯 柔性测试系统

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多媒体计算机生产调度指挥系统

8

作者 周晓光 王海强 +2 位作者 田效国 杨军 丁艾 《家用电器科技》 1997年第3期21-21,共1页

介绍一种工程施工量小、可靠性高、扩展功能强的多媒体生产指挥调度系统。

关键词 多媒体计算机 电视监控 生产调度系统

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平面特殊三簧系统的静力逆分析

9

作者 孙亮 梁崇高 廖启征 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第2期8-13,共6页

研究了平面任意力系作用下平面特殊三簧系统的静力逆分析的解析解，最终得到了一元五十四次代数方程，并通过其它代数解析式求出了所有变量，得到了５４组解．理论上，此系统在给定静力（对定系原点简化的主矢主矩为常量）作用下达到平... 研究了平面任意力系作用下平面特殊三簧系统的静力逆分析的解析解，最终得到了一元五十四次代数方程，并通过其它代数解析式求出了所有变量，得到了５４组解．理论上，此系统在给定静力（对定系原点简化的主矢主矩为常量）作用下达到平衡时的解最多有５４组．在数值实例验证中发现，５４组根中一般只有１０组实根，其中有两组实根弹簧杆长度为正值，即在实用中此系统能达到的平衡状态只有很少几种． 展开更多

关键词 弹性分析 静力逆分析 三簧系统

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一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法 被引量：37

10

作者 任敬轶 孙汉旭 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期217-221,共5页

本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合 ,提出了一种“虚拟关节”的概念 ,在此基础上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法 .由于这种方法综合了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划各自所具有的优点 ,因此... 本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合 ,提出了一种“虚拟关节”的概念 ,在此基础上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法 .由于这种方法综合了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划各自所具有的优点 ,因此既简单又直观 .而且 ,利用该方法可以很容易地得到一条经过所有控制点并满足所要求边界条件的空间轨迹 .为验证其有效性 ,本文基于一种 展开更多

关键词 笛卡尔空间 轨迹规划 螺旋理论 三次样条 工业机器人

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6-5平台型并联机构的位置正解 被引量：8

11

作者 韩林 文福安 梁崇高 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期33-37,共5页

研究了６－５平台型空间机构位置正解问题．导出了２０次输出输入方程，并由此得到动平台的４０个不同位姿．经数值验证所得结果正确．

关键词 空间机构 位置正解 并联机构 机械手

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采用间接测量法对VAMT1Y型虚拟轴机床运动学标定的仿真研究 被引量：5

12

作者 魏世民 廖启征 黄靖远 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期488-491,共4页

在对虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中 ,采用间接测量法对虚拟轴机床的运动进行间接测量 ,然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明 ,虽然在虚轴机床的工作空间里无法将其可能存在的结构误差全部求出来 ... 在对虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中 ,采用间接测量法对虚拟轴机床的运动进行间接测量 ,然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明 ,虽然在虚轴机床的工作空间里无法将其可能存在的结构误差全部求出来 ,但计算结果完全可以满足机床在工作空间里的运动精度要求。 展开更多

关键词 间接测量 矩阵重构 虚拟轴机床 标定 运动学 仿真

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一种6杆平面三级组运动分析 被引量：5

13

作者 韩林 廖启征 梁崇高 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期56-60,共5页

采用复数法对一种６杆平面三级组运动分析问题进行了代数求解。首先建立矢量闭环方程，然后将其转化为复数方程。以此建立的方程在消元运算时非常方便。消元后可以得到一个１８次的输入输出方程，通过对方程次数的判定，证明所得的结果... 采用复数法对一种６杆平面三级组运动分析问题进行了代数求解。首先建立矢量闭环方程，然后将其转化为复数方程。以此建立的方程在消元运算时非常方便。消元后可以得到一个１８次的输入输出方程，通过对方程次数的判定，证明所得的结果无增根。最后给出了算例。推导过程中的符号运算采用计算机代数系统“ＭＡＴＨＥＭＡＴＩＣＡ”。 展开更多

关键词 机构运动分析 平面机构 代数法

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基于傅里叶级数的非圆截面车削进给运动特征分析 被引量：7

14

作者 邓中亮 王先逵 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期10-14,共5页

提出了用于非圆截面车削进给机构运动特性的傅里叶分析技术方法，并分别对非圆截面形状特征和车削进给机构的速度、加速度等特性进行了分析，建立了进给机构的驱动力学模型。通过分析，能较准确的确定非圆截面零件的可加工性能及其难易... 提出了用于非圆截面车削进给机构运动特性的傅里叶分析技术方法，并分别对非圆截面形状特征和车削进给机构的速度、加速度等特性进行了分析，建立了进给机构的驱动力学模型。通过分析，能较准确的确定非圆截面零件的可加工性能及其难易程度，并为非圆截面车削进给系统的研制提取所需原始数据，有机地建立了非圆截面形状与车削进给机构运动特性之间的相互关系。 展开更多

关键词 非圆截面 运动分析 车削 进给 傅里叶级数

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输入输出为柔顺杆的四杆机构静力逆分析 被引量：2

15

作者 韩林 廖启征 梁崇高 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期12-17,共6页

采用Ｄｉｘｏｎ结式方法对外力作用在刚性连杆任意一点的柔顺四杆机构的静力逆分析进行了研究，得到了２０次封闭型解．对一个具体算例求出了全部位置解，给出了所有实际形态构型．

关键词 机器人 柔顺机构 静力逆分析 Dixon结式

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具有三分支空间机器人的运动学分析 被引量：3

16

作者 任敬轶 孙汉旭 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期604-607,共4页

对三分支空间机器人机构进行运动学分析 .首先给出了该空间机器人机构的模型和 3种工作模式 ,在搬运和协调操作 2种模式下机构采用了串并联的结构型式 ,在运动学上具有特殊性故成为研究重点 .由于此时机构具有 1 2个关节变量 ,其中只有 ... 对三分支空间机器人机构进行运动学分析 .首先给出了该空间机器人机构的模型和 3种工作模式 ,在搬运和协调操作 2种模式下机构采用了串并联的结构型式 ,在运动学上具有特殊性故成为研究重点 .由于此时机构具有 1 2个关节变量 ,其中只有 6个是独立的 ,这样给机构的分析及控制带来了困难 .为此 ,利用影响系数法推导了机构独立运动参数与非独立运动参数之间的约束方程 ,建立了输出运动与输入运动之间的映射关系 . 展开更多

关键词 三分支空间机器人 运动学 雅可比矩阵 机构模型 工作模式 影响系数

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基于谐波的雕刻曲面参数化描述方法 被引量：1

17

作者 邓中亮 李磊 刘莉 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期14-18,共5页

在雕刻曲面的计算机辅助设计与制造过程中，传统的曲面描述方法难以较好地处理曲面几何信息与艺术特征之间的关系，为此提出了谐波分析方法对雕刻曲面进行参数化描述，通过提取雕刻曲线、曲面的特征参数来实现雕刻曲面或曲线的几何信息... 在雕刻曲面的计算机辅助设计与制造过程中，传统的曲面描述方法难以较好地处理曲面几何信息与艺术特征之间的关系，为此提出了谐波分析方法对雕刻曲面进行参数化描述，通过提取雕刻曲线、曲面的特征参数来实现雕刻曲面或曲线的几何信息与艺术特征信息的记录，并探讨了如何应用谐波特征参数拟合出雕刻曲线与曲面的几何形状及其艺术风格。 展开更多

关键词 谐波分析 雕刻曲面 CAD 计算机辅助设计

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结构振动主动控制中的控制律 被引量：2

18

作者 刘晓平 张艳玲 李綮 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期19-22,共4页

研究了结构振动主动控制的耦合模态控制法，提出了一种新的控制律．该控制律设计中所依据的二次型性能指标函数的物理意义十分明确．结合一个实际结构模型进行了振动控制仿真，由此既证明了本文方法的有效性，同时也探讨了施控点与测点... 研究了结构振动主动控制的耦合模态控制法，提出了一种新的控制律．该控制律设计中所依据的二次型性能指标函数的物理意义十分明确．结合一个实际结构模型进行了振动控制仿真，由此既证明了本文方法的有效性，同时也探讨了施控点与测点的选取等问题． 展开更多

关键词 结构振动 主动控制 模态

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TH-50 型直线微进给机构的位移误差分析与实验研究 被引量：2

19

作者 邓中亮 王先逵 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 1998年第2期91-97,共7页

对直线微进给机构位移误差的影响因素进行了详细分析，在此基础上提出了相适应的提高微进给机构位移精度的措施，并在实验研究中，采用计算机误差补偿技术获得了良好的补偿效果．

关键词 微进给 机构 位移 精度

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一种9-DOF模块化机器人的运动学反解 被引量：2

20

作者 任敬轶 孙汉旭 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期300-304,321,共6页

本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构 ,通过给系统增加三个约束 ,可以得出在给定末端位姿下的... 本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构 ,通过给系统增加三个约束 ,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角 .由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统 ,所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义 . 展开更多

关键词 9-DOF模块化机器人 螺旋理论 运动学反解 冗余度机器人

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