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题名舵面直接力矩加载系统设计与仿真
被引量：4
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作者
韩龙柱
邓晴莺
王宝奇
刘棣斐
裴忠才
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机构
北京航空航天大学生物与医学工程学院
北京魔诘创新科技股份有限公司
北京航空航天大学自动化学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S1期212-215,共4页
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文摘
飞行器舵面力矩模拟加载对整个飞行器的设计和定型有着重要意义。传统力矩加载方式多为轴对顶方式,应用场合受到较大限制。在吸取轴对顶加载方式经验的基础上,设计出一种利用铝型材搭建的专用翼面加载支架以实现飞行器的整机直接加载,具有快速装卸,轻便坚固的特点。在力矩加载过程中,舵机运动会对力矩指令的模拟跟踪造成额外影响,即产生了多余力矩。针对飞行器舵面加载的这种典型被动式特征,采用基于自测速形式的结构不变性原理方法抑制舵机自主运动过程中产生的多余力矩,并最终通过仿真和实物验证实现整个力矩加载系统的设计。
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关键词
力矩模拟
直接加载
被动式加载
结构不变性原理
多余力抑制
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Keywords
torque simulation
direct loading
passive loading
structure unchangeable principle
restraining of disturbance torque
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分类号
V227
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名液压四足机器人的仿生运动控制研究
被引量：1
- 2
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作者
陈斌
裴忠才
陈辰
韩龙柱
王宝奇
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机构
北京航空航天大学学院自动化学院
北京航空航天大学生物与医学工程学院
北京魔诘创新科技股份有限公司
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第8期1746-1750,共5页
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基金
国家自然科学基金(50975010)
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文摘
动物的节律运动具有规则的运动形式和良好的稳定性、适应性,因此这种运动方式适合用于腿式机器人的运动控制。针对四足机器人难以协调控制的问题,通过对高等动物神经学理论和节律运动的研究、改进与仿真,设计了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法,并借助Matsuoka振荡神经元模型建立了完整的四足机器人仿生运动控制网络模型。以自激行为产生不同相位的节律运动信号并控制执行器进行相应的动作,实现了一系列典型的四足机器人运动步态和足端轨迹的生成与转化,有效地解决了机器人四足协调运动控制的难题,提高了机器人在复杂环境中的运动和适应能力。
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关键词
四足机器人
运动控制
节律运动
CPG
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Keywords
quadruped robot
motion control
rhythmic motion
CPG
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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