农业院校机械专业的《人机工程学》课程的教学改革

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作者 曾荣 徐红梅 +1 位作者 王洪昌 涂鸣 《课程教育研究（学法教法研究）》 2018年第15期9-10,共2页

人机工程学课程在农林院校机械专业的开展日益广泛,但由于缺少合适的教学资源且不具备实验条件,目前该课程开展的教学效果并不理想。本文针对上述问题,结合农业院校机械专业的建设目标,培养实践应用型人才,对人机工程学课程的教学提出... 人机工程学课程在农林院校机械专业的开展日益广泛,但由于缺少合适的教学资源且不具备实验条件,目前该课程开展的教学效果并不理想。本文针对上述问题,结合农业院校机械专业的建设目标,培养实践应用型人才,对人机工程学课程的教学提出了改进与优化方法,优化整合了理论与实际相结合的教学内容,并提出了“理论+仿真+案例”的教学模式,以及合理运用现代信息技术和启发与互动式教学的教学方法。 展开更多

关键词 农业院校 人机工程学 教学内容 教学模式 教学方法

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利用机器视觉与近红外光谱技术的皮蛋无损检测与分级 被引量：19

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作者 王巧华 梅璐 +2 位作者 马美湖 高升 李庆旭 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第24期314-321,共8页

为了对优质蛋、次品蛋和劣质蛋这3种皮蛋进行检测及分级,该文应用机器视觉结合近红外光谱技术,研究利用皮蛋凝胶品质无损检测的分级方法。首先采集皮蛋透射光图像,提取18个图像颜色特征值,然后将所提取的18维特征利用主成分分析(princip... 为了对优质蛋、次品蛋和劣质蛋这3种皮蛋进行检测及分级,该文应用机器视觉结合近红外光谱技术,研究利用皮蛋凝胶品质无损检测的分级方法。首先采集皮蛋透射光图像,提取18个图像颜色特征值,然后将所提取的18维特征利用主成分分析(principal component analysis,PCA)进行降维,对PCA降维后的3个主成分建立遗传算法优化支持向量机(genetic algorithm-support vector machine,GA-SVM)分级模型,把皮蛋样本分为两大类:可食用蛋(优质蛋与次品蛋)与不可食用蛋(劣质蛋),劣质蛋测试集识别率为100%。然后在机器视觉分类结果的基础上,利用近红外光谱技术获取可食用蛋(优质蛋与次品蛋)的原始光谱,并进行多元散射矫正(multiplicative scatter correction,MSC),利用竞争性自适应重加权算法(competitive adaptive reweighted sampling,CARS)降维提取特征波长,基于支持向量机(support vector machine,SVM)对特征波长变量建立分级模型,区分出优质蛋与次品蛋,优质蛋测试集识别率为96.49%,次品蛋识别率为94.12%。研究结果表明:基于机器视觉和近红外光谱进行皮蛋凝胶品质无损检测分级是可行的。 展开更多

关键词 机器视觉 近红外光谱 凝胶品质 皮蛋 支持向量机

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螺旋挤压机筛网孔径对牛粪固液分离效果的影响 被引量：2

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作者 王明 赵胜雪 +3 位作者 李旭荣 易宝军 晏水平 张衍林 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1032-1037,共6页

以螺旋挤压式固液分离机为研究对象,主要考察筛网孔径（0.3、0.5和0.7 mm）对牛粪固液分离效果的影响。实验结果表明,0.3 mm孔径筛网的固液分离效率最高,可分离出牛粪中60.9%的固体物质,而0.5与0.7 mm孔径筛网的分离效率分别是50.1%和41... 以螺旋挤压式固液分离机为研究对象,主要考察筛网孔径（0.3、0.5和0.7 mm）对牛粪固液分离效果的影响。实验结果表明,0.3 mm孔径筛网的固液分离效率最高,可分离出牛粪中60.9%的固体物质,而0.5与0.7 mm孔径筛网的分离效率分别是50.1%和41.5%;0.3 mm分离液的甲烷产量最高为147.62 mL/（gVS）,其次为0.5 mm分离液为138.94 mL/（gVS）;固液分离过程会损失原牛粪液30%-40%的甲烷产量,0.3 mm分离液的产气回收率不到60%,而0.5和0.7 mm则略高,且均约为70%。综合考虑固液分离效率、甲烷产量及产气回收率等指标,推荐装配0.5 mm孔径筛网。 展开更多

关键词 沼气 农业废弃物 厌氧发酵 甲烷

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猪场废水厌氧发酵前固液分离对总固体及污染物的去除效果 被引量：14

4

作者 王明 孔威 +2 位作者 晏水平 艾平 张衍林 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第17期235-240,共6页

养殖废水中高浓度污染物质主要来自于固态粪污的溶解或微生物的分解作用,在废水产生后立即进行固液分离,可以有效将废水中还未溶解的固态物质分离出去,从而降低废水中污染物的含量和减轻后续生化处理的压力。该研究以猪场废水为研究对象... 养殖废水中高浓度污染物质主要来自于固态粪污的溶解或微生物的分解作用,在废水产生后立即进行固液分离,可以有效将废水中还未溶解的固态物质分离出去,从而降低废水中污染物的含量和减轻后续生化处理的压力。该研究以猪场废水为研究对象,采用离心分离方式对废水进行固液分离,主要考察废水中总固体、化学需氧量(chemical oxygen demand,COD)及氮磷化合物的去除效果。结果表明,离心分离可使废水中总固体去除50%~65%,COD去除效率在45%~55%,N、P元素的去除率在30%~50%之间。通过甲烷化潜力测试研究,发现离心分离可使废水中可厌氧生化物质去除50%以上,这可大幅节约生化处理池的建造体积和处理周期。以万头猪场日产100 t废水量为例,生化前离心处理较直接生化处理可节约45%的废水处理成本。该研究可为大中型养殖场就如何节约废水处理工程投资和处理成本上提供新的设计思路与参考依据。 展开更多

关键词 粪污 离心作用 分离 厌氧发酵 生物降解性

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基于模态的联合收获机车身框架振动特性分析与结构优化 被引量：12

5

作者 刘爽 徐红梅 +2 位作者 周杰 钟文杰 刘海悦 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期108-116,共9页

以某联合收获机主机车身框架为研究对象,采用有限元柔性体技术创建车身框架的有限元柔性体模型,并在其基础上进行模态分析与计算。结果表明,车身框架的第一阶模态频率为7.29 Hz,与收获机正常工作时割刀的激励频率(7Hz)接近,易发生共振,... 以某联合收获机主机车身框架为研究对象,采用有限元柔性体技术创建车身框架的有限元柔性体模型,并在其基础上进行模态分析与计算。结果表明,车身框架的第一阶模态频率为7.29 Hz,与收获机正常工作时割刀的激励频率(7Hz)接近,易发生共振,且对人体舒适性影响最大。为了调整收获机车身框架的固有频率,以避开外部激振频率范围,采用HyperMesh软件对收获机车身框架柔性体模型进行尺寸优化和拓扑优化,结果表明,尺寸优化后,收获机车身框架的第一阶模态频率由优化前的7.29 Hz提升至8.63 Hz,车身框架质量下降了0.006t;拓扑优化后,收获机车身框架的第一阶模态频率由优化前的7.29Hz提升至8.49Hz,车身框架质量下降了0.107t。拓扑优化与尺寸优化均可使收获机车身框架固有频率避开外部激振频率范围,但综合考虑优化设计的目标与生产制造成本,采用尺寸优化技术对收获机车身框架进行结构优化更为适合。 展开更多

关键词 收获机车身框架 共振 模态分析 尺寸优化 拓扑优化

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猪粪中温半干法连续厌氧发酵产气性能 被引量：9

6

作者 王明 赵胜雪 +3 位作者 李旭荣 晏水平 袁巧霞 张衍林 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期204-209,共6页

为改善猪粪在连续型沼气工程中的容积产气效率和降低其进出料过程的热损失,该研究拟采用高浓度和小体积喂料方式进行,将新鲜猪粪分别稀释成总固体质量分数(total solid,TS)为10%、12%和14%3个水平,通过逐级缩短水力停留时间(hydraulic r... 为改善猪粪在连续型沼气工程中的容积产气效率和降低其进出料过程的热损失,该研究拟采用高浓度和小体积喂料方式进行,将新鲜猪粪分别稀释成总固体质量分数(total solid,TS)为10%、12%和14%3个水平,通过逐级缩短水力停留时间(hydraulic retention time,HRT)(HRT:25 d→20 d→18.5 d)的方式来改变各组反应器的负荷。试验结果表明,当HRT:25 d时,各组平均日产气量均表现最高,约为460 m L/g,此阶段可获得85%以上的沼气转化效率;当HRT:20d时,各组均获得最大容积产气率,最高达到2.29 L/(L·d)(TS:14%);当HRT下降至18.5 d时,各组产气量均呈下降趋势,表明有机负荷已超出反应器的最大转化能力。通过综合原料产气转化效率和容积产气效率2个指标,发现进料TS为14%和HRT为25 d为较优组合条件。该研究可为在实际沼气工程中如何协调进料浓度和HRT的关系提供参考。 展开更多

关键词 粪 发酵 甲烷 农业废弃物 沼气

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油菜直播机犁式正位深施肥装置设计与性能试验 被引量：9

7

作者 肖文立 肖文芳 +3 位作者 廖宜涛 张青松 魏国粱 廖庆喜 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期131-137,共7页

研制一种犁式正位深施肥装置,采用类铧式犁面开沟,施肥犁柱中间落肥,与油菜联合直播机旋耕装置相配合,可实现正位深施肥,提高肥料利用率。对类铧式犁面、施肥犁柱、犁侧板等结构进行设计,分析确定起土曲面与导土平面的结构参数,采用室... 研制一种犁式正位深施肥装置,采用类铧式犁面开沟,施肥犁柱中间落肥,与油菜联合直播机旋耕装置相配合,可实现正位深施肥,提高肥料利用率。对类铧式犁面、施肥犁柱、犁侧板等结构进行设计,分析确定起土曲面与导土平面的结构参数,采用室内数字化土槽试验考察前进速度对施肥深度和施肥后沟深的影响。结果表明,在前进速度为1.1、2.2、3.3km/h下,施肥深度合格率达到95%,稳定性系数在90.37%以上。将犁式施肥装置安装于油菜联合直播机的田间试验表明,犁式施肥装置田间施肥深度合格率为94%,各行稳定性系数为96.87%。对正位深施肥和带状混施的2种施肥方式下播种的油菜苗期根系和产量分析表明,用犁式施肥装置正位深施肥有利于油菜根系生长和产量提高。 展开更多

关键词 油菜直播机 类铧式犁面 正位深施肥 性能试验

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基于SolidWorks-MATLAB-ANSYS集成框架的结构设计优化 被引量：7

8

作者 李珺 杨扬 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第3期8-12,共5页

在基于仿真模型的结构设计优化中,需要多次进行几何建模和仿真分析,耗费设计人员大量的工作时间。单一的软件不能或者难以完成几何建模、仿真分析及优化求解等工作,有效集成多种软件对产品进行参数化建模、仿真和设计优化是解决这一问... 在基于仿真模型的结构设计优化中,需要多次进行几何建模和仿真分析,耗费设计人员大量的工作时间。单一的软件不能或者难以完成几何建模、仿真分析及优化求解等工作,有效集成多种软件对产品进行参数化建模、仿真和设计优化是解决这一问题的有效手段。针对上述问题,提出一种SolidWorks-MATLAB-ANSYS集成框架,分别利用MATLAB的优化计算能力、SolidWorks的几何建模能力和ANSYS的有限元分析能力,以MATLAB为主程序,调用SolidWorks/ANSYS进行参数化几何建模和仿真分析。该集成框架能将设计人员从重复建模和仿真工作中解放出来。以一种微型飞行器机身的结构设计为例,说明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 结构设计优化 几何建模 仿真分析 优化计算 软件集成

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基于序贯层次Kriging模型的微型飞行器机身结构设计优化 被引量：2

9

作者 杨扬 舒乐时 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期434-440,共7页

在基于仿真模型的工程设计优化中,采用高精度、高成本的分析模型会导致计算量大,采用低精度、低成本的分析模型会导致设计优化结果的可信度低,难以满足实际工程的要求。为了有效平衡高精度与低成本之间的矛盾关系,通过建立序贯层次Krig... 在基于仿真模型的工程设计优化中,采用高精度、高成本的分析模型会导致计算量大,采用低精度、低成本的分析模型会导致设计优化结果的可信度低,难以满足实际工程的要求。为了有效平衡高精度与低成本之间的矛盾关系,通过建立序贯层次Kriging模型融合高/低精度数据,采用大量低成本、低精度的样本点反映高精度分析模型的变化趋势,并采用少量高成本、高精度的样本点对低精度分析模型进行校正,以实现对优化目标的高精度预测。为了避免层次Kriging模型误差对优化结果的影响,将层次Kriging模型与遗传算法相结合,根据6σ设计准则计算每一代最优解的预测区间,具有较大预测区间的当前最优解即为新的高精度样本点。同时,在优化过程中序贯更新层次Kriging模型,提高最优解附近的层次Kriging模型的预测精度,从而保证设计结果的可靠性。将所提出的方法应用于微型飞行器机身结构的设计优化中,以验证该方法的有效性和优越性。采用具有不同单元数的网格模型分别作为低精度分析模型和高精度分析模型,利用最优拉丁超立方设计分别选取60个低精度样本点和20个高精度样本点建立初始层次Kriging模型,采用本文方法求解并与直接采用高精度仿真模型求解的结果进行比较。结果表明,所提出的方法能够有效利用高/低精度样本点处的信息,建立高精度的层次Kriging模型;本文方法仅需要少量的计算成本就能求得近似最优解,有效提高了设计效率,为类似的结构设计优化问题提供了参考。 展开更多

关键词 仿真模型 层次Kriging模型 结构设计优化 设计效率

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数控铣削加工工艺参数优化方法综述 被引量：22

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作者 杨扬 蔡旺 《机械制造》 2019年第1期57-63,73,共8页

介绍了铣削力、铣削用量等数控铣削加工工艺参数,分析了材料去除率、表面粗糙度、能耗、铣刀颤振等工艺指标,并给出了数控铣削加工工艺参数的优化目标、优化方法、现有试验研究,以及近似模型。所做研究可以为数控铣削加工工艺参数的选... 介绍了铣削力、铣削用量等数控铣削加工工艺参数,分析了材料去除率、表面粗糙度、能耗、铣刀颤振等工艺指标,并给出了数控铣削加工工艺参数的优化目标、优化方法、现有试验研究,以及近似模型。所做研究可以为数控铣削加工工艺参数的选择和优化提供理论参考。 展开更多

关键词 铣削 工艺参数 优化 综述

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基于Imageware的鼢鼠爪趾曲面重构 被引量：1

11

作者 王云飞 孔丽琴 +2 位作者 鄢钱 刘琳 王洪昌 《湖南农业科学》 2018年第7期32-35,共4页

以东北鼢鼠最为粗壮的前爪第三趾为研究对象,通过逆向造型技术,采用三维激光扫描仪获得的爪趾点云,并运用Imageware软件对点云进行降噪处理、剖面截取点云、点云拟合曲线、曲线放样等技术,对东北鼢鼠爪趾进行曲面重构。曲面误差分析结... 以东北鼢鼠最为粗壮的前爪第三趾为研究对象,通过逆向造型技术,采用三维激光扫描仪获得的爪趾点云,并运用Imageware软件对点云进行降噪处理、剖面截取点云、点云拟合曲线、曲线放样等技术,对东北鼢鼠爪趾进行曲面重构。曲面误差分析结果表明,重构后的曲面与原始点云数据的误差在合理范围内。这表明研究采用2次或者多次扫描获得复杂曲面的方法是可行的。 展开更多

关键词 触土部件 仿生 逆向造型 IMAGEWARE 鼢鼠爪趾 点云

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典型沼气氛围下吸收剂的CO2化学吸收平衡溶解度及经验模型

12

作者 浦吉成 余歌 +2 位作者 梁飞虹 徐立强 晏水平 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期345-350,共6页

以CO2吸收饱和后的CO2负荷为指标,利用经典鼓泡吸收系统测量模拟沼气氛围下乙醇胺(MEA)、二乙醇胺(DEA)、三乙醇胺(TEA)、N,N-二乙基乙醇胺(DEEA)、哌嗪(PZ)、L-精氨酸钾(PA)、甘氨酸钾(PG)等吸收剂的CO2吸收平衡溶解度,并考察吸收剂质... 以CO2吸收饱和后的CO2负荷为指标,利用经典鼓泡吸收系统测量模拟沼气氛围下乙醇胺(MEA)、二乙醇胺(DEA)、三乙醇胺(TEA)、N,N-二乙基乙醇胺(DEEA)、哌嗪(PZ)、L-精氨酸钾(PA)、甘氨酸钾(PG)等吸收剂的CO2吸收平衡溶解度,并考察吸收剂质量分数、反应温度和沼气中CO2体积分数的影响。结果表明:在相同反应条件下,DEEA和PZ具有最高的CO2平衡溶解度,可分别达到1.083、0.958 mol/mol;MEA、DEA、PA及PG次之(0.400~0.800 mol/mol),TEA最低,在20%质量分数时仅为0.363 mol/mol。另外,除PZ外,其他6种吸收剂的CO2平衡溶解度随吸收剂质量分数的增加而大幅下降。同时,7种吸收剂的CO2平衡溶解度均随反应温度的升高而下降,其中DEA和TEA降幅最明显。而CO2体积分数变化对DEEA、PZ和PG的CO2平衡溶解度的影响并不显著。最后建立6种典型吸收剂在沼气氛围下的CO2平衡溶解度经验计算公式,且计算值与实验值之间的相对平均误差在4%以内,显示经验公式具有良好的精度。 展开更多

关键词 碳捕集 吸收 溶解度 沼气 吸收剂 生物天然气

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柑橘地面通风贮藏库热压通风降温性能分析

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作者 徐勤超 李善军 +1 位作者 陈红 潘海兵 《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1078-1083,共6页

通风换气是调控柑橘贮藏库库内环境的重要手段。为了研究柑橘贮藏库通风降温性能,以湖北宜昌地区典型的柑橘地面通风贮藏库为研究对象,在瞬态热压自然通风理论的基础上,采用计算流体力学方法,建立库体的三维计算模型,采用SIMPLE算法和... 通风换气是调控柑橘贮藏库库内环境的重要手段。为了研究柑橘贮藏库通风降温性能,以湖北宜昌地区典型的柑橘地面通风贮藏库为研究对象,在瞬态热压自然通风理论的基础上,采用计算流体力学方法,建立库体的三维计算模型,采用SIMPLE算法和壁面函数法,对柑橘贮藏库的热压通风降温性能进行数值分析。分析结果表明,仿真工况下,初始时刻库内通风量达到3.5 m^3/s,通风量的工程计算结果和CFD数值模拟结果基本一致;从库内气流场和温度场分布看,库顶部分气体流动较小,热量聚集,进气口和排气口中间部分靠近墙壁的空间气体流动较少。建议在库顶安装风囱装置,增加库顶部分的通风效果,通过改变进气口、排气口的比例及位置来实现对库内流场的优化。 展开更多

关键词 柑橘贮藏库 热压自然通风 流场 数值模拟

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《系统工程导论》的在线互动课程教学探讨

14

作者 杨扬 《课程教育研究（学法教法研究）》 2018年第21期51-51,共1页

针对传统课堂中学生学习主动性不足,“低头逃课族”普遍存在的现状,采用新兴的在线互动平台———雨课堂,搭建线上学习与课堂教学的桥梁,实现教与学的科学融合。以农科类专业的《系统工程导论》课程为例,提出基于雨课堂的在线互动教学... 针对传统课堂中学生学习主动性不足,“低头逃课族”普遍存在的现状,采用新兴的在线互动平台———雨课堂,搭建线上学习与课堂教学的桥梁,实现教与学的科学融合。以农科类专业的《系统工程导论》课程为例,提出基于雨课堂的在线互动教学实施结构,引入专业倾向性强的案例教学,真正实现课堂的生动有趣和丰富立体,提升教与学的艺术。 展开更多

关键词 系统工程导论 在线互动 雨课堂 农科类

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新型凸轮发动机活塞强度分析及结构改进 被引量：5

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作者 徐勤超 李善军 +1 位作者 练永庆 王树宗 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期270-276,282,共8页

新型凸轮发动机活塞工作环境恶劣,需承受很高的热负荷和机械负荷.为了分析新型凸轮发动机活塞的强度,对大功率条件下活塞的热状态和受力进行分析,确定了活塞的传热边界条件和机械边界条件,应用有限元分析软件对活塞进行了热-机械耦合仿... 新型凸轮发动机活塞工作环境恶劣,需承受很高的热负荷和机械负荷.为了分析新型凸轮发动机活塞的强度,对大功率条件下活塞的热状态和受力进行分析,确定了活塞的传热边界条件和机械边界条件,应用有限元分析软件对活塞进行了热-机械耦合仿真,并依据仿真结果提出了活塞结构加隔热螺钉的改进方案.对比改进前后两种活塞热-机械耦合分析结果表明:新型活塞热量集中在顶面,其余部分温度降低明显;活塞的轴向变形、径向变形、最大应力均有所降低,能够承受大功率条件下的载荷作用.所建立的模型可为分析凸轮发动机活塞在热车试验中出现的问题提供理论依据,同时可以为新型凸轮发动机的研制提供参考. 展开更多

关键词 凸轮发动机 活塞 热负荷 机械负荷 有限元分析

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基于工业分析指标的秸秆生物炭热值预测 被引量：3

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作者 刘静 杨芳 +2 位作者 牛文娟 刘朝霞 牛智有 《中国农业科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期142-148,共7页

为了有效的预测秸秆生物炭热值,选取棉花、小麦、玉米、油菜和水稻5种农作物秸秆,经过粉碎、干燥后进行炭化处理后,获得175个秸秆生物炭试验样品,并按相关标准测定其热值及灰分、挥发分和固定碳含量。在分析炭化工艺、工业组成与高位热... 为了有效的预测秸秆生物炭热值,选取棉花、小麦、玉米、油菜和水稻5种农作物秸秆,经过粉碎、干燥后进行炭化处理后,获得175个秸秆生物炭试验样品,并按相关标准测定其热值及灰分、挥发分和固定碳含量。在分析炭化工艺、工业组成与高位热值相关性的基础上,采用回归方法建立基于工业组成的秸秆生物炭热值的预测模型。分析结果表明,对比不同炭化条件下制备的秸秆炭样品的热化工特性,炭化温度对热值影响最明显,保温时间与升温速率对热值影响小。通过方差分析检验,基于工业分析组成建立的秸秆热值曲线拟合方程都是显著的,其中基于灰分、灰分和挥发分、挥发分和固定碳、灰分和固定碳的秸秆热值曲线拟合方程达到了较好的预测精度。 展开更多

关键词 秸秆 炭化 工业分析 热值 模型

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自走式西瓜盆栽土壤信息采集装置设计与试验 被引量：1

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作者 刘浩蓬 卫佳 +3 位作者 刘金 吴太晖 宫雪 徐胜勇 《农业现代化研究》 CSCD 北大核心 2018年第2期352-358,共7页

为满足高频次获取西瓜植株种植土壤中湿度和其他养分含量的需求,同时解决西瓜温室大棚内由于盆栽种植密集、空间狭小所带来的人工采集数据劳动强度大、作业环境恶劣等问题,设计了一种电动自走式土壤信息采集装置。该装置的移动平台可沿... 为满足高频次获取西瓜植株种植土壤中湿度和其他养分含量的需求,同时解决西瓜温室大棚内由于盆栽种植密集、空间狭小所带来的人工采集数据劳动强度大、作业环境恶劣等问题,设计了一种电动自走式土壤信息采集装置。该装置的移动平台可沿预设轨道到达盆栽相应位置,多关节机械手模拟人工检测方式伸至西瓜盆栽土壤中,对湿度数据自动采集。利用设计的采集装置整体结构以及多关节机械臂机构、传感器检测部件的结构,构建了该装置的控制系统和通信系统,并进行了西瓜盆栽土壤湿度采集试验。结果表明,该采集装置稳定行走的最大速度为0.24 m/s,多关节机械臂搭载传感器能精确插入盆栽土壤中,其水平方向定位误差最大值为11 mm,装置检测盆栽的漏检率为0.92%,采集土壤信息的效率为3.2盆/min,作业流畅、性能稳定,采用循环轮检方式可替代人工完成所有盆栽土壤信息的自动采集工作。研究表明,该采集装置相比人工采集提高了盆栽信息采集的效率,也实现了高频次、高通量采集盆栽土壤信息的要求。 展开更多

关键词 盆栽土壤 信息采集 移动平台 多关节机械臂 运动控制

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