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基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统研究
1
作者 王跖 朱波 +2 位作者 谈东奎 胡旭东 刘蕴博 《农业装备与车辆工程》 2024年第3期22-27,共6页
数字孪生(Digital Twins,DT)是借助实时仿真技术将真实物体映射到虚拟世界的系统,应用数字孪生技术可实现虚拟道路场景下真实智能汽车的自动驾驶测试。设计了一套基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统,并将其应用于AEB系统的开... 数字孪生(Digital Twins,DT)是借助实时仿真技术将真实物体映射到虚拟世界的系统,应用数字孪生技术可实现虚拟道路场景下真实智能汽车的自动驾驶测试。设计了一套基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统,并将其应用于AEB系统的开发验证。在数字孪生技术框架下结合仿真测试工具、V2X通信设备、真实测试车辆等功能单元,形成虚拟环境与真实环境相互映射的整车在环测试系统。基于虚幻引擎(Unreal Engine)4构建真实驾驶环境的镜像仿真场景,利用V2X通信技术将实车状态数据实时传输到虚拟AirSim车辆控制器,同时向被测车辆反馈仿真场景环境感知数据。考虑测试系统信号延时的影响,通过多种工况的整车在环测试对AEB控制算法进行优化改进。通过实车试验验证了基于数字孪生的智能汽车测试方法的有效性与优越性,结果表明该测试方法既保留了实车测试的真实性,也可以有效避免实车测试的危险性。 展开更多
关键词 数字孪生 自动驾驶测试 智能网联汽车 整车在环测试 自动紧急制动
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钨纤维增韧钨基复合材料的研究进展
2
作者 陈畅 李宽路 +3 位作者 陈寅 王珊 汪京 罗来马 《机械工程材料》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1-7,共7页
钨纤维增韧钨基复合材料作为一种理想的面向等离子体材料,可以不需要引入其他合金元素,通过充分发挥钨纤维本身的优异性能而提升其韧性。对钨纤维增韧钨基复合材料的增韧机理、增韧相类型、制备方法的研究现状进行了综述,重点介绍了钨... 钨纤维增韧钨基复合材料作为一种理想的面向等离子体材料,可以不需要引入其他合金元素,通过充分发挥钨纤维本身的优异性能而提升其韧性。对钨纤维增韧钨基复合材料的增韧机理、增韧相类型、制备方法的研究现状进行了综述,重点介绍了钨纤维表面改性、钨纤维体积分数以及烧结温度对复合材料性能的影响,指出了该复合材料今后的研究方向。 展开更多
关键词 钨基复合材料 钨纤维增韧 制备方法 增韧机理 力学性能
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实验用低温恒温器及相关制冷技术研究进展
3
作者 汪杰 熊磊 +6 位作者 王帅 郭凯 刘鸿俊 李顶房 张维 沈冰 方应翠 《真空科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期903-912,共10页
低温恒温器通过制冷技术提供稳定的低温环境,广泛应用于磁共振系统、超导、低温光谱、大型科学装置以及实验室低温测试等领域。目前获得低温的方式主要有制冷剂和低温制冷机,受限于被动式制冷机的制冷量,现有实验用低温恒温器仍以制冷... 低温恒温器通过制冷技术提供稳定的低温环境,广泛应用于磁共振系统、超导、低温光谱、大型科学装置以及实验室低温测试等领域。目前获得低温的方式主要有制冷剂和低温制冷机,受限于被动式制冷机的制冷量,现有实验用低温恒温器仍以制冷剂和主动式制冷机为主。文章介绍了常见的实验用低温恒温器结构及其发展与问题,并分析了市场上主流产品的解决方案。同时,介绍了国内低温恒温器技术的发展,包括一款自研的低温薄膜电阻测试仪,最后简要地展望了低温恒温器的发展前景。本研究为国内同行提供技术参考。 展开更多
关键词 低温恒温器 制冷机 制冷技术
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基于改进YOLOv5s算法的尾气黑度测量方法研究
4
作者 程硕 王焕钦 +3 位作者 胡俊涛 夏王进 虞发军 方勇 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第10期1341-1347,1361,共8页
针对传统尾气黑度测量方法精度低、环境适应性差等问题,文章提出一种基于改进YOLOv5s算法的尾气黑度测量方法。考虑到尾气形状多变、背景复杂,在现有YOLOv5s网络中添加自适应特征融合(adaptively spatial feature fusion,ASFF)和全局注... 针对传统尾气黑度测量方法精度低、环境适应性差等问题,文章提出一种基于改进YOLOv5s算法的尾气黑度测量方法。考虑到尾气形状多变、背景复杂,在现有YOLOv5s网络中添加自适应特征融合(adaptively spatial feature fusion,ASFF)和全局注意力机制(global attention mechanism,GAM),提高尾气目标的检测准确度;同时,为减少光照等环境因素对尾气目标检测的影响,基于尾气的高温特性,利用红外图像提高尾气区域检测准确度;并基于标准的林格曼黑度对被检测区域内的尾气黑度进行等级判定。实验结果表明:改进后的YOLOv5s对红外尾气目标的检测准确率高达95.3%,比现有YOLOv5s检测准确度提高了3.4%;同时还降低了光照等环境因素对尾气目标检测结果的影响,改善了算法的鲁棒性;最终尾气黑度判定精度达到0.5级,可有效满足现有移动源尾气黑度高精度检测需求。 展开更多
关键词 林格曼黑度 机动车尾气目标检测 黑度等级判定 红外图像 YOLOv5s算法
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基于点云目标检测的路考智能评判系统研究
5
作者 谈东奎 肖祖德 +2 位作者 朱波 金来 张捷 《现代电子技术》 2023年第2期1-8,共8页
针对现有科目三路考评判系统需要依靠人工辅助完成项目评判,以致评判主观性较强且准确性不高的问题,文中利用激光雷达的高测距精度特性,提出一种基于点云目标检测的路考智能评判系统。该系统分为目标检测和智能评判两个模块,目标检测模... 针对现有科目三路考评判系统需要依靠人工辅助完成项目评判,以致评判主观性较强且准确性不高的问题,文中利用激光雷达的高测距精度特性,提出一种基于点云目标检测的路考智能评判系统。该系统分为目标检测和智能评判两个模块,目标检测模块针对路考场景三维点云数据设计预处理、滤波、聚类、后处理和包围盒/框的目标检测算法进行环境感知,智能评判模块针对直线跟车行驶、变更车道和行人闯入等场景设计路考评判规则,最后结合目标检测结果完成路考智能评判。为验证路考智能评判系统的有效性,在智能电动汽车平台上进行实车道路驾驶试验。试验结果表明,所提系统能实时、可靠地完成路考项目的自动评判,评判准确率可达0.945,22 m距离内的平均测距精度高于99.55%,且整体算法的平均耗时仅为3.655 ms,能够为智能化、安全化和公平化的路考提供一种有效的解决方案。 展开更多
关键词 路考 智能评判系统 目标检测算法 智能评判模块 规则设计 激光雷达 环境感知
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3D激光检测技术在工业检测领域中的应用
6
作者 罗辉 洪文 魏笑笙 《现代制造技术与装备》 2023年第3期143-145,共3页
产品质量检测是工业生产的重要环节,质量检测的指标、效率和准确性是各种智能化检测方法能否推广应用的关键因素。近年来,随着激光传感器软硬件技术的发展、数据传输能力以及计算机处理能力的飞速提升,3D激光检测技术在工业检测领域中... 产品质量检测是工业生产的重要环节,质量检测的指标、效率和准确性是各种智能化检测方法能否推广应用的关键因素。近年来,随着激光传感器软硬件技术的发展、数据传输能力以及计算机处理能力的飞速提升,3D激光检测技术在工业检测领域中的应用优势越来越显著。 展开更多
关键词 3D 激光检测技术 工业检测
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雾天环境下前车车距测量方法研究
7
作者 盛雨婷 《山东科学》 CAS 2024年第1期88-94,共7页
为解决雾天环境下道路上车辆与前车车距测量问题,构造车载雾天图像快速处理以及前车车距测量实验平台。以暗通道算法为基础,基于能见度图像分割算法估算大气光值,利用双边滤波细化折射率图,在分割区域上进行不同程度去雾,有效解决暗通... 为解决雾天环境下道路上车辆与前车车距测量问题,构造车载雾天图像快速处理以及前车车距测量实验平台。以暗通道算法为基础,基于能见度图像分割算法估算大气光值,利用双边滤波细化折射率图,在分割区域上进行不同程度去雾,有效解决暗通道算法应用在道路图像上产生的色彩失真、对比度过低等问题。利用边缘检测算法、霍夫变换算法完成对车辆边框的检测,搭建测距模型测量出前方车辆的距离。结果表明,构造的平台能够在能见度小于100 m的浓雾环境下测量出前方车辆车距,并能及时告警。 展开更多
关键词 图像去雾 能见度分割 暗通道算法 双边滤波 边缘检测算法 车距测量
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人工智能时代科研机构创新财务管理方式探究
8
作者 江怀兵 《行政事业资产与财务》 2024年第12期114-117,共4页
人工智能为科研机构财务管理带来新的思路和技术,加速了科研机构财务管理方式变革,对提高科研机构财务管理效率具有一定的推动作用。科研机构财务管理方式创新,首先应建立统一的信息化管理系统,注重保障信息系统的安全;其次要利用现代... 人工智能为科研机构财务管理带来新的思路和技术,加速了科研机构财务管理方式变革,对提高科研机构财务管理效率具有一定的推动作用。科研机构财务管理方式创新,首先应建立统一的信息化管理系统,注重保障信息系统的安全;其次要利用现代信息技术开展智能化财务分析和决策,提高财务管理质量;最后可积极推行会计电算化,促进财务共享。 展开更多
关键词 人工智能 科研机构 财务管理 信息化
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基于机器视觉的智能魔方机器人研究综述 被引量：6
9
作者 王一帆 陈浩东 +2 位作者 陈文秀 赵康荏 赵萍 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第3期8-13,共6页
魔方机器人是一种能将任意打乱的魔方自动复原的机器人系统。作为智能机器人的一种,魔方机器人涉及机器人学、计算科学和机器视觉等多门学科。文中对当前魔方机器人的研究现状进行回顾和分析,将其划分为3个基本的功能模块,即魔方状态识... 魔方机器人是一种能将任意打乱的魔方自动复原的机器人系统。作为智能机器人的一种,魔方机器人涉及机器人学、计算科学和机器视觉等多门学科。文中对当前魔方机器人的研究现状进行回顾和分析,将其划分为3个基本的功能模块,即魔方状态识别模块、复原步骤求解模块和复原动作执行模块,并从这3个方面对各种魔方机器人进行具体分析与综述;最后对魔方机器人的研究发展进行了展望。 展开更多
关键词 魔方机器人 智能机器人 机器视觉 图像处理
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面向量子点电致发光二极管的蓝光InP和ZnSe量子点研究现状 被引量：1
10
作者 杨书淇 刘方海 +1 位作者 陈萍 陈雷 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1631-1644,共14页
作为传统显示器强有力的竞争者之一,量子点发光二极管(QLED)在显示领域备受关注。然而,高性能蓝光QLED器件的发光材料中通常含有镉或铅,这两类重金属有毒元素对人体健康和生态环境不利,也阻碍了QLED器件的规模化商用进程。因此,高质量... 作为传统显示器强有力的竞争者之一,量子点发光二极管(QLED)在显示领域备受关注。然而,高性能蓝光QLED器件的发光材料中通常含有镉或铅,这两类重金属有毒元素对人体健康和生态环境不利,也阻碍了QLED器件的规模化商用进程。因此,高质量无镉无铅型蓝光量子点材料的研发成为推动新型显示产业发展的动力和业界迫切追求的目标。历经数十年发展,InP和ZnSe等无镉无铅量子点材料的蓝光发射性能已取得较大进步,随着合成策略及蓝光材料的进一步优化改进,环境友好型蓝光量子点发光二极管器件性能有望追上传统红、绿光量子点器件的步伐。本文分别从合成优化手段、表面包覆策略、核壳结构类型、发光性能参数等方面进行汇总,系统综述了当前无镉无铅型蓝光InP和ZnSe量子点材料的研究进展,指出了QLED蓝光材料未来的发展方向。 展开更多
关键词 量子点发光二极管 蓝光量子点 电致发光 ZNSE INP
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废旧石墨回收及其储能应用的研究进展
11
作者 王继锐 杨大海 +8 位作者 徐义俭 侯香龙 EDISON Huixiang Ang 王德钊 张乐 朱振东 冯绪勇 宋晓辉 项宏发 《新型炭材料（中英文）》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期787-803,共17页
本文对从废旧锂离子电池中获得的电池级石墨的回收和再生进行了广泛的分析。其主要目的是应对供需挑战,最大限度地减少环境污染。该综述主要包括获得、分离、纯化和再生废石墨的方法,以确保其可适用于高质量的储能为目的。为了提高石墨... 本文对从废旧锂离子电池中获得的电池级石墨的回收和再生进行了广泛的分析。其主要目的是应对供需挑战,最大限度地减少环境污染。该综述主要包括获得、分离、纯化和再生废石墨的方法,以确保其可适用于高质量的储能为目的。为了提高石墨回收效率和去除残留污染物,研究者们探索了热处理、溶剂溶解和超声波处理等技术。本综述进一步评估了湿法和火法冶金的净化和再生方法,考虑了它们对环境的影响和能源消耗等问题。为了可持续和成本效益的提高,可以采用无酸纯化和低温石墨化。讨论了锂离子电池和超级电容器中再生石墨的具体要求,强调了包括酸浸、高温处理和表面涂层在内的回收工艺。这篇综述为开发高效和可持续的储能系统、解决环境问题和满足日益增长的石墨需求提供了宝贵的信息。 展开更多
关键词 废旧石墨 锂离子电池 再生 负极 再利用
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基于铝合金前端结构的白车身模态仿真分析及试验研究 被引量：2
12
作者 徐陈运 张代胜 +1 位作者 汪永嘉 谷先广 《农业装备与车辆工程》 2023年第7期56-58,75,共4页
为达到汽车轻量化要求,在某款纯电动汽车白车身设计开发过程中,保险杠、副车架和仪表盘横梁以铝合金精密铸件替换钢制部件进行减重,对白车身模态性能进行了分析。利用HyperMesh、Nastran、HyperView等仿真软件建立纯电动汽车白车身有限... 为达到汽车轻量化要求,在某款纯电动汽车白车身设计开发过程中,保险杠、副车架和仪表盘横梁以铝合金精密铸件替换钢制部件进行减重,对白车身模态性能进行了分析。利用HyperMesh、Nastran、HyperView等仿真软件建立纯电动汽车白车身有限元模型,并进行模态分析;同时结合试验测试对有限元分析结果进行校核修正,仿真精度满足要求。2种方法相结合可以为汽车的设计和优化提供行之有效的解决方案。 展开更多
关键词 轻量化 白车身 模态分析 精密铸件
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电动汽车电池热管理系统水泵控制策略研究 被引量：2
13
作者 朱波 周云飞 姚明尧 《汽车实用技术》 2023年第13期1-8,共8页
为了在不显著增加能耗的基础上改善电池热管理系统控制效果,文章对电动汽车电池热管理系统水泵自适应控制策略开展了研究。采用试验设计方法,基于全因子试验设计方法进行仿真,统计分析不同车速和初始电池温度下水泵流量对于终止时刻电... 为了在不显著增加能耗的基础上改善电池热管理系统控制效果,文章对电动汽车电池热管理系统水泵自适应控制策略开展了研究。采用试验设计方法,基于全因子试验设计方法进行仿真,统计分析不同车速和初始电池温度下水泵流量对于终止时刻电池温度的影响规律,得到最佳流量分布图,进而提出水泵流量自适应控制策略,最后对新欧洲驾驶周期(NEDC)和全球轻型车测试规范(WLTC)等典型行驶工况进行了仿真验证。结果表明,与定流量控制策略对比,自适应流量控制策略可有效保障电池热管理系统控制效果。 展开更多
关键词 电动汽车 电池热管理 自适应控制 试验设计
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基于机器视觉的新能源电池盖帽质量智能检测 被引量：1
14
作者 罗辉 胡迪 +3 位作者 郝明 洪文 周龙 盛雨婷 《汽车与新动力》 2023年第1期65-68,共4页
针对新能源电池帽焊接质量在线自动化检测需求,基于机器视觉和深度学习技术,开发一套能够自主识别电池帽焊接质量缺陷的智能检测系统,实现了该产品检验环节的机器替代人工,最终完成检验工序自动化。同时,针对负样本种类多、数量少、具... 针对新能源电池帽焊接质量在线自动化检测需求,基于机器视觉和深度学习技术,开发一套能够自主识别电池帽焊接质量缺陷的智能检测系统,实现了该产品检验环节的机器替代人工,最终完成检验工序自动化。同时,针对负样本种类多、数量少、具体形态比较随机的情况,提出模型迭代升级的思路,以不断提升神经网络模型的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 电池盖帽 质量检测 机器视觉 深度学习
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顺势而为:合肥市积极推进新型研发机构高质量发展
15
作者 张伟 《安徽科技》 2023年第5期23-24,共2页
新型研发机构是技术创新活动的重要组织者和推动者,是推动区域经济转型升级和地方产业提质增效的主体力量,承担促进区域经济发展和产业结构调整的任务。高水平新型研发机构是国家和区域创新体系的重要组成部分。近年来,合肥市坚决贯彻... 新型研发机构是技术创新活动的重要组织者和推动者,是推动区域经济转型升级和地方产业提质增效的主体力量,承担促进区域经济发展和产业结构调整的任务。高水平新型研发机构是国家和区域创新体系的重要组成部分。近年来,合肥市坚决贯彻落实创新驱动发展战略,不断深化与重点高等院校、科研院所和高层次人才团队等的合作,围绕科技创新需求,加快集聚科技创新资源,推进创新平台建设,打造一批高水平新型研发机构,推进高质量协同创新,构建高能级创新平台生态体系,培育高层次人才队伍,实施高水平科技攻坚,推进高效能成果转化。 展开更多
关键词 创新平台建设 产业结构调整 协同创新 新型研发机构 区域创新体系 创新需求 生态体系 成果转化
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汽车前纵梁耐撞性研究与有限元模型验证
16
作者 史绍寅 张代胜 +1 位作者 李翼良 谷先广 《机械工程与自动化》 2023年第1期11-13,共3页
汽车发生正面碰撞时,汽车前端为主要吸能区域,而前纵梁是汽车前端的主要吸能部位,因此其耐撞性好坏对于汽车来说至关重要,对于前纵梁耐撞性的研究主要关注它的评价指标。通过建立前纵梁的有限元模型对其进行压溃仿真,并通过动态落锤冲... 汽车发生正面碰撞时,汽车前端为主要吸能区域,而前纵梁是汽车前端的主要吸能部位,因此其耐撞性好坏对于汽车来说至关重要,对于前纵梁耐撞性的研究主要关注它的评价指标。通过建立前纵梁的有限元模型对其进行压溃仿真,并通过动态落锤冲击试验对有限元模型进行了验证。研究结果表明:该前纵梁有限元模型的变形模式与力—位移曲线均相符,验证了该模型的准确性。 展开更多
关键词 前纵梁 有限元模型 动态冲击
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不同淬火加热温度对GCr15钢球显微组织及硬度的影响 被引量：1
17
作者 袁影 钱坤 +2 位作者 昝祥 郭金福 王登峰 《热加工工艺》 北大核心 2024年第15期83-88,93,共7页
对经冷墩光球后的GCr15钢球进行不同淬火加热温度的淬火实验,使用光学显微镜、SEM和激光共聚焦显微镜表征显微组织,X射线衍射和维氏硬度计分别表征残余奥氏体含量和硬度。结果表明,随着淬火加热温度的升高,片状马氏体组织逐渐粗大,未溶... 对经冷墩光球后的GCr15钢球进行不同淬火加热温度的淬火实验,使用光学显微镜、SEM和激光共聚焦显微镜表征显微组织,X射线衍射和维氏硬度计分别表征残余奥氏体含量和硬度。结果表明,随着淬火加热温度的升高,片状马氏体组织逐渐粗大,未溶碳化物体积分数逐渐减少,碳化物粒径向中间尺寸(0.4~0.8μm)靠拢,原奥氏体晶粒尺寸及残余奥氏体体积分数逐渐增加,硬度现出先增加后下降趋势。 展开更多
关键词 GCR15钢 淬火加热温度 未溶碳化物 残余奥氏体 硬度
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面向阿尔茨海默病的非侵入性光生物调节治疗
18
作者 魏双红 刘琦 +4 位作者 郭延光 张玉琴 王韵乐 霍星星 陈雷 《激光生物学报》 CAS 2024年第1期1-13,共13页
据我国阿尔茨海默病协会官方网站显示,在我国60岁及以上老年人中约有1500万痴呆患者,其中1000万是阿尔茨海默病患者。随着我国人口结构老龄化,这一数据还将不断攀升。目前,按照现代医学寻找治疗靶点的逻辑思路,尚无有效治疗阿尔茨海默... 据我国阿尔茨海默病协会官方网站显示,在我国60岁及以上老年人中约有1500万痴呆患者,其中1000万是阿尔茨海默病患者。随着我国人口结构老龄化,这一数据还将不断攀升。目前,按照现代医学寻找治疗靶点的逻辑思路,尚无有效治疗阿尔茨海默病的因应对策,药物治疗有许多限制,外科手术也无能为力。对此,我们不得不重新思考传统的系统化、整体化和功能化观点,并针对产生阿尔茨海默病背后的先导因素采取相应的治疗策略。近年来,关于光生物调节(PBM)治疗神经退行性疾病的研究逐渐增多,越来越多的学者尝试采用非侵入性PBM方式延缓、抑制,甚至逆转神经元退行性病变。在神经疾病治疗方面,PBM作为一种新的治疗方式,具有无创伤、无副作用、可以调节氧自由基浓度、激活干细胞调节细胞转录、刺激神经递质分泌、激发突触与神经元生长等显著优点。这些优点是其他治疗方式无与伦比的。本文综述了现代医学关于阿尔茨海默病治疗的靶点,阐释了PBM治疗阿尔茨海默病的机制,从动物模型、临床试验、病理与细胞模型方面系统总结了PBM治疗阿尔茨海默病的进展,并对未来发展做出展望,旨在为探索阿尔茨海默病临床干预新措施以及发展先进治疗方法和医疗器械提供参考。 展开更多
关键词 光生物调节 阿尔茨海默病 近红外光 先进治疗方法 医疗器械
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精密铸铝件一体化设计及在车身轻量化中的应用 被引量：1
19
作者 谷先广 陈红林 +1 位作者 俞陆新 张代胜 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期179-186,共8页
铝合金一体化精密铸造技术是实现汽车轻量化的重要方式之一。本文首先采用轻质铝合金材料、熔模真空吸铸工艺以及拓扑优化对白车身前副车架及仪表板横梁进行“材料-工艺-结构”一体化设计;其次对比一体化铝合金结构件的质量、研发成本... 铝合金一体化精密铸造技术是实现汽车轻量化的重要方式之一。本文首先采用轻质铝合金材料、熔模真空吸铸工艺以及拓扑优化对白车身前副车架及仪表板横梁进行“材料-工艺-结构”一体化设计;其次对比一体化铝合金结构件的质量、研发成本、研制周期,较原钢制件大幅度降低;最后对加装一体化精密铸铝件的白车身进行刚度与模态的有限元仿真分析及台架试验。结果表明,一体化设计后,前副车架及仪表板横梁分别轻量36.6%、30.8%,同时白车身性能均满足设计要求。 展开更多
关键词 精密铸造 一体化设计 轻量化 仿真分析 台架试验
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基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制 被引量：1
20
作者 朱波 谈笑昊 +1 位作者 谈东奎 胡旭东 《汽车工程学报》 2024年第2期193-204,共12页
为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上... 为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在CarSim/PreScan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在0.25 m以内,航向角偏差在5°以内。 展开更多
关键词 物流工程 高精地图 全局路径规划 模型预测控制 末端配送
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