考虑随机延迟的智能机器人路径跟踪控制 被引量：1

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作者 李强 李斌 +1 位作者 李春明 王洪波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第10期36-39,43,共5页

针对智能机器人提出了一种考虑随机延迟的鲁棒路径跟踪控制算法。首先,考虑到系统的非线性特征,采用二型模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,为了兼顾时变数据丢失和网络延迟的影响,提出一种广义的集总延迟形式来统一时变数据丢失和... 针对智能机器人提出了一种考虑随机延迟的鲁棒路径跟踪控制算法。首先,考虑到系统的非线性特征,采用二型模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,为了兼顾时变数据丢失和网络延迟的影响,提出一种广义的集总延迟形式来统一时变数据丢失和网络延迟,并将其描述为随机分布;然后,基于李亚普诺夫函数理论,给出了一组充分条件,用于计算所设计控制器的增益;最后,进行了仿真模拟,以说明所提方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 路径跟踪 系统动力学 模糊控制 随机延迟

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智能睡眠干预机器人运动平台的设计 被引量：1

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作者 董志强 《机械制造》 2023年第3期27-29,共3页

基于医学理论,设计了智能睡眠干预机器人的运动平台。通过理论计算与仿真,确定了运动平台的关键参数。通过测试,验证了运动平台的性能,可以使机器人实现物理助眠的效果。

关键词 睡眠 干预 机器人 运动平台 设计

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适用于无人加油机器人的汽车通用油箱内盖 被引量：1

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作者 董志强 《机械制造》 2022年第2期32-33,共2页

设计了一种适用于无人加油机器人的汽车通用油箱内盖,介绍了其结构,分析了其工作工程。应用这一汽车通用油箱内盖,可以提高无人加油效率和无人加油过程中的动作精准度。

关键词 汽车 无人加油 油箱 盖 设计

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无人加油机器人自动加油枪的设计 被引量：1

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作者 董志强 《机械工程与自动化》 2022年第5期202-203,206,共3页

设计了一种用于无人加油机器人的自动加油枪,实验验证了机构的效果,确定了具体的关键参数。

关键词 无人加油机器人 自动加油枪 设计

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智能驾驶电动汽车横向稳定性鲁棒控制

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作者 李斌 韩增文 +1 位作者 陈金建 王洪波 《交通节能与环保》 2024年第1期47-52,共6页

本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一种提高其横向动力学稳定性和操纵性能的控制策略。考虑车辆纵向速度的不确定性和控制器的饱和,采用双层控制方案。在上层,引入齐次多项式参数相关方法来跟踪不确定性问题,并设计了多目标控制器来... 本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一种提高其横向动力学稳定性和操纵性能的控制策略。考虑车辆纵向速度的不确定性和控制器的饱和,采用双层控制方案。在上层,引入齐次多项式参数相关方法来跟踪不确定性问题,并设计了多目标控制器来获得期望的外部偏航力矩。在下层,采用差动分配方法,将期望的外偏航力矩分配给四个轮毂电机的力。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 车辆工程 智能驾驶 鲁棒控制 横向稳定 参数不确定性

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一种新型数控AC转台的结构设计研究

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作者 董志强 《机械工程与自动化》 2024年第5期134-135,共2页

介绍了一种新型数控AC双转台的结构与工作原理,仿真验证了关键部件的应用参数,通过产品应用证明了该结构设计的实际效果,有效解决了产业面临的问题。

关键词 数控AC双转台 结构设计 应用

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智能汽车路径跟踪与横摆力矩协同模糊控制

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作者 廖剑涛 韩增文 +2 位作者 陈金建 李斌 王洪波 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第S02期250-255,共6页

针对智能汽车提出一种基于二型模糊方法的路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法。首先,引入二型模糊模型,用于描述智能车辆系统的非线性横向动力学特性,以提高控制算法的精确性和适应性。其次,为了提高车辆的稳定性,设计一种主动转向和... 针对智能汽车提出一种基于二型模糊方法的路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法。首先,引入二型模糊模型,用于描述智能车辆系统的非线性横向动力学特性,以提高控制算法的精确性和适应性。其次,为了提高车辆的稳定性,设计一种主动转向和直接横摆力矩控制集成的分层控制系统。这两种控制方式相互协同作用,使智能汽车能更好地适应复杂路况和变化的驾驶需求。最后,基于硬件在环实验对所设计的控制系统进行了验证。实验结果表明,提出的智能汽车路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪,同时能提高车辆的操纵稳定性,为智能汽车的安全和稳定性能提供了重要的支持和指导。 展开更多

关键词 智能汽车 路径跟踪 二型模糊方法 直接横摆力矩 协同控制

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单晶金刚石异质外延生长过程中的位错行为及其控制工艺研究进展 被引量：2

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作者 王伟华 王杨 +4 位作者 舒国阳 房诗舒 韩杰才 代兵 朱嘉琦 《新型炭材料》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期1034-1048,共15页

位错是异质外延单晶金刚石合成过程中的重要线缺陷,而降低位错密度是金刚石在电子器件领域上应用的显著挑战。本文以降低Ir衬底上异质外延金刚石膜中位错密度为目标,首先对该过程中的位错产生、类型、表征等进行阐释,然后从理论与工艺... 位错是异质外延单晶金刚石合成过程中的重要线缺陷,而降低位错密度是金刚石在电子器件领域上应用的显著挑战。本文以降低Ir衬底上异质外延金刚石膜中位错密度为目标,首先对该过程中的位错产生、类型、表征等进行阐释,然后从理论与工艺相结合的角度总结了加剧位错反应(增加外延层厚度,偏轴衬底生长)、除去已有位错(横向外延过度生长,悬挂-横向外延生长,图形化形核生长)及其他方法(三维生长法、金属辅助终止法、采用金字塔型衬底法)在降低金刚石位错密度方面的最新进展,随后结合经典的大失配异质外延半导体体系降低位错的理论,提出了衬底图形化技术、超晶格缓冲层技术和柔性衬底技术等可通过抑制引入位错来进一步降低位错密度的研究方向,最后对本领域的发展现状和未来展望进行了总结。 展开更多

关键词 单晶金刚石 异质外延 位错控制 横向外延过度生长 衬底图形化

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车辆车道保持系统人机共享转向控制

9

作者 李凯 韩增文 +2 位作者 陈金建 李斌 王洪波 《交通节能与环保》 2024年第4期104-110,共7页

基于神经网络时滞的人机共享控制方法可有效提高车辆车道保持系统的性能。为了捕捉系统的非线性和不确定性特征,如非线性转向、变化的速度和转向行为的不确定性,采用了T-S模糊方法对驾驶员-车辆系统进行建模。在系统建模之后,考虑采用... 基于神经网络时滞的人机共享控制方法可有效提高车辆车道保持系统的性能。为了捕捉系统的非线性和不确定性特征,如非线性转向、变化的速度和转向行为的不确定性,采用了T-S模糊方法对驾驶员-车辆系统进行建模。在系统建模之后,考虑采用基于神经网络时滞的控制结构,并基于一定时滞相关的矩阵不等式的可行性设计时滞相关的状态反馈控制器。基于李亚普诺夫泛函理论,给出了计算期望的人机共享转向控制器的一组充分条件,并在Matlab/Simulink仿真平台上进行了仿真测试,结果表明该方法能显著提高车道保持能力和驾驶员操纵舒适性方面。 展开更多

关键词 车辆系统动力学 人机共享控制 模糊模型 时滞

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石墨烯悬浊液分散度在线监测系统研究

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作者 李成 《大众标准化》 2020年第8期10-11,共2页

文章首先从现存问题入手分析了悬浊液分散度在线监测的行业痛点,然后讲述了浊度仪测量的基本原理,之后详细阐述了分散度在线监测系统的实施方案,最后基于物料分散系统的浊度数值变化来阐述分散度和研磨分散转速的关联性。

关键词 悬浊液 分散度 浊度 散射 石墨烯 搅拌桨 峰值

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车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制

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作者 李凯 韩增文 +2 位作者 陈金建 李斌 王洪波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第12期95-98,102,共5页

为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能,提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法。考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素,采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题;然后,针对实际应用中存在不可测的状态变量,将主动... 为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能,提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法。考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素,采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题;然后,针对实际应用中存在不可测的状态变量,将主动前轮转向与横摆力矩控制算法结合,设计一种模糊输出反馈的鲁棒协同控制策略;最后,基于李雅普诺夫函数将鲁棒控制问题转化为线性矩阵不等式求解控制增益问题,再通过差动分配策略对力矩进行分配。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 车道保持 协同控制 输出反馈 参数不确定性

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