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基于MPC与非线性控制算法的智能移动平台轨迹跟踪控制对比研究
1
作者 古训 彭傲雪 +1 位作者 陈珍珍 傅泽伟 《贵阳学院学报（自然科学版）》 2024年第3期21-25,共5页
随着经济和科技的持续进步,智能移动平台已被广泛应用于工业、农业和军事等领域。常见的轨迹跟踪控制算法包括模型预测控制算法和基于模型的非线性控制算法两种,两者各有优势,均取得了较好的控制效果。以具有阿克曼转向模型的智能移动... 随着经济和科技的持续进步,智能移动平台已被广泛应用于工业、农业和军事等领域。常见的轨迹跟踪控制算法包括模型预测控制算法和基于模型的非线性控制算法两种,两者各有优势,均取得了较好的控制效果。以具有阿克曼转向模型的智能移动平台为研究对象,分别设计了模型预测控制器及非线性控制器,并从圆形轨迹跟踪和移动避障效果两个方面进行仿真对比,给出两种常见算法的适用条件,以期对后续的相关工作提供思路和指导。 展开更多
关键词 智能移动平台 轨迹跟踪 模型预测控制 非线性控制
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基于深度学习的人流量统计设计与实现
2
作者 古训 李江涛 +1 位作者 傅泽伟 彭晓珊 《贵阳学院学报（自然科学版）》 2023年第4期48-53,共6页
针对传统人流量识别和统计算法中检测精度低、鲁棒性差的缺点,基于经典Tracking-By-Detection模式,提出一种基于Yolov5和Deepsort的人流量检测算法,实现了在校园某些情景下的行人识别和人流量统计功能。首先使用基于深度学习的Yolov5目... 针对传统人流量识别和统计算法中检测精度低、鲁棒性差的缺点,基于经典Tracking-By-Detection模式,提出一种基于Yolov5和Deepsort的人流量检测算法,实现了在校园某些情景下的行人识别和人流量统计功能。首先使用基于深度学习的Yolov5目标检测算法识别检测行人目标,然后利用Deepsort算法对检测得到的行人目标进行追踪计数,最后针对我校阳明路口和体育场进行人流量视频场景测试。实验结果表明,在光照充足的条件下,对行人检测识别及人流量统计的效果较好,识别精度可达75%左右。 展开更多
关键词 人流量统计 深度学习 Deepsort Yolov5
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