高压输电线软体巡检机器人磁致动机制及PI滑模控制研究

1

作者 徐显金 张奕康 +2 位作者 颜海峰 刘兰兰 黄彦澔 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期14-21,共8页

为解决高压输电线刚性悬臂巡检机器人尺寸大、笨重、越障不灵活、效率低等问题,设计一种高压磁致动软体巡检机器人,利用载流线圈在高压直流环形磁场中受到的安培力驱动软体机器人以柔顺和蠕动方式高效灵活地跨越多种障碍物。对该机器人... 为解决高压输电线刚性悬臂巡检机器人尺寸大、笨重、越障不灵活、效率低等问题,设计一种高压磁致动软体巡检机器人,利用载流线圈在高压直流环形磁场中受到的安培力驱动软体机器人以柔顺和蠕动方式高效灵活地跨越多种障碍物。对该机器人进行本体构型设计并分析其工作姿态,实现稳定巡检功能;对磁致动驱动器进行理论设计和分析,利用Comsol仿真软件对其所需驱动力进行仿真,验证理论的可实行性;通过拉格朗日法对高压磁致动软体巡检机器人进行动力学建模,构建系统动力学方程,获取机器人的关节角度、速度、加速度之间的关系;最后,通过MATLAB利用基于PI滑模控制法对简化后的高压磁致动软体巡检机器人动力学模型实行速度和角速度高精度追踪仿真。仿真结果表明:在滑模控制下,角度在1.5 s追踪上理想信号,角速度在0.3 s后追上理想信号,证明基于PI的滑模控制器能够实现对高压磁致动软体巡检机器人的有效控制。 展开更多

关键词 高压输电线 软体巡检机器人 磁致动 动力学建模 PI滑模控制

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基于改进YOLO算法的输电线小目标金具轻量化视觉识别方法

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作者 邹德华 张宏伟 +1 位作者 江维 龚闯 《湖南电力》 2025年第1期136-143,共8页

针对基于深度学习的输电线金具检测方法在提高小目标检测精度的同时无法保证模型轻量化的问题,提出一种输电线小目标金具轻量化检测方法。该方法在YOLOv4的基础上,首先根据小目标数据特点,结合基于密度的聚类算法(density-based spatial... 针对基于深度学习的输电线金具检测方法在提高小目标检测精度的同时无法保证模型轻量化的问题,提出一种输电线小目标金具轻量化检测方法。该方法在YOLOv4的基础上,首先根据小目标数据特点,结合基于密度的聚类算法(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)和多次K均值的锚框优化策略优化预设框选择,加快网络收敛,提高检测精度。其次,使用GhostNetV2实现模型轻量化。然后设计小目标加强特征提取网络(small object enhanced multi-scale detection network,SMD-Net)提高目标特征提取能力,加强浅层特征与深层特征融合,解决下采样跨步卷积导致的特征丢失问题。最后,使用焦点损失函数优化样本分配,并使用深度可分离卷积(depth-wise separable convolution,DSC)降低模型复杂度。在自建小金具数据集上该算法的平均精度均值(mAP)达64.73%,模型计算量和参数量比改进前分别降低了78%和71%,而检测精度几乎没有损失。在公开数据集VisDrone2019上mAP达38.43%,与其他算法相比,该算法具有更优的小目标检测性能。 展开更多

关键词 输电线金具 密度聚类 小目标检测 轻量化 特征融合 焦点损失函数

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基于改进YOLOv8的输电线绝缘子故障诊断方法

3

作者 龚闯 江维 +1 位作者 邹德华 于俊康 《河南工程学院学报(自然科学版)》 2025年第1期38-44,共7页

输电线路绝缘子故障主要包括污闪、自爆、破裂等,不同类型故障有相应的检修方式,故提出了一种基于改进YOLOv8的绝缘子故障诊断方法。首先,通过数据增强方法扩充数据集,为减少模型的参数量并提高计算效率,引入VanillaNet轻量化YOLOv8的... 输电线路绝缘子故障主要包括污闪、自爆、破裂等,不同类型故障有相应的检修方式,故提出了一种基于改进YOLOv8的绝缘子故障诊断方法。首先,通过数据增强方法扩充数据集,为减少模型的参数量并提高计算效率,引入VanillaNet轻量化YOLOv8的原有主干网络。然后,在模型中集成AFPN结构,提高模型对不同目标的检测能力,并引入BiFormer双层级注意力机制加强目标的特征提取,增强模型的检测性能。最后,进行实验验证并得出结论,引入的AFPN结构使模型尺寸缩小了13.1%,有助于在资源受限的设备上部署,引入VanillaNet结构使得模型尺寸缩小了49.82%,引入BiFormer注意力机制,在不明显增大模型尺寸的前提下,提升了特征表示的质量。对模型进行实际检测任务的验证,结果表明改进模型检测效果良好,检测速度相较于传统模型提升了20.8%。 展开更多

关键词 绝缘子故障诊断 YOLOv8 数据增强 轻量化网络 注意力机制

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500kV高压输电线路运维中状态巡视应用研究

4

作者 余洋 苏宁 《电力设备管理》 2024年第9期32-34,共3页

在电网中,500kV高压输电线路扮演着关键的角色,相关运维工作对电网运行的安全性、稳定性能够带来直接影响。然而由于受到多方面因素的影响,早期运维工作存在诸多问题,导致一些细节被忽视,运维效果没有达到预期。因此,工作人员必须加强... 在电网中,500kV高压输电线路扮演着关键的角色,相关运维工作对电网运行的安全性、稳定性能够带来直接影响。然而由于受到多方面因素的影响,早期运维工作存在诸多问题,导致一些细节被忽视,运维效果没有达到预期。因此,工作人员必须加强状态巡视,了解设备的状况,根据各个线路的实际问题制定针对性方案,为线路的正常运行提供帮助。本文主要描述了状态巡视的概念,探讨了高压输电线路运维存在的问题,并对于线路状态巡视方案进行分析,以供同行参考。 展开更多

关键词 高压输电线路 运维工作 状态巡视

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双分裂高压输电线路四轮移动检修机器人虚拟样机设计与仿真 被引量：6

5

作者 顾苏 邹德华 +2 位作者 邝江华 刘兰兰 江维 《机床与液压》 北大核心 2022年第11期60-66,共7页

针对目前人工带电更换间隔棒检修作业过程中存在效率低、劳动强度大、人身安全得不到保障等问题,设计一种适用于双分裂输电线路间隔棒带电检修的四轮移动机器人。通过分析作业环境及作业对象,设计双臂各带机械手的机器人结构并确定最优... 针对目前人工带电更换间隔棒检修作业过程中存在效率低、劳动强度大、人身安全得不到保障等问题,设计一种适用于双分裂输电线路间隔棒带电检修的四轮移动机器人。通过分析作业环境及作业对象,设计双臂各带机械手的机器人结构并确定最优的自由度;分析作业过程中的关键技术,提出旧间隔棒拆卸与新间隔棒安装的机器人作业运动规划;在INVENTOR环境下开发机器人虚拟样机三维模型,对作业过程中作业臂的关键状态进行运动学建模;在MATLAB环境下对机器人作业臂进行运动学仿真。结果表明:所设计的双分裂输电线路移动作业机器人虚拟样机能够满足带电检修作业需求,可为机器人物理样机开发提供参考。 展开更多

关键词 四轮移动检修机器人 虚拟样机 运动规划

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特高压输电线路带电作业沿跳线进出电场方法研究及工器具研制 被引量：3

6

作者 陈明捷 何龙飞 +2 位作者 易子琦 蒋智鹏 刘治国 《电气时代》 2022年第11期64-66,共3页

针对目前±800 kV特高压输电线路耐张塔带电作业存在的技术难点,归纳出无法带电进出强电场的原因。通过对特高压直流线路塔型的分析和计算,设计出一种沿特高压跳线攀爬的辅助装置,创新提出“先进入管母跳线,在攀登至导线”的进入特... 针对目前±800 kV特高压输电线路耐张塔带电作业存在的技术难点,归纳出无法带电进出强电场的原因。通过对特高压直流线路塔型的分析和计算,设计出一种沿特高压跳线攀爬的辅助装置,创新提出“先进入管母跳线,在攀登至导线”的进入特高压强电场方法,解决了作业人员无法进入特高压耐张塔强电场的难题,极大地降低了作业人员的安全风险,为特高压带电作业提供了新的条件。 展开更多

关键词 带电作业 特高压输电线路 耐张塔 强电场 塔型 跳线 辅助装置 安全风险

原文传递

特高压架空输电线路张力放线施工技术应用研究 被引量：1

7

作者 刘群 《消费电子》 2023年第12期86-88,共3页

随着电力需求的不断增长,特高压架空输电线路张力放线施工技术的应用研究成为重要的课题。本文旨在通过分析特高压架空输电线路的基本概念和特点,结合现代化先进技术的应用,探索特高压架空输电线路张力放线施工技术的最佳实践和应用措施。

关键词 特高压 架空输电线路 张力放线施工技术

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电力巡线便道四足清障机器人步态规划与仿真

8

作者 林先晶 江维 +1 位作者 于俊康 邹德华 《电力科学与工程》 2024年第8期47-53,共7页

针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题,提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析,结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶攀登这... 针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题,提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析,结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶攀登这3种复杂工况对机器人进行步态规划,利用四足机器人单腿运动学模型与动力学模型推导了运动关节的参数。仿真结果表明,此四足清障机器人在上述3种工况下可以稳定运行。 展开更多

关键词 巡线便道清障 四足机器人 虚拟样机模型 步态规划 动力学仿真

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输电线模块化双臂带电作业机器人作业空间与轨迹规划仿真

9

作者 邹德华 刘兰兰 +2 位作者 戴文涵 蒋智鹏 江维 《河南工程学院学报（自然科学版）》 2024年第2期42-47,57,共7页

输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人... 输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人的快速拆装,解决机器人运输难题。针对典型金具检修作业任务,对机器人机械臂进行运动学建模,并基于该模型对机械臂末端进行作业空间与运动轨迹规划仿真,仿真结果验证了双臂带电作业机器人系统设计的可行性和有效性。 展开更多

关键词 双臂机器人 模块化 运动学建模 作业空间 轨迹规划

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基于形态特征的输电线接续管视觉检测方法

10

作者 江维 林先晶 +1 位作者 张宏伟 邹德华 《河南工程学院学报（自然科学版）》 2024年第3期39-43,共5页

接续管是一种用于大档距输电导线连接的重要输电线金具,其压接质量和内部结构属于隐性工程,一旦接续管出现故障,会导致整条输电线路断裂。为保证输电线路正常稳定运行,需要定期对输电线路接续管进行检修维护,而作业前必须定位到接续管... 接续管是一种用于大档距输电导线连接的重要输电线金具,其压接质量和内部结构属于隐性工程,一旦接续管出现故障,会导致整条输电线路断裂。为保证输电线路正常稳定运行,需要定期对输电线路接续管进行检修维护,而作业前必须定位到接续管。基于此,提出了一种基于几何形态特征的输电导线接续管视觉检测方法。首先用轮廓和边缘特征检测间接表征接续管外观形态,用直线特征检测定位接续管在图像中所辖区域,用角点特征检测定位各个方向灰度有明显变化的图像凸点,然后提取接续管的轮廓特征、边缘特征、直线特征和角点特征,用多特征信息融合定位检测接续管,最后使用OpenCV计算机视觉函数库和NumPy数学函数库进行仿真,结果表明基于几何形态特征能够实现接续管的检测和识别,满足电力运维检修需求。 展开更多

关键词 接续管 几何形态 角点检测 视觉识别

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超特高压输电线路运维管理的措施探讨

11

作者 何婕 《消费电子》 2023年第11期66-68,共3页

随着电力系统的快速发展,超特高压输电线路已成为现代电力输送的关键,运维管理对于确保输电线路持续、稳定和安全运行至关重要。本文首先分析超特高压输电线路运维管理的重要性及所面临的挑战,然后详细探讨针对这些挑战的管理措施,包括... 随着电力系统的快速发展,超特高压输电线路已成为现代电力输送的关键,运维管理对于确保输电线路持续、稳定和安全运行至关重要。本文首先分析超特高压输电线路运维管理的重要性及所面临的挑战,然后详细探讨针对这些挑战的管理措施,包括团队建设、智能化技术的应用以及设备健康管理。 展开更多

关键词 超特高压 输电线路 运维管理 挑战 智能监控

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1000kV特高压输电线路交叉跨越检修接地技术研究

12

作者 田源 肖琪慧 《消费电子》 2023年第12期71-73,共3页

由于架空输电线路运行环境复杂,特高压输电线路的交叉式跨越也越来越多,开展检修接地技术及安全防护措施研究具有重要意义。本文将重点探讨1000kV特高压输电线路交叉跨越检修接地技术,从导线绝缘水平、地网布置方式和施工方法等方面进... 由于架空输电线路运行环境复杂,特高压输电线路的交叉式跨越也越来越多,开展检修接地技术及安全防护措施研究具有重要意义。本文将重点探讨1000kV特高压输电线路交叉跨越检修接地技术,从导线绝缘水平、地网布置方式和施工方法等方面进行阐述,结合现场实际情况提出相应对策与建议,包括加强对接地装置安装质量控制、优化地网布置形式以提高其防雷性能等,促进电网建设健康发展。 展开更多

关键词 1000KV特高压输电线路 交叉跨越检修 技术分析

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特高压输电线路运维项目的计划与控制

13

作者 钟慧欣 《消费电子》 2023年第11期72-74,共3页

一直以来,我国在电力线路的发展与维护方面都给予高度重视,尤其是对输电技术和电网建设提出了更高的要求。特高压输电线路作为输变电系统中最为重要的组成部分,直接关系到电力系统的正常运行。因此,对于高压输电线路进行安全管理显得尤... 一直以来,我国在电力线路的发展与维护方面都给予高度重视,尤其是对输电技术和电网建设提出了更高的要求。特高压输电线路作为输变电系统中最为重要的组成部分,直接关系到电力系统的正常运行。因此,对于高压输电线路进行安全管理显得尤为重要。本文将重点探讨特高压输电线路运维项目管理方法以及相关内容,分析目前存在的问题,并就具体对策措施进行研究,从而提升工程整体质量,保障电力工程顺利进行。 展开更多

关键词 特高压输电线路 运维项目 计划与控制

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基于数字孪生的电力小型基建智慧建造关键因素研究

14

作者 曾椿森 《张江科技评论》 2024年第12期63-65,共3页

为更好地应对电力小型基建建设中的问题,本文首先阐述了电力小型基建智慧建造现状,具体包括数据孤岛、协同不畅及决策滞后等问题,进一步分析电力小型基建智慧建造关键因素,涵盖技术、管理、个人、环境及经济多个方面,最后,针对上述关键... 为更好地应对电力小型基建建设中的问题,本文首先阐述了电力小型基建智慧建造现状,具体包括数据孤岛、协同不畅及决策滞后等问题,进一步分析电力小型基建智慧建造关键因素,涵盖技术、管理、个人、环境及经济多个方面,最后,针对上述关键因素提出优化策略。本文旨在促进电力小型基建的智慧化进程,希望为后续研究提供可靠参考。 展开更多

关键词 数字孪生 电力小型基建 智慧建造 关键因素 研究

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500kV输电线路杆塔接地状态的分析运维方法

15

作者 苏宁 余洋 《电力设备管理》 2024年第9期20-22,共3页

在当今社会的快速发展过程中,各行业对能源的需求量越来越大,而电力能源作为当前最为重要的能源之一,我国对电力建设的投入力度逐渐增大,其中500kV以上的输电线路建设由于具有高压的特殊性,因此对运维要求比较高,而500kV输电线路运维中... 在当今社会的快速发展过程中,各行业对能源的需求量越来越大,而电力能源作为当前最为重要的能源之一,我国对电力建设的投入力度逐渐增大,其中500kV以上的输电线路建设由于具有高压的特殊性,因此对运维要求比较高,而500kV输电线路运维中的杆塔接地状态一旦出现故障,必定会严重影响到电力供应需求,从而导致供电的可靠性降低。基于此,本文就500kV输电线路杆塔接地状态和运维进行全方位分析,并以此推动电力事业稳定发展。 展开更多

关键词 500KV输电线路 杆塔接地 运维方法

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基于改进卷积网络的野外复杂背景输电线压接管检测方法

16

作者 邹德华 张宏伟 +2 位作者 乔磊 赵丽媛 江维 《湖南电力》 2024年第1期77-84,共8页

为提升复杂场景下卷积网络压接管检测精度和速度,减小模型,提出一种基于小波分析和改进轻量化神经网络的野外复杂背景下压接管视觉检测方法,使用小波分析去除图像噪声,主干网络使用轻量化GhostNet模型,并引入全维动态卷积增强主干特征... 为提升复杂场景下卷积网络压接管检测精度和速度,减小模型,提出一种基于小波分析和改进轻量化神经网络的野外复杂背景下压接管视觉检测方法,使用小波分析去除图像噪声,主干网络使用轻量化GhostNet模型,并引入全维动态卷积增强主干特征提取能力,使用深度可分离卷积降低模型复杂度,嵌入改进的卷积块的注意力模块(convolutional block attention module,CBAM),关注重点特征提高模型精度,使用K-means++算法聚类锚框尺寸并线性变换,加快目标框收敛速度,使用CIoU-NMS提高检测速度与精度。实际检测结果表明,与YOLOv4模型相比改进YOLOv4轻量化模型大小大幅降低了199.7 MByte,精度仅损失2.98%,且检测速度提升了3.4 Hz,达33.9 Hz,边缘部署效能指标更优,因此,改进轻量化网络模型在检测精度、模型大小和检测速度之间达到最佳平衡。最后,野外复杂背景多场景下的检测效果也表明算法能很好满足工程实际任务中的检测需求,具有较好工程实用性。 展开更多

关键词 压接管 复杂背景 改进卷积网络 轻量化 全维动态卷积

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柔性输电线-带电作业机器人刚柔耦合特性分析 被引量：3

17

作者 李化旭 邹德华 +2 位作者 刘兰兰 邝江华 江维 《机床与液压》 北大核心 2023年第9期29-33,61,共6页

输电线路带电作业机器人通过双轮行驶于高压电缆,刚性的机器人系统和柔性的输电线路之间构成了复杂的刚柔耦合系统,特别是在刚性系统和柔性系统的轮线接触处表现出较强的非线性复杂耦合特性。为保障机器人作业过程的稳定性,获取较好的... 输电线路带电作业机器人通过双轮行驶于高压电缆,刚性的机器人系统和柔性的输电线路之间构成了复杂的刚柔耦合系统,特别是在刚性系统和柔性系统的轮线接触处表现出较强的非线性复杂耦合特性。为保障机器人作业过程的稳定性,获取较好的作业动态性能,分别建立了柔性导线、刚性机器人以及柔性导线-刚性机器人的耦合动力学模型。基于该模型,在ADAMS中分几种不同典型工况对带电作业机器人线上作业行为的动力学特性进行了仿真研究。通过仿真特性曲线一方面验证了刚柔耦合动力学模型的有效性,另一方面通过仿真模型得到了合适的机器人动力学参数,从而实现机器人作业优化与控制。最后在带电线路进行现场引流板紧固作业试验,结果也验证了所提出的刚柔耦合动力学模型的工程实用性。 展开更多

关键词 柔性输电线 刚性机器人 刚柔耦合 动态特性 仿真研究

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基于GA-SA算法的无人机巡检输电铁塔三维航迹优化 被引量：13

18

作者 刘书山 刘兰兰 +3 位作者 肖乔莎 郭昊 徐溧 陈彬 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第6期2438-2446,共9页

无人机巡检输电铁塔本体和金具、绝缘子等附属部件的航迹优化属于典型的旅行商问题。由于巡检对象的结构复杂、巡检部件多,采用单一的启发式算法会造成航迹重叠、容易陷入局部最优解等问题。为此,考虑无人机航迹三维空间结构的特点,引... 无人机巡检输电铁塔本体和金具、绝缘子等附属部件的航迹优化属于典型的旅行商问题。由于巡检对象的结构复杂、巡检部件多,采用单一的启发式算法会造成航迹重叠、容易陷入局部最优解等问题。为此,考虑无人机航迹三维空间结构的特点,引入全局搜索能力强的遗传算法(genetic algorithm, GA)与局部收敛速度快的模拟退火算法(simulated annealing, SA)相结合的无人机三维航迹混合GA-SA寻优算法。以无人机巡检500 kV超高压交流双回鼓型塔为例,根据三维有限元仿真得到的无人机电磁防护安全距离为2 m,结合巡检对象及常见缺陷出现的位置确定了61个高空安全悬停点,分别采用GA、SA和混合GA-SA算法对无人机遍历高空安全悬停点的航迹进行优化。结果表明:混合GA-SA算法的迭代收敛次数相比GA和SA分别减小了45.6%与55.2%,最优航迹距离分别缩短了8.1%与8.9%,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 无人机巡检 航迹优化 电磁防护安全距离 有限元方法 混合算法

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基于BP神经网络的电力无人机抗干扰屏蔽罩优化设计 被引量：3

19

作者 郭昊 刘书山 +3 位作者 刘兰兰 徐溧 肖乔莎 陈彬 《无线电工程》 北大核心 2023年第11期2715-2724,共10页

无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在执行带电作业任务时需靠近输电线路,会受到导线发出的无线电干扰而影响其正常工作,为保证无人机安全有效地完成带电作业任务,需对其采取屏蔽措施。结合模拟电荷法和无电线干扰频谱特性计算公式算... 无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在执行带电作业任务时需靠近输电线路,会受到导线发出的无线电干扰而影响其正常工作,为保证无人机安全有效地完成带电作业任务,需对其采取屏蔽措施。结合模拟电荷法和无电线干扰频谱特性计算公式算得输电导线附近的无线电干扰场强,通过矩量法仿真计算发现了未采取屏蔽措施时无人机内部场强超过其抗扰度阈值;建立了无人机抗干扰屏蔽罩的三维仿真模型并确定了屏蔽罩的优化参量,基于正交试验得到了不同孔缝结构下无人机施加屏蔽罩后其内部场强的样本数据;通过BP神经网络得到了屏蔽罩最优设计方案并通过仿真验证其屏蔽效果。结果表明,当屏蔽罩的材质为铝、开孔形状为方形、孔缝边缘距离为17 mm、孔缝间距为12 mm、开孔数量为140时,屏蔽效果最佳,在不同方向、不同频率下均满足无人机抗扰度要求,且屏蔽后不影响无人机正常通信。 展开更多

关键词 无人机屏蔽罩 无线电干扰 矩量法 孔缝优化 BP神经网络

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多分裂输电导线接续管探伤检测机器人系统设计及探测空间分析 被引量：1

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作者 邹德华 蒋智鹏 +2 位作者 乔明明 邝江华 江维 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第27期12016-12024,共9页

输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤... 输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果。通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 展开更多

关键词 多分裂输电导线 探伤检测 机器人 作业空间 轨迹规划

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