轮履复合型管道机器人的设计与管道通过性研究

1

作者 吴秀利 陈朋威 《机械与电子》 2025年第3期41-45,共5页

为适应圆形管道内部直径的尺寸变化,研制了一种具有主动变径机构的管道机器人。该机器人采用履带与全向轮组合的驱动机构,为机器人在管道内部行进提供可靠动力,变径机构使机器人的3组驱动模块与管道内壁压紧,为机器人在管道内部作业提... 为适应圆形管道内部直径的尺寸变化,研制了一种具有主动变径机构的管道机器人。该机器人采用履带与全向轮组合的驱动机构,为机器人在管道内部行进提供可靠动力,变径机构使机器人的3组驱动模块与管道内壁压紧,为机器人在管道内部作业提供稳定支撑。提出了管道机器人的整机设计方案,对变径机构的特性进行了运动分析和仿真计算,对机器人在管道内的弯管通过性进行了研究,研制了机器人样机,搭建了机器人在管道内部变径和运动的实验平台。研究结果表明,该机器人具有良好的主动变径性能,及具有较好的变内径圆形管道适应能力,机器人在圆形管道内可以稳定运行。 展开更多

关键词 管道机器人 变径机构 运动分析 仿真

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复合型移动机器人技术进展与应用前景 被引量：1

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作者 穆龙涛 权超 +1 位作者 潘冠廷 周云飞 《现代农业装备》 2023年第4期10-14,共5页

复合型移动机器人是一种能够在复杂环境中完成多种任务的机器人系统,可以在农田中进行播种、施肥、喷药等作业,实现精准农业,提高农业生产效率和农产品质量,其应用越来越广泛。本文综述了复合型移动机器人的发展历程、技术特点以及研究... 复合型移动机器人是一种能够在复杂环境中完成多种任务的机器人系统,可以在农田中进行播种、施肥、喷药等作业,实现精准农业,提高农业生产效率和农产品质量,其应用越来越广泛。本文综述了复合型移动机器人的发展历程、技术特点以及研究现状。首先介绍了复合型移动机器人的概念和分类,然后重点介绍了其核心技术,包括定位与导航、路径规划、协同控制、多传感器融合等。对复合型移动机器人在不同领域中的应用进行了综述,包括农业、医疗、环境监测等。最后,对其未来研究方向进行了展望。 展开更多

关键词 复合型移动机器人 定位与导航 路径规划 协同控制 多传感器融合

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机器人关节用RV减速器优化设计的研究

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作者 张景钰 《内燃机与配件》 2025年第2期115-117,共3页

本文针对汽车生产线常见的工业机器人RV减速器的摆线针轮减速机构可能会出现的、在实际的机械产品运行过程中常会发生振动、异常噪音、共振等问题进行了深入的研究,运用有限元仿真进行了大负载RV减速器的模态分析,得到了约束状态下的RV... 本文针对汽车生产线常见的工业机器人RV减速器的摆线针轮减速机构可能会出现的、在实际的机械产品运行过程中常会发生振动、异常噪音、共振等问题进行了深入的研究,运用有限元仿真进行了大负载RV减速器的模态分析,得到了约束状态下的RV减速器摆线针轮低阶前10阶的正常工况下的运行频率、振幅幅值、振型,与RV减速器整体的固有频率进行对比,找到可能发生共振的频率,并对其提出修改建议,同时还对其不同阶数的激励频率进行计算,指出其发生共振的频率,提出了修改的方法,可供参考。 展开更多

关键词 RV减速器 摆线轮 模态分析 共振问题

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大负载RV减速器摆线轮拓扑优化的研究

4

作者 张景钰 《价值工程》 2025年第3期4-6,共3页

本文针对工业机器人负载的减重设计,将优化设计的目标放在了RV减速器的摆线轮上。参数化建模摆线轮。通过拓扑优化设计,将优化目标定为在满足强度的基础上选择最优的重量比。添加约束与负载。最终得到相应的拓扑优化完成的案例,实际减重... 本文针对工业机器人负载的减重设计,将优化设计的目标放在了RV减速器的摆线轮上。参数化建模摆线轮。通过拓扑优化设计,将优化目标定为在满足强度的基础上选择最优的重量比。添加约束与负载。最终得到相应的拓扑优化完成的案例,实际减重30%。满足设计要求。 展开更多

关键词 RV减速器 拓扑优化 摆线轮

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基于新型Contention网络的滚动轴承早期故障诊断方法研究

5

作者 赵俊豪 郑煜 +1 位作者 王英 王凯 《机械设计与制造工程》 2024年第3期87-91,共5页

针对滚动轴承早期故障诊断问题,为了同时建模振动信号中的高频和低频特征,实现高精度诊断,提出了一种新的模型Contention。它以一种互补的方式集成了空洞卷积和自注意力机制的优点,具有同时捕捉高频和低频信息的能力。为了验证其诊断能... 针对滚动轴承早期故障诊断问题,为了同时建模振动信号中的高频和低频特征,实现高精度诊断,提出了一种新的模型Contention。它以一种互补的方式集成了空洞卷积和自注意力机制的优点,具有同时捕捉高频和低频信息的能力。为了验证其诊断能力,首先,在完整信息原则下将振动信号连续构造成数据集;其次,搭建Contention网络并训练,其最终测试集准确度可达100%,t-SNE显示随网络层次的深入特征被明显聚类;最后,设置对照实验,将该模型与传统RNN、CNN、Transformer模型对比,证明该模型具备突出的诊断能力。 展开更多

关键词 Contention网络 空洞卷积 自注意力机制 滚动轴承 早期故障诊断

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基于AMESim和Simulink联合仿真的定量泵-变量马达系统转速控制研究

6

作者 邬凯 陈朋威 《价值工程》 2024年第9期136-139,共4页

本文使用了AMESim和Simulink软件构建了定量泵-变量马达系统仿真模型,用于定量泵-变量马达系统的分析,并采用Simulink为主的联合仿真方法。进行了PID和模糊PID两种控制策略的比较研究。结果表明,与传统PID控制相比,模糊PID控制策略在系... 本文使用了AMESim和Simulink软件构建了定量泵-变量马达系统仿真模型,用于定量泵-变量马达系统的分析,并采用Simulink为主的联合仿真方法。进行了PID和模糊PID两种控制策略的比较研究。结果表明,与传统PID控制相比,模糊PID控制策略在系统响应时间和稳定性方面表现更出色,尤其在恒转速控制方面表现更佳。 展开更多

关键词 定量泵-变量马达系统 联合仿真 模糊PID 恒转速控制

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履带车辆斜坡转向瞬态分析及稳定性研究

7

作者 穆龙涛 邬凯 潘冠廷 《当代农机》 2024年第4期43-44,47,共3页

目前履带车辆的山地机械性能亟待深入研究,根据履带车辆行驶特点,分析了履带车辆在不同坡度的横向坡道上转向时的受力情况,研究了转向瞬态的转向中心偏移量变化规律,并做了相应的计算机仿真,分析了这种变化对车辆转向稳定性的影响。分... 目前履带车辆的山地机械性能亟待深入研究,根据履带车辆行驶特点,分析了履带车辆在不同坡度的横向坡道上转向时的受力情况,研究了转向瞬态的转向中心偏移量变化规律,并做了相应的计算机仿真,分析了这种变化对车辆转向稳定性的影响。分析结果表明,增大坡度角会导致车辆出现过度转向及甩尾等不稳定现象。 展开更多

关键词 山地 履带车辆 斜坡转向 稳定性

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基于弦中点Hough变换的工件检测方法

8

作者 夏伟 穆龙涛 《内燃机与配件》 2025年第4期69-71,共3页

为提高孔类工件的检测效率和准确性,在传统Hough变换圆检测的基础上,采用基于弦中点的Hough变换圆形目标检测算法对孔类零件进行识别,该算法降低传统Hough变换圆检测中的累积维数,将三维参数转变成基于弦中点的圆心和半径的参数统计。... 为提高孔类工件的检测效率和准确性,在传统Hough变换圆检测的基础上,采用基于弦中点的Hough变换圆形目标检测算法对孔类零件进行识别,该算法降低传统Hough变换圆检测中的累积维数,将三维参数转变成基于弦中点的圆心和半径的参数统计。基于圆上所有点的内切圆必经过圆中心的事实,根据黑白边缘建立二维数组累加器,依照像素点分布扫描边缘图像累加器计数,计算出圆心坐标和半径值。与传统Hough变换检测方法相比,该方法降低了计算复杂度,具有更高的执行速度和检测精度。 展开更多

关键词 圆检测 弦中点 HOUGH变换 边缘图像

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机械制图课程对学生行业兴趣的引导作用与教学改革探究

9

作者 张文帅 潘冠廷 +1 位作者 赵明威 吴玉文 《当代农机》 2025年第3期53-54,共2页

机械制图课程作为高职工科专业的基础课,在培养学生空间思维能力与工程素养方面具有重要作用,但该课程在引导学生对机械行业产生兴趣与专业认同感方面略显不足。为此,基于知识应用前景认知、实践教学、案例资源建设以及数字化资源应用... 机械制图课程作为高职工科专业的基础课,在培养学生空间思维能力与工程素养方面具有重要作用,但该课程在引导学生对机械行业产生兴趣与专业认同感方面略显不足。为此,基于知识应用前景认知、实践教学、案例资源建设以及数字化资源应用等方面,分析了机械制图课程在引导学生行业兴趣中存在的问题,并提出了相应的教学改革策略,旨在通过优化课程内容与教学方式,增强课堂教学的直观性与互动性,提高学生的行业认同感与学习兴趣,为高职工科专业基础课程的教学改革提供理论依据与实践支撑。 展开更多

关键词 机械制图 基础课程 行业兴趣 应用导向

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基于低速条件的履带板斜坡牵引力模型构建与试验

10

作者 潘冠廷 穆龙涛 +1 位作者 赵明威 孙景彬 《农业工程》 2025年第1期114-119,共6页

现有的履带车辆牵引力计算方法很少考虑斜坡土壤物理特性、履带运动特性及履刺参数等因素的综合影响。针对这一问题,构建山地斜坡工况下的土壤最大剪应力模型及履带板牵引力模型,分析履刺参数对牵引力的影响,并进行验证试验。结果表明,... 现有的履带车辆牵引力计算方法很少考虑斜坡土壤物理特性、履带运动特性及履刺参数等因素的综合影响。针对这一问题,构建山地斜坡工况下的土壤最大剪应力模型及履带板牵引力模型,分析履刺参数对牵引力的影响,并进行验证试验。结果表明,随着履刺高度、履刺厚度、斜刺比例的增加,牵引力的单位增长率分别为37.25%、48.00%和53.50%,牵引力随斜刺倾角增加呈减小趋势。各试验值与理论值之间的相对误差均<10%,表明所构建的履带板斜坡牵引力模型有效,能够较为准确地反映土壤物理特性、履刺结构及剪切速率等因素对履带牵引力的影响,可为履带车辆在斜坡上的牵引力计算及履刺参数优化提供理论依据。 展开更多

关键词 履带车辆 斜坡 牵引力 履刺参数

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基于机械制图几何元素的“点-线-面-体”四级思政育人内涵探究

11

作者 潘冠廷 王帅 +2 位作者 高冬冬 赵明威 袁惊滔 《当代农机》 2025年第3期85-86,共2页

以“机械制图”课程为载体探索理论知识讲授与思政教育的融合路径,剖析了机械制图中点、线、面、体4种几何元素的内涵,阐明其在培养学生核心价值、知识结构、团队协作、综合能力等方面的育人作用,形成了涵盖能力、知识、素质三大维度的... 以“机械制图”课程为载体探索理论知识讲授与思政教育的融合路径,剖析了机械制图中点、线、面、体4种几何元素的内涵,阐明其在培养学生核心价值、知识结构、团队协作、综合能力等方面的育人作用,形成了涵盖能力、知识、素质三大维度的思政要素矩阵,可为高职院校工科课程思政改革提供系统化、可操作的理论支撑与实践范式。 展开更多

关键词 机械制图 课程思政 几何元素 内涵

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基于数字孪生的功率驱动装置设计研究

12

作者 赵君 楚彬彬 +2 位作者 王嘉明 穆龙涛 黄鑫 《内燃机与配件》 2023年第19期21-23,共3页

在对航空领域内广泛应用的伺服控制和电磁控制两种类型的功率驱动装置PDU进行结构和原理分析的基础上,设计了一种具有液压相似余度应急备份的新型PDU,分析了其结构和工作原理;利用数字孪生技术建立了PDU的数字孪生体,迭代优化了PDU设计... 在对航空领域内广泛应用的伺服控制和电磁控制两种类型的功率驱动装置PDU进行结构和原理分析的基础上,设计了一种具有液压相似余度应急备份的新型PDU,分析了其结构和工作原理;利用数字孪生技术建立了PDU的数字孪生体,迭代优化了PDU设计,并对其功能及性能进行了初步验证和研究,结果表明功率驱动装置的设计满足系统使用要求,为航空机载设备的设计提供了新的思路。 展开更多

关键词 数字孪生 功率驱动装置 余度设计 仿真分析

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基于模型履带板的斜坡最大剪应力计算模型构建与验证 被引量：1

13

作者 潘冠廷 张景钰 +1 位作者 张妍 穆龙涛 《农业工程》 2024年第9期92-97,共6页

在山地斜坡路面工况下,履带拖拉机行走系对土壤施加的最大剪应力是拖拉机高效行驶的动力基础,由于经典的库伦公式未考虑履带剪切速率、斜坡角度、土壤含水率等实际因素的影响,不能直接应用于履带拖拉机在斜坡路面工况下的行驶力学计算... 在山地斜坡路面工况下,履带拖拉机行走系对土壤施加的最大剪应力是拖拉机高效行驶的动力基础,由于经典的库伦公式未考虑履带剪切速率、斜坡角度、土壤含水率等实际因素的影响,不能直接应用于履带拖拉机在斜坡路面工况下的行驶力学计算。针对该问题,在不同土壤含水率条件下进行了直剪试验,得到土壤抗剪强度参数随含水率变化的数学模型。采用二次旋转正交组合试验,探究了履带板在不同剪切速率及斜坡角度下对土壤最大剪应力的影响规律,并对经典库伦公式进行修正。验证试验表明,在不同土壤含水率、剪切速率和斜坡角度条件下,最大剪应力试验值与理论值之间的相对误差均<5%,表明修正后的库伦公式可准确反映各因素对最大剪应力的影响,可为履带拖拉机在斜坡路面工况下的行驶力学计算、性能分析提供理论依据。 展开更多

关键词 履带拖拉机 履带板 斜坡 最大剪应力 土壤剪切 库伦公式

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基于透视变换法的双目摄像机标定 被引量：1

14

作者 夏伟 李翊宁 《内燃机与配件》 2024年第18期21-23,共3页

为实现双目视觉标定,研究了摄像机成像模型,选用针孔成像模型建立摄像机坐标系与图像坐标系之间联系,通过透视变换法求解双目相机的内外矩阵参数,进而确定两个相机的位置关系,完成双目立体视觉系统的标定。最后通过实验验证标定方法的... 为实现双目视觉标定,研究了摄像机成像模型,选用针孔成像模型建立摄像机坐标系与图像坐标系之间联系,通过透视变换法求解双目相机的内外矩阵参数,进而确定两个相机的位置关系,完成双目立体视觉系统的标定。最后通过实验验证标定方法的准确性,对比计算结果与实测结果,三维坐标中,X方向的误差在0.700mm以内,Y方向在0.500mm以内,Z方向小于0.600mm。标定结果准确,为后续目标识别检测等机器视觉定位技术提供有效支撑。 展开更多

关键词 双目视觉 成像模型 立体标定 内外参数

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沥青摊铺机振捣器优化设计与分析

15

作者 邬凯 刘艳申 《价值工程》 2024年第22期88-91,共4页

本研究针对沥青摊铺机振捣器在使用过程中,由于振幅、频率与工作速度配合不佳,导致力学特性较差并易造成沥青离析的问题,提出了一种创新设计的多角度过渡面振捣器。本文根据沥青摊铺机实际工作中的振捣器运动规律和施工质量要求,利用AN... 本研究针对沥青摊铺机振捣器在使用过程中,由于振幅、频率与工作速度配合不佳,导致力学特性较差并易造成沥青离析的问题,提出了一种创新设计的多角度过渡面振捣器。本文根据沥青摊铺机实际工作中的振捣器运动规律和施工质量要求,利用ANSYS对新型振捣器与传统振捣器的受力分布情况进行了对比分析。研究结果表明,多角度振捣头能够有效优化工作过程中的受力状况,其中最大应力和平均应力分别改善了约50%和20%。新型多角度过渡面振捣器显著改善了振捣装置的力学特性,使受力分布更加均匀,有效提高了施工质量,减少了沥青离析现象。 展开更多

关键词 摊铺机 振捣器 角度过渡面的振捣器 力学特性

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基于山地斜坡路面工况的土壤抗剪强度模型构建与验证

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作者 潘冠廷 穆龙涛 +1 位作者 王英 李翊宁 《当代农机》 2024年第4期45-47,共3页

履带车辆在山地斜坡路面行驶时,履带对土壤的最大剪应力是提供车辆动力的基础,经典的Coulomb公式未考虑土壤含水率、履带剪切速率、斜坡角度等实际因素的影响,不能直接应用于履带车辆在斜坡路面工况下的机械性能分析。针对该问题,本研... 履带车辆在山地斜坡路面行驶时,履带对土壤的最大剪应力是提供车辆动力的基础,经典的Coulomb公式未考虑土壤含水率、履带剪切速率、斜坡角度等实际因素的影响,不能直接应用于履带车辆在斜坡路面工况下的机械性能分析。针对该问题,本研究通过不同土壤含水率条件下的直剪试验,得到土壤抗剪强度参数随含水率变化的数学模型,分析了履带板剪切速率及斜坡角度对土壤最大剪应力的影响,并对经典Coulomb公式进行修正,可为履带车辆在斜坡路面工况下的驱动力计算、性能分析提供理论依据。 展开更多

关键词 山地 履带车辆 土壤 抗剪强度

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“双高”计划背景下精密制造技术课程数字化教材建设研究 被引量：1

17

作者 王英 李翊宁 +1 位作者 穆龙涛 张文亭 《知识窗（教师版）》 2024年第3期6-8,共3页

随着“双高”计划的推动,高职院校教育的数字化转型日益成为教育改革的核心议题。文章首先分析精密制造技术数字化教材建设的背景,指出当前教材在高职教育中面临的挑战和问题,探讨精密制造技术课程数字化教材建设的必要性,阐述数字化教... 随着“双高”计划的推动,高职院校教育的数字化转型日益成为教育改革的核心议题。文章首先分析精密制造技术数字化教材建设的背景,指出当前教材在高职教育中面临的挑战和问题,探讨精密制造技术课程数字化教材建设的必要性,阐述数字化教材的设计思路和实际开发路径,为高职院校的精密制造技术课程数字化教材建设提供可行的路径。 展开更多

关键词 “双高”计划 精密制造技术课程 数字化教材

原文传递

“双高计划”背景下高职院校应用型科研成果转化模式研究

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作者 王英 郑煜 +1 位作者 潘冠廷 赵明威 《知识窗（教师版）》 2023年第11期9-11,共3页

文章以“双高计划”背景下高职院校应用型科研成果转化模式为研究对象,分析高职院校科研导向不足、合作机制不完善、评价体系不健全、技术转化困难、缺乏行业对接等问题,通过“智能管道探测清洁机器人”项目、“机床主轴相变冷却技术”... 文章以“双高计划”背景下高职院校应用型科研成果转化模式为研究对象,分析高职院校科研导向不足、合作机制不完善、评价体系不健全、技术转化困难、缺乏行业对接等问题,通过“智能管道探测清洁机器人”项目、“机床主轴相变冷却技术”专利和“数控机床热误差补偿技术”项目的案例分析,深入研究高职院校应用型科研成果转化模式,并提出可行的转化路径。 展开更多

关键词 高职院校 应用型 科研成果 转化模式

原文传递