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基于网络的机器人控制技术研究现状与发展 被引量：43
1
作者 庄严 王伟 恽为民 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期276-282,共7页
随着网络技术的飞速发展 ,传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术不断融合 ,使基于网络的机器人控制技术也得以不断发展 .本文首先介绍了国内外基于网络的机器人控制技术的研究现状 ,对其研发的技术特点和应用领域进行了着重分析 ,... 随着网络技术的飞速发展 ,传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术不断融合 ,使基于网络的机器人控制技术也得以不断发展 .本文首先介绍了国内外基于网络的机器人控制技术的研究现状 ,对其研发的技术特点和应用领域进行了着重分析 ,并对这一研究领域的发展方向进行了探讨 . 展开更多
关键词 机器人 控制技术 遥操作 自主移动机器人 网络技术
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基于生产目标的热轧过程集成控制方法的研究 被引量：2
2
作者 张凯举 邵诚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第1期48-51,65,共5页
在热轧生产中,加热工序和轧制工序对钢坯出炉温度及加热均匀性的要求上存在矛盾,解决该问题对加热过程和轧制过程的高度集成控制提出了较高的要求。为此采用基于生产目标的综合集成控制技术,建立了钢坯热轧过程的集成控制模型,针对能有... 在热轧生产中,加热工序和轧制工序对钢坯出炉温度及加热均匀性的要求上存在矛盾,解决该问题对加热过程和轧制过程的高度集成控制提出了较高的要求。为此采用基于生产目标的综合集成控制技术,建立了钢坯热轧过程的集成控制模型,针对能有效降低轧钢生产能耗的低温加热轧制工艺的仿真结果表明了该模型的有效性,可应用于实际的热轧生产过程。 展开更多
关键词 热轧 集成控制 人工神经网络 模糊PID 仿真
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基于温度的热轧过程集成控制方法与仿真研究
3
作者 张凯举 邵诚 《钢铁》 CAS CSCD 北大核心 2004年第12期43-46,共4页
针对目前轧钢生产流程中加热工序和轧制工序对钢坯出炉温度要求上存在的固有矛盾 ,采用面向生产过程和生产对象的综合集成控制技术 ,建立了以钢坯温度为控制对象的钢坯加热与轧制过程的集成控制模型 ,通过对模型仿真结果的分析表明了该... 针对目前轧钢生产流程中加热工序和轧制工序对钢坯出炉温度要求上存在的固有矛盾 ,采用面向生产过程和生产对象的综合集成控制技术 ,建立了以钢坯温度为控制对象的钢坯加热与轧制过程的集成控制模型 ,通过对模型仿真结果的分析表明了该模型的有效性 ,可应用于实际的轧钢生产过程。 展开更多
关键词 温度 加热炉 轧制 集成控制 仿真
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一类非线性系统的自适应预测控制 被引量：31
4
作者 郭健 陈庆伟 +1 位作者 朱瑞军 胡维礼 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期68-72,共5页
针对一类非线性系统 ,将其等价为时变线性系统 ,然后用三次样条函数逼近时变系数 ,利用梯度算法在线辨识多项式的系数以实现时变系统的参数估计 ,最后运用广义预测控制策略 ,实现了对原非线性系统的自适应预测控制 .
关键词 非线性系统 线性化 投影算法 广义预测控制 自适应预测控制
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移动机器人基于视觉室外自然场景理解的研究与进展 被引量：21
5
作者 庄严 陈东 +2 位作者 王伟 韩建达 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期1-11,共11页
对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自... 对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状,对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析,并从实时性和环境自适应性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论.最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨. 展开更多
关键词 自然场景理解 自主移动机器人 场景表达 统计建模 计算机视觉 认知学习
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热轧生产轧制计划模型与算法研究 被引量：21
6
作者 李耀华 王伟 +2 位作者 徐乐江 宁树实 张大波 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期275-279,共5页
分析了轧制批量计划编制问题,建立了不确定轧制计划数的轧制计划VRP模型.该模型不仅考虑了轧制计划中板坯在厚度和硬度上的跳跃、板坯宽度的正反跳以及相同宽度板坯连续轧制的长度约束,而且考虑了轧制计划中烫辊材和主体材的合理安排.... 分析了轧制批量计划编制问题,建立了不确定轧制计划数的轧制计划VRP模型.该模型不仅考虑了轧制计划中板坯在厚度和硬度上的跳跃、板坯宽度的正反跳以及相同宽度板坯连续轧制的长度约束,而且考虑了轧制计划中烫辊材和主体材的合理安排.构造出一种基于单亲遗传算子的免疫算法用于求解此模型.生产数据的仿真结果表明,所提出的模型及算法切实可行. 展开更多
关键词 生产计划 轧制计划 车辆路径问题 免疫算法
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电梯群控智能系统与智能控制技术 被引量：41
7
作者 李东 王伟 邵诚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期513-517,共5页
对国内外电梯群控技术 ,尤其是近年来的电梯群控技术的发展状况进行综述 ,讨论了智能控制技术在现代电梯群控系统中的应用 。
关键词 电梯群控系统 模糊控制 神经网络 专家系统 遗传算法 智能控制 智能系统
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双目立体匹配算法的研究与进展 被引量：70
8
作者 白明 庄严 王伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期721-729,共9页
立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题.首先综合介绍了立体匹配算法的研究概况,论述了双目立体匹配算法中各种约束的核心概念和适用范围;然后重点归纳分析了立体匹配算法的分类及其发展过程中的各种演化算法,对其关键技术进... 立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题.首先综合介绍了立体匹配算法的研究概况,论述了双目立体匹配算法中各种约束的核心概念和适用范围;然后重点归纳分析了立体匹配算法的分类及其发展过程中的各种演化算法,对其关键技术进行了剖析和比较,并总结了目前存在的主要难题和可能的解决途径;最后对该领域存在的问题和技术发展趋势进行了分析和讨论. 展开更多
关键词 立体视觉 双目立体匹配 匹配约束
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钢铁生产中的加热炉优化调度算法研究 被引量：24
9
作者 宁树实 王伟 刘全利 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期1138-1142,共5页
钢铁生产中的加热炉调度问题属于组合优化中的NP-hard问题.对此,建立了加热炉调度问题的数学规划模型,并提出一种用于求解该问题的超启发式算法——遗传局部搜索算法.基于生产实际数据的仿真实验表明,所提出的方法适用于生产实际,效果... 钢铁生产中的加热炉调度问题属于组合优化中的NP-hard问题.对此,建立了加热炉调度问题的数学规划模型,并提出一种用于求解该问题的超启发式算法——遗传局部搜索算法.基于生产实际数据的仿真实验表明,所提出的方法适用于生产实际,效果优于目前现场使用的人工调度方法. 展开更多
关键词 加热炉 生产调度 组合优化 遗传局部搜索算法
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步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用 被引量：43
10
作者 王勇 王伟 杨文涛 《控制工程》 CSCD 2008年第5期576-579,共4页
使用PLC模块搭建步进电机控制系统时,系统灵活性差、造价高。针对此问题,提出基于ARM7微处理器的步进电机的嵌入式控制系统,并进行了两种步进电机升降速曲线的设计与实现,给出了这两种曲线在工业定长嵌入式控制系统中的应用对比。实际... 使用PLC模块搭建步进电机控制系统时,系统灵活性差、造价高。针对此问题,提出基于ARM7微处理器的步进电机的嵌入式控制系统,并进行了两种步进电机升降速曲线的设计与实现,给出了这两种曲线在工业定长嵌入式控制系统中的应用对比。实际运行表明,采用提出的升降速曲线策略的步进电机控制系统在未增加成本的情况下,有效抑制了失步和过冲现象,避免了机械柔性冲击,延长了系统寿命,提高了生产效率。 展开更多
关键词 步进电机 升降速曲线 嵌入式系统 ARM7微处理器
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热轧板坯库出库计划编制模型与算法研究 被引量：13
11
作者 李耀华 王伟 +1 位作者 胡国奋 宁树实 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期377-381,共5页
为了解决板坯库出库计划的编制问题,提出了将板坯库出库计划分解为板坯出库优化决策和板坯最优倒垛决策组合优化问题,分别建立了板坯出库优化决策模型和板坯最优倒垛决策模型,利用两个模型分层协作完成出库计划的编制。为求解模型,构造... 为了解决板坯库出库计划的编制问题,提出了将板坯库出库计划分解为板坯出库优化决策和板坯最优倒垛决策组合优化问题,分别建立了板坯出库优化决策模型和板坯最优倒垛决策模型,利用两个模型分层协作完成出库计划的编制。为求解模型,构造了一种离散粒子群优化算法,采用适合模型的粒子取值方式和粒子速度变化方式。实际排产的结果表明,所建立的模型和算法切实可行。 展开更多
关键词 出库计划 板坯库优化管理 粒子群优化算法 多模型协作
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最优迭代学习控制的鲁棒稳定性及其在注塑机控制中的应有(英文) 被引量：17
12
作者 邵诚 高福荣 杨毅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期72-79,共8页
提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调... 提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调整 ,从而保证闭环系统性能随迭代过程的进行而得到改进 .在注塑机控制中的应用验证了本文结论的有效性 . 展开更多
关键词 最优迭代学习控制 鲁棒稳定性 注塑机 控制 控制器
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基于小波变换的滚动轴承故障诊断专家系统的研究 被引量：18
13
作者 赵志宇 邵诚 于云满 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2005年第1期50-52,共3页
简要介绍了小波变换在滚动轴承故障特征提取中的应用。结合小波变换和专家系统技术在Delphi6平台下研制了一套滚动轴承故障诊断专家系统。详细阐述了系统的总体结构、各模块功能、知识库的组成及知识的表示、诊断推理策略等。实现了对... 简要介绍了小波变换在滚动轴承故障特征提取中的应用。结合小波变换和专家系统技术在Delphi6平台下研制了一套滚动轴承故障诊断专家系统。详细阐述了系统的总体结构、各模块功能、知识库的组成及知识的表示、诊断推理策略等。实现了对机车滚动轴承的智能监测与诊断。 展开更多
关键词 小波变换 诊断专家系统 知识库 推理策略 机车滚动轴承
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炼钢-连铸-热轧一体化生产计划编制方法研究 被引量：14
14
作者 李耀华 胡国奋 +1 位作者 王伟 宁树实 《控制工程》 CSCD 2005年第6期549-552,共4页
为解决炼钢-连铸-热轧一体化生产计划编制问题,建立了一种一体化生产计划模型体系,将一体化生产计划编制这个复杂优化问题分解为5个局部优化问题。每一个局部优化问题采用多模型协作方式来编制各自范围内的生产计划,5个部分之间采用多... 为解决炼钢-连铸-热轧一体化生产计划编制问题,建立了一种一体化生产计划模型体系,将一体化生产计划编制这个复杂优化问题分解为5个局部优化问题。每一个局部优化问题采用多模型协作方式来编制各自范围内的生产计划,5个部分之间采用多系统协作方式完成一体化生产计划的编制。通过实际一体化生产计划软件系统的开发与应用,表明这种模型体系可以很好解决一体化计划编制问题。 展开更多
关键词 一体化生产计划 模型体系 生产调度 炼钢-连铸-热轧
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基于多模型的非线性系统自适应最小方差控制 被引量：15
15
作者 孙维 李晓理 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期639-643,共5页
对于一类典型的离散时间非线性系统 ,提出了一种基于多模型的自适应最小方差控制方法 .通过在平衡点附近建立线性模型 ,用径向基函数神经元网络来补偿建模误差和未建模动态 ,形成了非线性系统的多模型表示 .采用了具有积分性质的切换指... 对于一类典型的离散时间非线性系统 ,提出了一种基于多模型的自适应最小方差控制方法 .通过在平衡点附近建立线性模型 ,用径向基函数神经元网络来补偿建模误差和未建模动态 ,形成了非线性系统的多模型表示 .采用了具有积分性质的切换指标函数作为切换法则和最小方差的控制方法构成了多模型自适应控制器 .仿真实验的结果表明了这种方法的有效性 . 展开更多
关键词 非线性系统 自适应最小方差控制 多模型 径向基函数神经元网络
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移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究 被引量：25
16
作者 庄严 徐晓东 王伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第7期815-818,822,共5页
基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境... 基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法.将该方法应用于实际移动机器人平台,所得结果证明了方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 几何-拓扑混合地图构建 自主移动机器人 扩展卡尔曼滤波 自定位
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即时学习算法在非线性系统迭代学习控制中的应用 被引量：13
17
作者 孙维 王伟 朱瑞军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期263-266,共4页
运用即时学习算法来解决一类非线性系统的迭代学习控制初值问题。对于任何类型的迭代学习控制算法 ,即时学习算法都能有效地估计初始控制量 ,减小了初始输出误差 ,加快了算法的收敛速度 ,使得经过有限次迭代后系统输出能严格跟踪理想信号。
关键词 即时学习算法 速代学习控制 初值控制量 非线性系统
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具有长时延及丢包的网络控制系统稳定性分析 被引量：20
18
作者 马卫国 邵诚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期21-24,29,共5页
研究了同时具有大于一个采样周期的随机传输时延及数据包丢失的网络控制系统的稳定性问题.对于给定的数据包丢失率,网络控制系统被建模为具有两个事件速率约束的异步动态系统,利用异步动态系统理论给出了网络控制系统指数稳定的充分条件... 研究了同时具有大于一个采样周期的随机传输时延及数据包丢失的网络控制系统的稳定性问题.对于给定的数据包丢失率,网络控制系统被建模为具有两个事件速率约束的异步动态系统,利用异步动态系统理论给出了网络控制系统指数稳定的充分条件,状态反馈控制器可通过解一组矩阵不等式求出.仿真示例验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统 长时延 数据包丢失 稳定性 异步动态系统
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异步电动机的自抗扰控制器及其参数整定 被引量：39
19
作者 刘鸣 邵诚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期540-544,共5页
针对异步电动机的控制问题设计一种自抗扰控制器,并给出了该控制器的参数整定方案。仿真实验表明,该方案可以快速有效地得到自抗扰控制器的有效参数,使闭环系统具有快速稳定的跟踪性能。所提出的参数整定方案对自抗扰控制器的使用和推... 针对异步电动机的控制问题设计一种自抗扰控制器,并给出了该控制器的参数整定方案。仿真实验表明,该方案可以快速有效地得到自抗扰控制器的有效参数,使闭环系统具有快速稳定的跟踪性能。所提出的参数整定方案对自抗扰控制器的使用和推广具有参考价值。 展开更多
关键词 自抗扰控制器 参数整定 异步电动机
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移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解 被引量：11
20
作者 闫飞 庄严 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1093-1098,共6页
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体... 本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 多传感器信息融合 室外场景理解 移动机器人
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