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大型舱体移动机器人加工工艺架构与规划方法
1
作者
刘保荣
杨继之
+4 位作者
李海欧
王云鹏
文科
周莹皓
何雨晴
《制造技术与机床》
北大核心
2023年第8期146-154,共9页
移动机器人加工技术为大型航天器舱体的研制提供了一种全新的技术手段。传统的基于数控机床的研制流程,缺乏一种系统性的加工工艺规划框架与方法。为此,文章以大型航天器舱体加工为例,提出了一种移动机器人系统加工过程工艺架构,基于大...
移动机器人加工技术为大型航天器舱体的研制提供了一种全新的技术手段。传统的基于数控机床的研制流程,缺乏一种系统性的加工工艺规划框架与方法。为此,文章以大型航天器舱体加工为例,提出了一种移动机器人系统加工过程工艺架构,基于大型舱体研制工艺总流程梳理了面向移动机器人的任务流程,并结合生产现场刀具配送等要求对机器人加工工艺要素进行全面地总结与优化。同时,面向移动机器人加工中精度控制与任务分配等现实需求,对工艺规划过程中的分级精度控制、站位规划及加工空间分区拼接等3个典型问题进行了详细的介绍并给出了具体的解决方案。最终,以某舱体模拟件为加工对象,完成面向移动机器人的加工过程工艺规划的案例验证。结果表明,基于移动机器人的加工工艺能够对大型航天器舱体的高精、高效加工提供技术指导。
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关键词
大型航天器舱体
移动机器人
工艺架构
工艺规划
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职称材料
水压人工肌肉驱动的模块化仿生机器人设计与单元模块试验
被引量：
1
2
作者
贾云瑞
张增猛
+3 位作者
车进凯
张康
杨睿
陈圣涛
《液压与气动》
北大核心
2023年第12期1-5,共5页
单体水压人工肌肉仅能提供收缩作用,基于水压人工肌肉驱动关节的工作原理,设计了仿生机器人单元模块,能实现伸缩和2个方向的偏转功能。利用水压人工肌肉的力位移特性,对弹簧进行选型计算。搭建了由四水压人工肌肉驱动的单元模块,并完成...
单体水压人工肌肉仅能提供收缩作用,基于水压人工肌肉驱动关节的工作原理,设计了仿生机器人单元模块,能实现伸缩和2个方向的偏转功能。利用水压人工肌肉的力位移特性,对弹簧进行选型计算。搭建了由四水压人工肌肉驱动的单元模块,并完成不同弹簧下的偏转试验,采集水压人工肌肉的收缩力、工作压力以及单元偏角,得到在空载条件下压力变化量与单元模块偏转角度之间的关系曲线。为进一步设计带载模块化仿生机器人奠定基础。
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关键词
水压人工肌肉
仿生机器人
弹簧
柔性模块
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职称材料
极化静电力驱动的高粘液膜整平研究
3
作者
徐征
杨秋野
+2 位作者
王晓东
钱艳文
徐晓羽
《机械工程与自动化》
2020年第5期32-35,共4页
提出了一种基于电液动力学原理的胶膜整平方法,重点分析了电压大小和电极距胶面的距离对胶面整平的影响与规律,并针对部分主要影响因素进行了系统的实验研究。设计并搭建了基于电液动力学的胶膜平整平台及胶厚的扫描测量平台。通过对实...
提出了一种基于电液动力学原理的胶膜整平方法,重点分析了电压大小和电极距胶面的距离对胶面整平的影响与规律,并针对部分主要影响因素进行了系统的实验研究。设计并搭建了基于电液动力学的胶膜平整平台及胶厚的扫描测量平台。通过对实验结果的分析,得到了电极间电压大小、电极距胶膜距离等因素对胶膜平整度的影响规律,通过对胶膜厚度的测量结果拟合和仿真验证了基于电液动力学原理的胶膜整平方法的可行性。研究结果为实现胶膜整平提供了一种新途径,为获得微量胶滴及高精度点胶提供了指导。
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关键词
胶膜整平
电液动力学
电极间电压
电极距胶面
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职称材料
题名
大型舱体移动机器人加工工艺架构与规划方法
1
作者
刘保荣
杨继之
李海欧
王云鹏
文科
周莹皓
何雨晴
机构
北京卫星
制造
厂有限公司
大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2023年第8期146-154,共9页
基金
国家重点研发计划(2019YFA0706700)
精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室开发课题项目(B202201)
国家自然科学基金资助项目(52075533、62003346)。
文摘
移动机器人加工技术为大型航天器舱体的研制提供了一种全新的技术手段。传统的基于数控机床的研制流程,缺乏一种系统性的加工工艺规划框架与方法。为此,文章以大型航天器舱体加工为例,提出了一种移动机器人系统加工过程工艺架构,基于大型舱体研制工艺总流程梳理了面向移动机器人的任务流程,并结合生产现场刀具配送等要求对机器人加工工艺要素进行全面地总结与优化。同时,面向移动机器人加工中精度控制与任务分配等现实需求,对工艺规划过程中的分级精度控制、站位规划及加工空间分区拼接等3个典型问题进行了详细的介绍并给出了具体的解决方案。最终,以某舱体模拟件为加工对象,完成面向移动机器人的加工过程工艺规划的案例验证。结果表明,基于移动机器人的加工工艺能够对大型航天器舱体的高精、高效加工提供技术指导。
关键词
大型航天器舱体
移动机器人
工艺架构
工艺规划
Keywords
large spacecraft capsule
mobile robotic system
process architecture
process planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
水压人工肌肉驱动的模块化仿生机器人设计与单元模块试验
被引量：
1
2
作者
贾云瑞
张增猛
车进凯
张康
杨睿
陈圣涛
机构
大连
海事
大学
船舶与海洋工程学院
大连
海事
大学
救助与打捞工程辽宁省
重点
实验室
大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室
出处
《液压与气动》
北大核心
2023年第12期1-5,共5页
基金
国家自然科学基金(52175043,U908228)
辽宁省自然科学基金(2020-HYLH-18)
+1 种基金
大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室(B类)开放课题基金(B202202)
中央高等学校基本科研业务费(3132023513)。
文摘
单体水压人工肌肉仅能提供收缩作用,基于水压人工肌肉驱动关节的工作原理,设计了仿生机器人单元模块,能实现伸缩和2个方向的偏转功能。利用水压人工肌肉的力位移特性,对弹簧进行选型计算。搭建了由四水压人工肌肉驱动的单元模块,并完成不同弹簧下的偏转试验,采集水压人工肌肉的收缩力、工作压力以及单元偏角,得到在空载条件下压力变化量与单元模块偏转角度之间的关系曲线。为进一步设计带载模块化仿生机器人奠定基础。
关键词
水压人工肌肉
仿生机器人
弹簧
柔性模块
Keywords
water hydraulic artificial muscle
bionic robot
spring
flexible module
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
极化静电力驱动的高粘液膜整平研究
3
作者
徐征
杨秋野
王晓东
钱艳文
徐晓羽
机构
大连理工大学
辽宁省
微
纳米
技术
及系统
重点
实验室
大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室
出处
《机械工程与自动化》
2020年第5期32-35,共4页
文摘
提出了一种基于电液动力学原理的胶膜整平方法,重点分析了电压大小和电极距胶面的距离对胶面整平的影响与规律,并针对部分主要影响因素进行了系统的实验研究。设计并搭建了基于电液动力学的胶膜平整平台及胶厚的扫描测量平台。通过对实验结果的分析,得到了电极间电压大小、电极距胶膜距离等因素对胶膜平整度的影响规律,通过对胶膜厚度的测量结果拟合和仿真验证了基于电液动力学原理的胶膜整平方法的可行性。研究结果为实现胶膜整平提供了一种新途径,为获得微量胶滴及高精度点胶提供了指导。
关键词
胶膜整平
电液动力学
电极间电压
电极距胶面
Keywords
coating leveling
electro-hydraulic dynamics
voltage between electrodes
distance between electrode and glue surface
分类号
TN305.7 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型舱体移动机器人加工工艺架构与规划方法
刘保荣
杨继之
李海欧
王云鹏
文科
周莹皓
何雨晴
《制造技术与机床》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
水压人工肌肉驱动的模块化仿生机器人设计与单元模块试验
贾云瑞
张增猛
车进凯
张康
杨睿
陈圣涛
《液压与气动》
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
极化静电力驱动的高粘液膜整平研究
徐征
杨秋野
王晓东
钱艳文
徐晓羽
《机械工程与自动化》
2020
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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