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改革开放40年以来我国高校学生管理工作变化与优化--以天津城建大学为例
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作者 贾晨选 闫晓飞 《科教导刊(电子版)》 2020年第27期66-67,共2页
深入学习“四史”不忘初心使命,开展党史、新中国史、改革开放史、社会主义发展史学习教育是牢记党的初心和使命的重要途径。改革开放40年以来中国发生翻天覆地的变化和发展。具有同样四十多年校史的天津城建大学在学生管理工作方面呈... 深入学习“四史”不忘初心使命,开展党史、新中国史、改革开放史、社会主义发展史学习教育是牢记党的初心和使命的重要途径。改革开放40年以来中国发生翻天覆地的变化和发展。具有同样四十多年校史的天津城建大学在学生管理工作方面呈现法制化、科学化和规范化变化,全员全程全方位育人发展,共促思想政治教育的新局面。 展开更多
关键词 改革开放四十年 学生管理工作 变化 优化
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基于干扰观测器的六自由度机械臂滑模控制 被引量:1
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作者 赵莹莹 杨帆 马惠雯 《天津城建大学学报》 CAS 2021年第6期453-458,共6页
针对KUKA KR6-2工业机器人的机械连杆特征,首先对该机器人系统进行了动力学模型的建立.由于机器人系统在实际运行过程中会出现参数不定和外部扰动的情况,现在干扰观测器的基础上,使用一种固定时间的控制方法,消除了扰动初值对估计时间... 针对KUKA KR6-2工业机器人的机械连杆特征,首先对该机器人系统进行了动力学模型的建立.由于机器人系统在实际运行过程中会出现参数不定和外部扰动的情况,现在干扰观测器的基础上,使用一种固定时间的控制方法,消除了扰动初值对估计时间的影响.其次,通过设计固定时间干扰观测器,对笔者所研究的机器人系统中出现的各类干扰进行在线估计,实现了对控制器的实时前馈补偿;同时,运用Lyapunov方法,对该系统的稳定性进行了证明.最后,设计了自适应滑模固定时间控制器,其中通过改进滑模控制器的趋近律解决了滑模控制中出现的抖振问题.该方法可以在固定时间内准确获取扰动的估计值,且可保证机械臂的实际轨迹可以高精度跟踪给定轨迹. 展开更多
关键词 KUKA KR6-2工业机器人 干扰观测器 自适应滑模控制 轨迹跟踪
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基于扩张状态观测器的机械臂滑模控制
3
作者 马惠雯 杨帆 孙晓晋 《天津城建大学学报》 CAS 2022年第6期455-459,共5页
为了解决机械臂在外部干扰和自身参数不确定性情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的机械臂滑模控制方法.针对干扰信号,设计扩张状态观测器对系统的总扰动进行估计;将估计出的扰动值引入基于机械臂动力学方程设... 为了解决机械臂在外部干扰和自身参数不确定性情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的机械臂滑模控制方法.针对干扰信号,设计扩张状态观测器对系统的总扰动进行估计;将估计出的扰动值引入基于机械臂动力学方程设计出的滑模控制律中,完成了对机械臂轨迹跟踪控制方法的设计;最后,利用Lyapunov函数验证了系统的稳定性.仿真结果表明:基于扩张状态观测器的机械臂滑模控制可以克服外部扰动和自身参数的不确定性,使系统具有较好的鲁棒性,控制机械臂能较好地跟踪给定轨迹. 展开更多
关键词 机械臂 扩张状态观测器 滑模控制 轨迹跟踪控制
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精密机床导轨装配误差一致性工艺控制方法研究
4
作者 孙光明 杨景景 +2 位作者 张大卫 石一光 李志军 《天津理工大学学报》 2024年第4期29-34,共6页
为了提高精密机床导轨装配误差的一致性,提出了基于工艺过程控制的导轨装配方法。首先,提出了基于“镜像”反变形法的单导轨装配误差控制方法,根据导轨误差的影响因素,采取反向刮研导轨基面的方法来提高单导轨的装配精度,给出了导轨基... 为了提高精密机床导轨装配误差的一致性,提出了基于工艺过程控制的导轨装配方法。首先,提出了基于“镜像”反变形法的单导轨装配误差控制方法,根据导轨误差的影响因素,采取反向刮研导轨基面的方法来提高单导轨的装配精度,给出了导轨基面的刮研形状和刮研数值的计算方法。其次,提出了基于“跨桥法”的双导轨装配误差控制方法,通过测量基准导轨和从动导轨之间的相对误差,计算出从动导轨安装基面的调整量。最后进行了实验验证,结果表明,运用所提方法,单导轨的直线度误差从13.2μm降低到4.2μm,双导轨在垂直方向的相对误差从14.5μm降低到4.5μm,水平方向的相对误差从20.3μm降低到6.2μm。研究结果对机床精度设计和装配误差的控制具有指导意义。 展开更多
关键词 精密机床 导轨 装配误差 一致性
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基于自适应滑模的直流微网光伏发电控制策略
5
作者 潘雷 殷畅 +1 位作者 张静梅 庞毅 《天津城建大学学报》 CAS 2024年第1期52-59,共8页
针对双光伏直流微电网运行时存在光伏发电端光照不均、负载端突变导致的微电网系统运行不稳定问题,提出了一种双光伏直流微网有限时间非奇异自适应滑模控制方法,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了该方法的稳定性.该方法根据两个光伏发... 针对双光伏直流微电网运行时存在光伏发电端光照不均、负载端突变导致的微电网系统运行不稳定问题,提出了一种双光伏直流微网有限时间非奇异自适应滑模控制方法,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了该方法的稳定性.该方法根据两个光伏发电单元输出电压与电流的变化来构建控制器中的状态变量,结合有限时间非奇异滑模控制策略,使两个光伏发电单元输出电压快速相等并达到设定值,进而减小由于负载突变或光照不均引起的母线电压波动.仿真结果表明,该方法可有效地解决光照不均、负载突变带来的母线电压波动问题,具有良好的抗干扰能力. 展开更多
关键词 直流微电网 滑模控制 自适应 有限时间
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基于模型预测控制的无人矿车路径跟踪
6
作者 孙晓晋 杨帆 +1 位作者 马惠雯 张建豪 《天津城建大学学报》 CAS 2024年第5期365-371,共7页
针对不同道路条件下无人矿车的路径跟踪问题,设计了一种基于模型预测控制的无人矿车路径跟踪控制器,可以根据不同的路况改变控制器的控制参数,提高无人矿车在不同路况下的稳定性和转向精度.该方法先建立二自由度的车辆模型,采用前向欧... 针对不同道路条件下无人矿车的路径跟踪问题,设计了一种基于模型预测控制的无人矿车路径跟踪控制器,可以根据不同的路况改变控制器的控制参数,提高无人矿车在不同路况下的稳定性和转向精度.该方法先建立二自由度的车辆模型,采用前向欧拉法进行离散化处理,根据不同附着条件的路况确定不同的控制参数,转化成带约束的二次规划形式;通过在Trucksim和Matlab/Simulink平台上进行双移线工况的仿真分析,确定不同路况和车速条件下的路径跟踪控制器控制参数,完成无人矿车的路径跟踪.联合仿真的结果表明,设计的路径跟踪控制器相对于参数一定的控制器可以提高无人驾驶矿车行驶时的控制精度和稳定性. 展开更多
关键词 无人驾驶矿车 模型预测控制 变参数 轨迹跟踪控制
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基于SABO-VMD-IWT与LSTM的变负载滚动轴承故障诊断
7
作者 郗涛 王龙 王莉静 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期192-198,共7页
针对滚动轴承在强干扰噪声、变负载工况下故障特征难以提取和故障识别不准确问题,提出了一种减法平均优化算法(SABO)-变分模态分解(VMD)-小波阈值降噪(IWT)的故障特征提取与长短时记忆神经网络(LSTM)相融合的滚动轴承故障诊断模型。同时... 针对滚动轴承在强干扰噪声、变负载工况下故障特征难以提取和故障识别不准确问题,提出了一种减法平均优化算法(SABO)-变分模态分解(VMD)-小波阈值降噪(IWT)的故障特征提取与长短时记忆神经网络(LSTM)相融合的滚动轴承故障诊断模型。同时,提出了一种新的阈值函数,克服了传统软硬阈值的缺点,提高了降噪的精度。首先,通过SABO-VMD-IWT对信号进行降噪;然后,提取降噪重构后信号的包络谱值作为故障特征向量;最后,在某大学公开数据基础上构建了低、中、高3种变负载、强干扰噪声的数据集,把提取的特征向量输入到LSTM中进行训练,并使用不同负载数据集进行交叉测试。结果表明,在噪声干扰、负载动态变化条件下,此模型的准确率达到97.08%,验证了本模型的有效性。 展开更多
关键词 变负载滚动轴承 减法平均优化算法 变分模态分解 改进阈值 长短时记忆网络
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基于单神经元自适应PID的无刷直流电机反电势与磁链观测及无位置传感器直接转矩控制 被引量:11
8
作者 潘雷 孙鹤旭 +1 位作者 王贝贝 董砚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期69-75,共7页
提出了一种无位置传感器无刷直流电机直接转矩控制方法。通过采用一种基于单神经元自适应PID方法,建立了两相静止坐标系下的反电势和磁链观测器,通过Lyapunov稳定性分析方法实现了观测器的稳定性证明。给出了单神经元比例系数不同取值... 提出了一种无位置传感器无刷直流电机直接转矩控制方法。通过采用一种基于单神经元自适应PID方法,建立了两相静止坐标系下的反电势和磁链观测器,通过Lyapunov稳定性分析方法实现了观测器的稳定性证明。给出了单神经元比例系数不同取值时反电势估计误差,给出了推荐的取值范围,并给出了神经元比例系数的在线调整方法,补偿了由于定子电压计算不准确而引起的磁链和转矩估计偏差。最终实现了无刷直流电机的直接转矩控制。仿真和实验结果表明与传统控制方法相比,该方法具有较好的静动态特性,进而表明方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 单神经元 反电势观测 磁链观测 无位置传感器 直接转矩控制
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面向创新人才培养的机械原理实验教学模式研究与实践 被引量:16
9
作者 张婧 赵坚 +1 位作者 张玲莉 汪文津 《实验室科学》 2014年第1期92-94,共3页
机械原理是机械类各专业的主干技术基础课程,为了适应新时期机械工程学科的发展和人才培养的需要,对该课程的实验教学模式进行了研究与探索。根据专业培养目标和特点,从实验教学内容和教学方法两个方面进行了研究与实践,并取得了初步成效。
关键词 实验教学 机械原理 教学改革
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新型双气腔复合结构气动软体执行器设计与性能测试
10
作者 许建明 张宏杰 +1 位作者 侯妍妍 孙亮 《机床与液压》 北大核心 2025年第4期114-120,共7页
为了提升双气腔复合结构气动软体执行器的抓取力输出性能和抓取稳定性,综合有限元分析和正交试验法,分析了快速、慢速气动网络结构弯曲变形、力输出能力的影响因素与相关规律,提出一种新型的双气腔复合结构气动软体执行器。该新型气动... 为了提升双气腔复合结构气动软体执行器的抓取力输出性能和抓取稳定性,综合有限元分析和正交试验法,分析了快速、慢速气动网络结构弯曲变形、力输出能力的影响因素与相关规律,提出一种新型的双气腔复合结构气动软体执行器。该新型气动软体执行器根部采用慢速气动网络,以增强执行器的结构刚度;执行器前部采用变高度快速气动网络,以充分利用该结构的变形能力。基础特性测试结果表明:新型双气腔气动软体执行器与改进前的执行器具有相似的变形能力,其最大末端输出力可达2.51 N,相较于改进前的执行器(2.04 N)提高了23.0%。抓取性能测试结果表明:当采用三指抓取模式时,新型执行器在包络抓取中能够保证执行器与目标物体之间的有效接触面积,能够稳定抓取质量为1 kg的砝码,是改进前最大抓取质量的2.5倍,展现出良好的应用前景。 展开更多
关键词 气动软体执行器 双气腔复合结构 气动网络结构 基础特性 抓取性能
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基于RF-GA-SVM算法的施工升降机输入电压控制模型 被引量:5
11
作者 郗涛 徐伟雄 +1 位作者 高宗帅 王莉静 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第2期60-66,共7页
针对在超高层建筑施工中施工升降机的驱动电机输入电压受多因素影响,导致其调节困难、能耗严重的问题,提出一种基于数据挖掘的RF-GA-SVM输入电压控制方法。首先,在实现控制电压多因素分析的基础上,基于随机森林(random forests,RF)算法... 针对在超高层建筑施工中施工升降机的驱动电机输入电压受多因素影响,导致其调节困难、能耗严重的问题,提出一种基于数据挖掘的RF-GA-SVM输入电压控制方法。首先,在实现控制电压多因素分析的基础上,基于随机森林(random forests,RF)算法进行了影响因素的重要度计算,确定各因素的影响权重值和样本约简集合,并通过ROC(接收者操作特征)曲线和AUC(ROC曲线下的面积)分析验证属性约简集的分类准确率;其次,采用基于遗传算法(genetic algorithm,GA)优化的支持向量机(support vector machine,SVM)算法,构建施工升降机输入电压控制模型;最后,利用施工升降机远程监控平台采集历史数据,对本研究提出的RF-GA-SVM输入电压控制模型进行训练和验证。实例验证结果表明:该模型检测样本的均方根误差(RMSE)为1.493,平均绝对误差(MAE)为0.899,平均绝对百分比误差(MAPE)为0.291%,决定系数(R2)为0.98,说明本方法可以有效选取影响因素,并根据影响因素和实际需求实现施工升降机输入电压的有效控制。 展开更多
关键词 施工升降机 随机森林算法 遗传算法 支持向量机 输入电压 控制模型
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培养创新型人才的机械原理课程教学模式改革 被引量:3
12
作者 张婧 赵坚 +1 位作者 张玲莉 汪文津 《科教导刊》 2016年第4Z期134-136,共3页
机械原理是机械类各专业的主干技术基础课程,为了适应新时期机械工程学科的发展和人才培养的需要,我们对该课程进行了教学改革的研究与探索。根据专业培养目标和特点,从课程教学内容、教学方法和网络化教学环境构建等几个方面进行了研... 机械原理是机械类各专业的主干技术基础课程,为了适应新时期机械工程学科的发展和人才培养的需要,我们对该课程进行了教学改革的研究与探索。根据专业培养目标和特点,从课程教学内容、教学方法和网络化教学环境构建等几个方面进行了研究与实践,并取得了初步成效。 展开更多
关键词 机械原理 教学内容 教学方法 网络化 教学改革
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机械类专业课程实验与课程设计综合改革探索 被引量:1
13
作者 张玲莉 赵坚 +1 位作者 汪文津 张婧 《科教导刊》 2015年第08Z期49-50,共2页
本文在调研分析高校机械专业课程的基础上,分析总结机械类专业课程的实验与课程设计教学环节中存在的问题,从教学体系、内容、方法和手段等方面,对机械类专业课程的实验与课程设计教学进行了综合改革探索,表明这些教学改革措施对提高机... 本文在调研分析高校机械专业课程的基础上,分析总结机械类专业课程的实验与课程设计教学环节中存在的问题,从教学体系、内容、方法和手段等方面,对机械类专业课程的实验与课程设计教学进行了综合改革探索,表明这些教学改革措施对提高机械类学生的工程思维和工程能力效果显著。 展开更多
关键词 综合教学改革 课程实验 课程设计 应用型本科人才
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三孪生网络视觉跟踪器
14
作者 王东辉 任红格 史涛 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期71-75,共5页
针对传统孪生网络视觉跟踪器,在跟踪过程当中只采用初始模板,不能适应目标变化,信息编码方式冗余效率低下,导致跟踪器出现漂移的问题,这里提出了一种基于三孪生网络特征和图注意力机制的跟踪算法。该算法首先分析了不同模板与搜索区域... 针对传统孪生网络视觉跟踪器,在跟踪过程当中只采用初始模板,不能适应目标变化,信息编码方式冗余效率低下,导致跟踪器出现漂移的问题,这里提出了一种基于三孪生网络特征和图注意力机制的跟踪算法。该算法首先分析了不同模板与搜索区域的特征响应,然后构建三孪生特征提取网络,将跟踪器预测的结果作为补充模板送入到三孪生特征提取网络;其次,为了使得信息编码更加有效,引入图注意力机制,加强搜索区域和模板间的信息匹配;最后,采用无锚框的方式对目标的位置进行分类预测,对边框进行回归预测。在GOT-10K,OTB100和UAV123基准数据集上进了测,并与目前主流的跟踪器进行对比实验,结果表明这里提出的算法有效地抑制了跟踪器的漂移现象,提高了跟踪器的跟踪成功率,为跟踪器的设计提供了一种新的方法。 展开更多
关键词 视觉跟踪器 三孪生网络 目标跟踪 图注意力
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基于Duffing振子系统和最大熵阈值分割的低照度车牌检测方法
15
作者 张昊宇 史启航 刘进军 《河北水利电力学院学报》 2025年第1期35-44,共10页
针对夜间照度低、背景噪声强等复杂环境下车牌信息提取难的问题,文中提出一种基于级联Duffing振子系统和自适应最大熵阈值分割的低光照含噪图像目标信息检测方法。通过建立级联Duffing振子系统,实现对车牌图像的增强,有效地检测出车牌信... 针对夜间照度低、背景噪声强等复杂环境下车牌信息提取难的问题,文中提出一种基于级联Duffing振子系统和自适应最大熵阈值分割的低光照含噪图像目标信息检测方法。通过建立级联Duffing振子系统,实现对车牌图像的增强,有效地检测出车牌信息,并利用基于遗传算法的自适应最大熵阈值分割方法对增强后的车牌图像进行后处理。通过实验验证,相比原始图像,文中提出的方法在对比度上提升了58.0581、在峰值信噪比上提升了17.1418 dB,可有效检测出低光照含噪车牌信息。 展开更多
关键词 车牌增强 低光照 DUFFING振子 最大熵阈值分割
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基于Bi-LSTM神经网络的高层建筑塔吊安全预测方法
16
作者 李景新 杨国庆 徐增 《天津城建大学学报》 2025年第1期61-68,共8页
智慧工地的高层建筑塔吊安全是在建筑行业亟待解决的关键问题之一,塔身倾斜度是塔吊运动控制中的一个重要监测指标,为解决塔吊倾角预测精度不高问题,提出了残差学习(Res-Net)-双向长短期记忆神经网络(Bi-directional Long Short-Term Me... 智慧工地的高层建筑塔吊安全是在建筑行业亟待解决的关键问题之一,塔身倾斜度是塔吊运动控制中的一个重要监测指标,为解决塔吊倾角预测精度不高问题,提出了残差学习(Res-Net)-双向长短期记忆神经网络(Bi-directional Long Short-Term Memory)模型预测高层建筑塔吊塔身各段倾角的方法.以分段监测的塔身倾角为输入,对塔吊塔身各段倾角实时监测预测.采用鲸鱼算法对模型进行优化,以最小化Res-Bi-LSTM网络的均方根误差为目标,寻找最优超参数,使得网络的误差最小.最终实现对塔身各段倾角的有效预测.实验结果分析提出的模型均方根误差(RMSE)降低到0.8%,模型的拟合优度达到94.96%,均优于对比实验的RNN、Bi-LSTM模型.本文所提出的模型具有更高的预测精度. 展开更多
关键词 高层建筑塔吊 分段监控系统 时间预测序列 鲸鱼优化算法 Bi-LSTM
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基于“虚实结合”的电工学实验教学改革与实践
17
作者 王秀丽 潘雷 +1 位作者 李梅 顾贵芬 《天津城建大学学报》 2025年第1期74-79,共6页
针对我校电工学实验教学存在的问题,开展了“虚实结合”实验教学模式改革.阐明了“虚实结合”实验教学改革的设计思路,开发设计了智能型电工实验平台及配套的虚拟仿真软件,进行了“虚实结合”电工学实验教学改革与实践.通过预习仿真软... 针对我校电工学实验教学存在的问题,开展了“虚实结合”实验教学模式改革.阐明了“虚实结合”实验教学改革的设计思路,开发设计了智能型电工实验平台及配套的虚拟仿真软件,进行了“虚实结合”电工学实验教学改革与实践.通过预习仿真软件场景式的学习和操作,实现实验预习可视化;通过自主考评软件,实现实验成绩的精准客观评价,完成了自主指导实验过程,减轻了教师的重复性劳动.实验成绩对比分析表明“虚实结合”实验教学模式在电工学实验教学中的有效性和可行性. 展开更多
关键词 电工学实验 虚实结合 自主实验 预习仿真 自主考评
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基于ICEEMDAN和VMD的行星齿轮箱故障特征提取
18
作者 王莉静 李鸿江 +1 位作者 李民生 贾政 《河北工程大学学报(自然科学版)》 2025年第1期105-112,共8页
提出一种基于改进的自适应噪声完备集合经验模态分解(ICEEMDAN)和变分模态分解(VMD)方法的行星齿轮箱故障特征提取方法。利用ICEEMDAN对信号进行分解,根据分量包络峭度对信号进行筛选重构。基于最大包络谱峰度作为适应度函数,采用麻雀... 提出一种基于改进的自适应噪声完备集合经验模态分解(ICEEMDAN)和变分模态分解(VMD)方法的行星齿轮箱故障特征提取方法。利用ICEEMDAN对信号进行分解,根据分量包络峭度对信号进行筛选重构。基于最大包络谱峰度作为适应度函数,采用麻雀搜索算法对VMD进行参数自适应优化,将重构后的信号分解为多个模态分量。根据分量的包络谱峭度,选取最优分量进行包络解调分析,实现行星齿轮箱故障特征提取。最后,通过实验得到本文所提方法的一致性相关系数在0.4723~0.7936之间,远高于EEMD-WTD方法的0.0881~0.2863和以包络谱为分量选取指标的0.1427~0.2864。 展开更多
关键词 行星齿轮箱 故障诊断 改进的自适应噪声完备集合经验模态分解 变分模态分解
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基于STM32控制的自动分类垃圾回收箱设计 被引量:9
19
作者 樊霄 郭福雁 +1 位作者 高瑞 张衡 《科技创新与应用》 2017年第25期20-21,共2页
文章主要介绍了基于STM32控制的自动分类垃圾回收箱的概要设计,该设计使用STM32进行控制,结合传感器、键盘、太阳能板、LED光源、GSM模块及进步电机等器件完成。自动分类垃圾回收箱设计的提出,对于未来智慧城市、生态城市的建设有重要... 文章主要介绍了基于STM32控制的自动分类垃圾回收箱的概要设计,该设计使用STM32进行控制,结合传感器、键盘、太阳能板、LED光源、GSM模块及进步电机等器件完成。自动分类垃圾回收箱设计的提出,对于未来智慧城市、生态城市的建设有重要的意义。 展开更多
关键词 垃圾回收箱 GSM模块 STM32控制
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基于单片机的教室节能与智能化控制 被引量:2
20
作者 袁天驰 梁国祥 《长江大学学报(自科版)(上旬)》 CAS 2014年第12期85-87,95,5,共5页
针对教室照明和通风系统因控制方式陈旧而产生的资源浪费问题,提出了一种基于单片机的智能化控制系统方案。该系统结合数据库技术,实现教室灯光和空气质量的智能控制。系统通过监测照度、红外、温湿度和CO2检测等因素,实时的采集教室和... 针对教室照明和通风系统因控制方式陈旧而产生的资源浪费问题,提出了一种基于单片机的智能化控制系统方案。该系统结合数据库技术,实现教室灯光和空气质量的智能控制。系统通过监测照度、红外、温湿度和CO2检测等因素,实时的采集教室和空气的状况数据,利用单片机控制教室中的灯光、窗户和通风电机的工作状态,并将实时数据上传服务器,供学生和教室管理人员参考使用。仿真试验的结果证明了该系统的有效性。该系统为智能化教室的未来发展提供了一种技术思路。 展开更多
关键词 教室节能 智能控制 单片机 传感器
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