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基于声音的分布式多机器人相对定位 被引量：12
1
作者 吴玉秀 孟庆浩 曾明 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期798-809,共12页
提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法.首先,每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标;然后,每个机器人(不含发声机器人)通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人,通... 提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法.首先,每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标;然后,每个机器人(不含发声机器人)通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人,通过坐标变换每个机器人可计算出所有其他机器人在其坐标系下的坐标,从而实现分布式相对定位.理论推导及实验证明只要两个机器人先后发声,通过本文所提方法即可实现多机器人相对定位.室内外环境中采用6个自制小型移动机器人实验表明,所提方法在3米的范围内可实现16厘米的相对定位精度. 展开更多
关键词 多机器人系统 分布式系统 相对定位 声源定位
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室内通风环境下基于模拟退火算法的单机器人气味源定位 被引量：13
2
作者 王阳 孟庆浩 +1 位作者 李腾 曾明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期283-291,共9页
针对室内通风环境下的气味源定位问题,提出了一种基于模拟退火策略的单机器人气味源定位算法.受流场的控制,室内气味源释放的烟羽除了具有蜿蜒和间歇特性外,还会在涡流区域形成局部浓度极大值.本文将气味源定位看作是一种动态函数寻优问... 针对室内通风环境下的气味源定位问题,提出了一种基于模拟退火策略的单机器人气味源定位算法.受流场的控制,室内气味源释放的烟羽除了具有蜿蜒和间歇特性外,还会在涡流区域形成局部浓度极大值.本文将气味源定位看作是一种动态函数寻优问题,使用模拟退火策略求取浓度分布函数的最优解,即气味源所在位置.算法不依赖风信息,从而可以减少流场波动造成的影响.同时通过研究气味浓度与气味源距离之间的关系,提出了一种与气味源距离呈近似线性关系的模拟退火目标函数.真实室内通风环境下的实验表明,使用本文提出的算法,机器人能够在8m×6m区域内跟踪烟羽并定位气味源,平均定位时间约为10 min,且在搜索过程中可以有效地跳出局部极大值. 展开更多
关键词 移动机器人 模拟退火 主动嗅觉 烟羽跟踪 气味源确认 室内通风环境
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基于移动传感器网络的气体源定位 被引量：8
3
作者 吴玉秀 孟庆浩 曾明 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期139-146,共8页
针对目前基于无线传感器网络定位气体源方法中存在的因探索区域尺寸、边界等先验知识缺失而造成节点部署困难的问题,提出了一种使用有限个低成本机器人构成移动传感器网络进行气体源定位的方法.该方法中,首先以期望拓扑结构排列的移动... 针对目前基于无线传感器网络定位气体源方法中存在的因探索区域尺寸、边界等先验知识缺失而造成节点部署困难的问题,提出了一种使用有限个低成本机器人构成移动传感器网络进行气体源定位的方法.该方法中,首先以期望拓扑结构排列的移动传感器网络节点采集气体浓度并上传至上位机;然后上位机使用非线性最小二乘方法对气体源位置进行估计,并将位置估计结果发送给移动传感器网络节点;最后由移动节点计算出目标位姿,并采用饱和控制的方法镇定到该位姿.通过上述步骤的不断循环,移动传感器网络最终将移动到气体源附近,从而实现对气体源较为精确的定位.室内自然通风环境中,使用6个自制的机器人组成具有固定圆形拓扑的移动传感器网络进行了气体源定位实验.实验结果表明,适当选择拓扑半径,该方法可在6,min左右实现精度为30,cm的气体源定位. 展开更多
关键词 移动传感器网络 气体源定位 非线性最小二乘 动态部署
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电子鼻中预处理算法选择及阵列优化 被引量：12
4
作者 亓培锋 孟庆浩 +1 位作者 井雅琪 曾明 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2015年第5期1099-1108,共10页
为了研究数据预处理算法和传感器阵列优化对电子鼻气体辨识的影响,对3种气体进行了测试。使用主成分分析(Principal component analysis,PCA)法选择预处理算法,确定分类效果最好的相对差分法对电子鼻数据进行预处理。对初始阵列优化前,... 为了研究数据预处理算法和传感器阵列优化对电子鼻气体辨识的影响,对3种气体进行了测试。使用主成分分析(Principal component analysis,PCA)法选择预处理算法,确定分类效果最好的相对差分法对电子鼻数据进行预处理。对初始阵列优化前,首先通过传感器响应变化趋势及变异系数剔除响应异常的传感器;然后进行PCA因子载荷分析,结合相关系数分析及方差膨胀因子进行多重共线性检验确定可能的最优阵列。最后,运用反向传播(Back propagation,BP)神经网络对可能的最优阵列进行气体识别检验并确定最终阵列,同时选取其他阵列作为对照研究。通过计算检验,证明本文的阵列优化方法不仅可以剔除异常和冗余传感器,而且对测试样本分类效果良好。 展开更多
关键词 电子鼻 变异系数 相关系数 因子载荷分析 方差膨胀因子
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用于二维源搜索的梯度自适应极值搜索算法 被引量：2
5
作者 满艳鹏 孟庆浩 +2 位作者 王佳瑛 罗冰 曾明 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第6期109-112,共4页
基于正弦扰动的二维源极值搜索算法存在着适应性差和快速性与准确性相互制约的缺点。针对这一问题,提出一种基于梯度估计的参数自适应极值搜索算法,该算法在传统极值搜索算法基础上,通过三个历史采样点估计当前区域的梯度,并依据当前区... 基于正弦扰动的二维源极值搜索算法存在着适应性差和快速性与准确性相互制约的缺点。针对这一问题,提出一种基于梯度估计的参数自适应极值搜索算法,该算法在传统极值搜索算法基础上,通过三个历史采样点估计当前区域的梯度,并依据当前区域梯度值自适应调整反馈增益参数。此外,利用平均值理论对所提算法进行了理论分析和收敛性证明。不同环境下的仿真对比表明本方法提高了源搜索效率和对复杂梯度环境的适应性。 展开更多
关键词 极值搜索 源搜索 梯度自适应
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二维超声波风速风向传感器风向信号修正方法 被引量：3
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作者 李静海 曾明 张小内 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第11期12-14,22,共4页
针对二维超声波风速风向传感器输出的风向信号普遍存在风向角瞬变的问题,研究了产生风向角瞬变现象的原因,并提出了一种基于幅值—符号分解的风向修正算法。理论分析和实验结果表明:风向信号中的风向角瞬变是由传感器的量程限制造成的;... 针对二维超声波风速风向传感器输出的风向信号普遍存在风向角瞬变的问题,研究了产生风向角瞬变现象的原因,并提出了一种基于幅值—符号分解的风向修正算法。理论分析和实验结果表明:风向信号中的风向角瞬变是由传感器的量程限制造成的;基于幅值—符号分解的风向修正算法能在不改变风向角所表征的方位特征的前提下消除风向角瞬变。 展开更多
关键词 风向信号 二维超声波风速风向传感器 幅值—符号分解 风向修正
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无人机吊挂飞行控制技术综述 被引量：11
7
作者 齐俊桐 平原 《无人系统技术》 2018年第1期83-90,共8页
无人机吊挂负载飞行是无人机面向任务需求的具体体现。如何提高无人机吊挂飞行稳定性,抑制负载摆动对无人机的影响,一直是国内外研究人员的研究重点。文中分析总结了吊挂无人机飞行控制特点和技术难点,对吊挂无人机的发展现状和飞行控... 无人机吊挂负载飞行是无人机面向任务需求的具体体现。如何提高无人机吊挂飞行稳定性,抑制负载摆动对无人机的影响,一直是国内外研究人员的研究重点。文中分析总结了吊挂无人机飞行控制特点和技术难点,对吊挂无人机的发展现状和飞行控制技术研究现状进行了综述,并对吊挂无人机飞行控制技术的发展进行了展望。 展开更多
关键词 无人机 吊挂飞行 控制技术
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