目的针对现有上肢康复训练系统提供视觉和触觉反馈无法关联的问题,本文以自主研发的末端牵引式上肢康复机器人为基础,研究基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术及其对于上肢训练的效果。方法在虚拟环境中构建力学模型的基础上,本文设计...目的针对现有上肢康复训练系统提供视觉和触觉反馈无法关联的问题,本文以自主研发的末端牵引式上肢康复机器人为基础,研究基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术及其对于上肢训练的效果。方法在虚拟环境中构建力学模型的基础上,本文设计两种与视觉反馈融合的触觉反馈,分别为两物体间靠近时的排斥力以及物体在介质平面移动时的摩擦力,进而采用基于力跟踪的机器人控制算法将虚拟环境中构建的力反馈通过操纵杆传递给用户。招募8例健康受试者,分别在有无反馈融合模式下进行对照训练。在训练过程中采集受试者与系统的实际和期望力反馈,以及三角肌前束、三角肌后束、肱二头肌和肱三头肌的表面肌电信号。计算有反馈融合模式下期望与实际力反馈之间的均方根误差,用于表征基于力跟踪的多感觉反馈融合效果。计算两种模式下的肌电积分值(i EMG)和单位时间内肌电幅值(EMG/T)以探究融合反馈技术对上肢运动训练的影响。结果在有反馈融合模式下,实际与期望交互力反馈的均方根误差为(0.757±0.171) N;肱二头肌、肱三头肌、三角肌前束和后束的i EMG均显著大于无反馈融合模式下(|t|> 7.965, P <0.001);前三块肌肉的EMG/T显著大于无反馈融合模式下(|t|> 6.363, P <0.001)。结论设计的上肢康复机器人训练系统可以精确地将虚拟环境中构建的力反馈传递给用户,通过视觉与触觉融合增加机器人系统对于训练者外周神经功能的刺激,促使训练者付出更多的努力。基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术的优势在于可以在虚拟环境中自由构建力学模型,力反馈模式不受空间位置的限制,且可以在同一位置叠加两种以上的力学模型,从而使力反馈效果与虚拟环境中的视觉反馈更加匹配,激发训练者的运动康复兴趣,增强人机交互体验感。展开更多
随着高血压防治指南的推广及应用,利血平这个降压老药就渐渐地被人们所遗忘,但去年美国阿拉巴马大学Siddiqui等的一篇研究论文《利血平显著降低顽固性高血压患者的血压:一项概念验证性研究》被American Journal of Hypertension杂志接受...随着高血压防治指南的推广及应用,利血平这个降压老药就渐渐地被人们所遗忘,但去年美国阿拉巴马大学Siddiqui等的一篇研究论文《利血平显著降低顽固性高血压患者的血压:一项概念验证性研究》被American Journal of Hypertension杂志接受,证实利血平治疗顽固性高血压的疗效,又唤起人们对利血平的记忆,也让大家重新思考"利血平在高血压的治疗中是否还有一席之地"这个问题。展开更多
餐后低血压(postprandial hypotension, PPH)是Seyer-Hansen[1]于1977年提出的,当时他观察到1例65岁男性帕金森病患者,在进行葡萄糖负荷试验时收缩压从200下降到105 mm Hg(1 mm Hg=0.133 kPa),并出现头晕和视力障碍。PPH的发病机制并不...餐后低血压(postprandial hypotension, PPH)是Seyer-Hansen[1]于1977年提出的,当时他观察到1例65岁男性帕金森病患者,在进行葡萄糖负荷试验时收缩压从200下降到105 mm Hg(1 mm Hg=0.133 kPa),并出现头晕和视力障碍。PPH的发病机制并不十分明确,普遍认为是多种机制相互作用、相互影响的结果,其中以自主神经代偿功能不足、胃排空加速和胃血管反射减弱为主要原因。展开更多
文摘目的针对现有上肢康复训练系统提供视觉和触觉反馈无法关联的问题,本文以自主研发的末端牵引式上肢康复机器人为基础,研究基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术及其对于上肢训练的效果。方法在虚拟环境中构建力学模型的基础上,本文设计两种与视觉反馈融合的触觉反馈,分别为两物体间靠近时的排斥力以及物体在介质平面移动时的摩擦力,进而采用基于力跟踪的机器人控制算法将虚拟环境中构建的力反馈通过操纵杆传递给用户。招募8例健康受试者,分别在有无反馈融合模式下进行对照训练。在训练过程中采集受试者与系统的实际和期望力反馈,以及三角肌前束、三角肌后束、肱二头肌和肱三头肌的表面肌电信号。计算有反馈融合模式下期望与实际力反馈之间的均方根误差,用于表征基于力跟踪的多感觉反馈融合效果。计算两种模式下的肌电积分值(i EMG)和单位时间内肌电幅值(EMG/T)以探究融合反馈技术对上肢运动训练的影响。结果在有反馈融合模式下,实际与期望交互力反馈的均方根误差为(0.757±0.171) N;肱二头肌、肱三头肌、三角肌前束和后束的i EMG均显著大于无反馈融合模式下(|t|> 7.965, P <0.001);前三块肌肉的EMG/T显著大于无反馈融合模式下(|t|> 6.363, P <0.001)。结论设计的上肢康复机器人训练系统可以精确地将虚拟环境中构建的力反馈传递给用户,通过视觉与触觉融合增加机器人系统对于训练者外周神经功能的刺激,促使训练者付出更多的努力。基于力跟踪的视觉与触觉反馈融合技术的优势在于可以在虚拟环境中自由构建力学模型,力反馈模式不受空间位置的限制,且可以在同一位置叠加两种以上的力学模型,从而使力反馈效果与虚拟环境中的视觉反馈更加匹配,激发训练者的运动康复兴趣,增强人机交互体验感。
文摘随着高血压防治指南的推广及应用,利血平这个降压老药就渐渐地被人们所遗忘,但去年美国阿拉巴马大学Siddiqui等的一篇研究论文《利血平显著降低顽固性高血压患者的血压:一项概念验证性研究》被American Journal of Hypertension杂志接受,证实利血平治疗顽固性高血压的疗效,又唤起人们对利血平的记忆,也让大家重新思考"利血平在高血压的治疗中是否还有一席之地"这个问题。
文摘餐后低血压(postprandial hypotension, PPH)是Seyer-Hansen[1]于1977年提出的,当时他观察到1例65岁男性帕金森病患者,在进行葡萄糖负荷试验时收缩压从200下降到105 mm Hg(1 mm Hg=0.133 kPa),并出现头晕和视力障碍。PPH的发病机制并不十分明确,普遍认为是多种机制相互作用、相互影响的结果,其中以自主神经代偿功能不足、胃排空加速和胃血管反射减弱为主要原因。
