基于“双一流”建设目标的软件工程专业人才培养体系研究——以安徽大学为例 被引量：1

1

作者 程凡 张磊 +2 位作者 王朝 孙登第 邱剑锋 《电脑知识与技术》 2023年第19期60-62,共3页

“双一流”建设是中国高等教育继“211、985工程”之后的又一国家重要战略,它在提高我国高等教育综合实力和国际竞争力的同时,也对我国高校的专业人才培养提出了更多、更高的要求。文章以安徽大学软件工程专业为例,介绍了学校在“双一... “双一流”建设是中国高等教育继“211、985工程”之后的又一国家重要战略,它在提高我国高等教育综合实力和国际竞争力的同时,也对我国高校的专业人才培养提出了更多、更高的要求。文章以安徽大学软件工程专业为例,介绍了学校在“双一流”建设目标下开展的软件工程专业人才培养体系改革。主要内容包括:构建面向“双一流”的专业人才培养体系;制定满足“双一流”要求的课程建设体系;组建确保“双一流”的教学保障体系和建设面向软件工程专业的“双一流”保障平台等。后续教学及人才培养效果验证了上述改革的有效性。文章为探索“双一流”背景下的专业人才培养保障体系做出了积极的探索,对于其他兄弟院校和相关专业的改革也具有一定的参考意义。 展开更多

关键词 “双一流”建设 软件工程专业 人才培养

下载PDF 职称材料

基于平行测试的认知自动驾驶智能架构研究

2

作者 王晓 张翔宇 +4 位作者 周锐 田永林 王建功 陈龙 孙长银 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期356-371,共16页

在大数据、云计算和机器学习等新一代人工智能技术的推动下,自动驾驶的感知智能在近年来得到显著的提升与发展.然而,与人类驾驶过程中隐含的以自我目的实现为引导的自探索性和自主性相比,现阶段自动驾驶技术主要以辅助驾驶功能为主,还... 在大数据、云计算和机器学习等新一代人工智能技术的推动下,自动驾驶的感知智能在近年来得到显著的提升与发展.然而,与人类驾驶过程中隐含的以自我目的实现为引导的自探索性和自主性相比,现阶段自动驾驶技术主要以辅助驾驶功能为主,还停留在以被动感知、规划与控制为主的初级智能自动驾驶阶段.为实现车辆智能从数据驱动的环境感知、辅助决策、被动规划到知识驱动的场景认知、推理决策、主动规划的提升,亟需增强车辆自身对复杂外界信息归纳提炼、推理决策、评价估计等类人能力.首先回顾自动驾驶关键技术演化及其应用发展历程;随后分析测试对车辆智能评估的效用;然后基于平行测试理论,提出自动驾驶车辆认知智能训练、测试与评估空间的构建方法,并设计基于平行测试的认知自动驾驶智能训练框架.该项研究工作预期能为推动自动驾驶从感知智能向认知智能的升级提供可行的技术支撑与实现路径. 展开更多

关键词 认知自动驾驶 平行测试 平行驾驶 车辆认知智能

下载PDF 职称材料

平行智能与CPSS:三十年发展的回顾与展望 被引量：10

3

作者 杨静 王晓 +3 位作者 王雨桐 刘忠民 李小双 王飞跃 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期614-634,共21页

社会物理信息系统(Cyber-physical-social systems,CPSS)在传统物理信息系统(Cyber-physical systems,CPS)的基础上纳入对社会信号及社会关系的考虑,利用网络世界近乎无限的人力、数据和信息资源,突破物理世界有限的资源约束以及时空的... 社会物理信息系统(Cyber-physical-social systems,CPSS)在传统物理信息系统(Cyber-physical systems,CPS)的基础上纳入对社会信号及社会关系的考虑,利用网络世界近乎无限的人力、数据和信息资源,突破物理世界有限的资源约束以及时空的限制.然而,CPSS中人类和社会行为的复杂性加剧了实际系统和其模型之间的建模鸿沟,使得系统的形态演变为“默顿系统”.对此,以ACP方法为核心的平行智能(Parallel intelligence,PI)框架通过组合人工系统(Artificial systems,A)、计算实验(Computational experiments,C)、平行执行(Parallel execution,P)三个过程,为跨越这一鸿沟提供了可行的路径.具体而言,ACP将模型从系统解析器转变为数据生成器,使原本难以控制的“默顿系统”可测试、可计算、可验证,为复杂系统中“涌现”和“收敛”的对立统一确立了方法基础.本文从平行控制与智能控制、平行机器人与平行制造、平行管理与智能交通、平行医学与智慧健康、平行生态与平行社会、平行经济系统与社会计算、平行军事系统以及平行认知与平行哲学这八个方面阐述面向CPSS的平行智能应用成果.最后,对CPSS未来的发展方向和技术趋势进行了讨论与展望. 展开更多

关键词 社会物理信息系统 平行智能 人工系统 计算实验 平行执行

下载PDF 职称材料

切换拓扑下动态事件触发多智能体系统固定时间一致性 被引量：3

4

作者 孙梦薇 任璐 +1 位作者 刘剑 孙长银 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1295-1305,共11页

针对有扰动的一阶非线性多智能体系统在切换拓扑下的实际固定时间平均一致性问题,提出了基于动态事件触发机制的固定时间一致性协议.该一致性协议在节约更多资源的情况下,使多智能体系统以更快的速度达到一致.相对于有限时间一致性控制... 针对有扰动的一阶非线性多智能体系统在切换拓扑下的实际固定时间平均一致性问题,提出了基于动态事件触发机制的固定时间一致性协议.该一致性协议在节约更多资源的情况下,使多智能体系统以更快的速度达到一致.相对于有限时间一致性控制算法,固定时间一致性控制算法的收敛时间不依赖于初始状态,并且可以通过选择合适的控制器参数设定相应的收敛时间上界.通过设计一个包含双曲正切函数的测量误差,证明系统不存在Zeno行为.由于内部动态变量的引入,大量不必要的触发被取消,从而节省能量损耗.最后,通过仿真实验验证算法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 固定时间一致性 动态事件触发控制 切换拓扑

下载PDF 职称材料

新工科背景下机器人工程专业学习激励机制优化研究

5

作者 曹翔 宋军 《高教学刊》 2023年第30期91-94,共4页

新工科建设任务之一是培养学生自主学习能力。机器人工程专业作为典型的新工科专业,如何激发学生的学习能力对于专业培养至关重要。该文对新工科背景下机器人工程专业学习激励机制优化进行研究。首先,对机器人工程专业学生学习动力现状... 新工科建设任务之一是培养学生自主学习能力。机器人工程专业作为典型的新工科专业,如何激发学生的学习能力对于专业培养至关重要。该文对新工科背景下机器人工程专业学习激励机制优化进行研究。首先,对机器人工程专业学生学习动力现状进行分析;其次,针对学习动力不足,提出激励学习动力的一般性原理;最后,从教学规范管理、奖惩考核、教学督促三方面对现有激发机制进行优化。设计出一套适合机器人工程专业的学习激励机制,提高学生的学习动力。 展开更多

关键词 新工科 机器人工程 学习动力 激励机制优化 教学规范管理

下载PDF 职称材料

新工科背景下机器人工程导论课程教学改革研究

6

作者 吴巧云 曹翔 周云虎 《高教学刊》 2023年第34期124-128,共5页

机器人工程导论课程是机器人工程专业的核心课程,对培养具有机器人工程实践经验和跨学科综合能力的优秀人才具有关键作用,具有高度抽象性、严密逻辑性、广泛应用性等特点。该文对原有的机器人工程导论课程教学资源优化整合,更新理论教... 机器人工程导论课程是机器人工程专业的核心课程,对培养具有机器人工程实践经验和跨学科综合能力的优秀人才具有关键作用,具有高度抽象性、严密逻辑性、广泛应用性等特点。该文对原有的机器人工程导论课程教学资源优化整合,更新理论教学方法,并开展与课程配套的创新实践项目研究,编制相关的机器人实验,以期构建适合机器人工程专业的机器人工程导论课程的教学新体系,为机器人及其他新兴学科的实践教学提供参考。 展开更多

关键词 机器人工程 导论课程 教学资源整合 理论教学方法 创新实践

下载PDF 职称材料

子图匹配和强化学习增强的三维点云配准

7

作者 张义 董华 +2 位作者 吴巧云 易程 汪俊 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期81-91,共11页

针对低质量三维点云数据配准精度不足、效率低的问题,为了实现低质量点云的精确、快速配准,提出一种基于子图匹配和强化学习的点云配准方法.首先将三维点云配准转化为一系列离散的刚性变换连续作用结果,利用强化学习策略训练一个端到端... 针对低质量三维点云数据配准精度不足、效率低的问题,为了实现低质量点云的精确、快速配准,提出一种基于子图匹配和强化学习的点云配准方法.首先将三维点云配准转化为一系列离散的刚性变换连续作用结果,利用强化学习策略训练一个端到端的模型以迭代输出刚性变换动作;然后对于模型架构,采用双流主干网络分别提取源点云与目标点云的局部特征信息,设计交叉图注意力模块将源点云图和目标点云图中的相似节点关联起来,使用带选通向量的加权实现图节点的聚合,分别获取源点云图与目标点云图的全局特征表示;最后融合源点云图与目标点云图的全局特征,基于融合特征预测离散的刚性变换动作.强化学习策略的引入显著提高了点云配准算法的泛化性,在加入交叉图注意力模块后,点云配准的精度及效率也进一步被提升.在ModelNet40和ScanObjectNN这2个公共基准数据集上与最新的点云配准方法 ReAgent进行实验的结果表明,所提方法能够将旋转误差的均方差数值降低至少0.16,各向同性旋转误差数值也降低至少0.16,有效地提升低质量点云配准的精度. 展开更多

关键词 点云配准 强化学习 图神经网络 子图匹配 交叉图注意力机制

下载PDF 职称材料

基于混核极限学习机的道路高排放源识别方法

8

作者 段培杰 李泽瑞 +3 位作者 李鲲 许镇义 吕钊 康宇 《大气与环境光学学报》 CAS CSCD 2024年第1期62-72,共11页

由于道路高排放源所产生的污染气体对环境危害巨大,因此实现对高排放源的准确识别具有重要意义。而传统的基于限值划分的识别方法及新兴的人工智能识别方法在模型选择、评价指标、识别性能等方面都存在一定的改进空间,因此针对以上问题... 由于道路高排放源所产生的污染气体对环境危害巨大,因此实现对高排放源的准确识别具有重要意义。而传统的基于限值划分的识别方法及新兴的人工智能识别方法在模型选择、评价指标、识别性能等方面都存在一定的改进空间,因此针对以上问题,提出一种基于混核极限学习机的道路高排放源识别方法。该方法使用道路遥感监测设备获取的移动源遥测数据,在核极限学习机的基础上融合不同核函数,可提升模型鲁棒性及道路高排放源识别性能。针对合肥市蜀山区真实道路遥测数据上的分析结果表明,该方法相比于其他方法具有较高的F1分数以及较低的漏报率、虚警率,证实了该方法在高排放源识别中的有效性。因此,该方法有助于对交通路网中高排放车辆进行高效识别,为进一步提升城市空气质量提供支撑。 展开更多

关键词 高排放识别 混合核函数 极限学习机 道路遥感监测

下载PDF 职称材料

求解电动汽车车辆路径问题的双种群协同进化算法

9

作者 王朝 秦芳 +1 位作者 刘蓉蓉 江浩 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期438-445,共8页

绿色物流领域新兴的电动汽车车辆路径问题,由于需要对车辆路径和充电决策同时优化,搜索空间急剧增大,且需要同时满足容量和电量双重约束,现有方法难以快速找到质量较优的可行解。为此,提出一种基于双种群的协同进化算法,通过忽略电量约... 绿色物流领域新兴的电动汽车车辆路径问题,由于需要对车辆路径和充电决策同时优化,搜索空间急剧增大,且需要同时满足容量和电量双重约束,现有方法难以快速找到质量较优的可行解。为此,提出一种基于双种群的协同进化算法,通过忽略电量约束构造简单带容量约束的车辆路径问题,辅助原始复杂问题的快速求解。为实现其间信息交互,设计一种基于改进距离邻接矩阵的解序列特征表示方法,旨在同时获取客户访问顺序和车辆指派信息;利用降噪自编码器构建2个问题解之间转换关系,以实现问题域间知识迁移。将该算法与目前常用的3种启发式算法和2种进化算法在不同规模测试集上进行对比,试验结果表明所提算法具有更快收敛速度且所获解集具有更好收敛性。 展开更多

关键词 绿色物流 电动汽车车辆路径问题 电量约束 双种群 进化算法 距离邻接矩阵 降噪自编码器 知识迁移

下载PDF 职称材料

基于字词融合与对抗训练的医疗对话实体识别

10

作者 田海强 汪济洲 +1 位作者 徐海珍 孔维哲 《黑龙江工业学院学报（综合版）》 2024年第2期77-84,共8页

针对BERT-BiLSTM-CRF在中文医疗对话实体识别过程中存在字词边界特征获取不充分、实体边界语义泛化能力弱和复杂实体嵌套识别准确率较差等问题,提出了一种基于字词融合与对抗训练的医疗对话实体识别模型。首先,引入外部词汇匹配句中字... 针对BERT-BiLSTM-CRF在中文医疗对话实体识别过程中存在字词边界特征获取不充分、实体边界语义泛化能力弱和复杂实体嵌套识别准确率较差等问题,提出了一种基于字词融合与对抗训练的医疗对话实体识别模型。首先,引入外部词汇匹配句中字符对应的字词特征,通过词汇适配器(Lexicon Adapter,LA)集成到BERT模型内部形成字词融合向量,加入对抗训练(Projected Gradient Descent,PGD)生成对抗样本;其次,将字词融合向量与对抗样本作为训练数据传入双向门控循环单元(Bidirectional Gated Recurrent Unit,BiGRU)提取上下文语义信息;最后,用条件随机场(Conditional Random Field,CRF)最终解码,在IMCS21中文医疗对话数据集上实验表明,模型的F1值达到92.06%。相较于BERT-BiLSTM-CRF模型,有效提高了复杂语义的实体理解和标签识别精度。 展开更多

关键词 实体识别 深度学习 BERT BiGRU CRF 对抗训练

下载PDF 职称材料

平行推理:一种基于ACP方法的虚实互动的知识协同框架 被引量：3

11

作者 王晓 杨林瑶 +1 位作者 胡斌 侯家琛 《智能科学与技术学报》 CSCD 2023年第1期69-82,共14页

知识图谱基于结构化三元组描述事实知识,能够有效刻画现实世界实体间的语义关系,已成为新一代人工智能的关键共性技术。总结了多源知识图谱的发展概况、典型应用以及知识协同存在的问题,提出了一种基于ACP方法的多源知识图谱知识协同框... 知识图谱基于结构化三元组描述事实知识,能够有效刻画现实世界实体间的语义关系,已成为新一代人工智能的关键共性技术。总结了多源知识图谱的发展概况、典型应用以及知识协同存在的问题,提出了一种基于ACP方法的多源知识图谱知识协同框架——平行推理,该框架基于人工系统、计算实验和平行执行实现了多源知识的抽取、融合补全及无偏化应用。以电网低压减载场景为例,基于仿真试验验证了平行推理对解决复杂系统管控问题的有效性。 展开更多

关键词 平行系统 知识图谱 知识推理 知识协同 虚实互动

原文传递

多阶段多层次多类别综合传动装置可靠性预计 被引量：1

12

作者 黄大荣 欧阳云慧 +2 位作者 徐建坤 邹天刚 桂鹏 《湖北民族大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第2期212-217,共6页

针对某综合传动装置研制周期长、结构复杂、零部件繁多等特点,将综合传动装置可靠性预计分为概念设计、方案设计和工程设计3个阶段,并结合层次分析法对综合传动装置按照“系统-分系统-部件-元件”进行结构分层,实现综合传动装置可靠性... 针对某综合传动装置研制周期长、结构复杂、零部件繁多等特点,将综合传动装置可靠性预计分为概念设计、方案设计和工程设计3个阶段,并结合层次分析法对综合传动装置按照“系统-分系统-部件-元件”进行结构分层,实现综合传动装置可靠性建模。同时,考虑到部分元件平均故障前时间(mean time to failure, MTTF)远大于服役年限,提出了有限寿命元件可靠性预计策略,给出了机械、电气和液压3类元件针对性的预计方法。最后,案例分析结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 可靠性预计 有限寿命元件 多层次 多类别 多阶段 综合传动装置

下载PDF 职称材料

“双一流”建设背景下面向软件工程课程的思政案例设计

13

作者 程凡 邱剑锋 +1 位作者 王朝 张磊 《湖北开放职业学院学报》 2023年第19期89-91,共3页

“双一流”建设是近年中国高等教育界的一个重要国家战略,其重点在于建设一流本科教育。而一流本科教育的核心是一流的课程,如何在一流课程建设中融入合适的思政元素,以实现立德树人的根本任务是当前众多“双一流”高校面临的一个亟待... “双一流”建设是近年中国高等教育界的一个重要国家战略,其重点在于建设一流本科教育。而一流本科教育的核心是一流的课程,如何在一流课程建设中融入合适的思政元素,以实现立德树人的根本任务是当前众多“双一流”高校面临的一个亟待解决的关键问题。本文以安徽大学为例,介绍了其在《软件工程》课程教学中的课程思政案例。主要包括:《软件工程》课程思政案例设计的指导思想;课程案例的设计理念;然后重点以软件危机、概要设计、测试为例具体介绍了相关思政案例的设计与实现。后续的课堂教学效果证明了所设计的《软件工程》思政案例的有效性。 展开更多

关键词 软件工程课程 “双一流”建设 课程思政 案例设计

下载PDF 职称材料

新工科背景下数据库原理实验混合式教学改革

14

作者 肖云 周爱武 +1 位作者 王华彬 郑爱华 《淮阴师范学院学报（自然科学版）》 CAS 2023年第3期277-279,共3页

新工科是我国工程教育的改革方向,其建设内涵极其丰富,并随社会发展不断进步,有很大的探索空间。数据库原理实验课程是计算机科学与技术、人工智能等工科专业的核心必修课程,开展教育改革迫在眉睫。本文以数据库原理实验课程为例,提出... 新工科是我国工程教育的改革方向,其建设内涵极其丰富,并随社会发展不断进步,有很大的探索空间。数据库原理实验课程是计算机科学与技术、人工智能等工科专业的核心必修课程,开展教育改革迫在眉睫。本文以数据库原理实验课程为例,提出“以学生为中心”的混合式教学设计。这一教学设计充分利用现代化平台优势,加强学生个性化培养;通过现有网络资源与平台,为学生提供优质资源,并积极开展资源建设;日常教学中注重及时更新教学内容,开展多样化教学实践。实践证明这一教学改革可以有效地激发学生的学习主动性和创新能力。 展开更多

关键词 新工科背景 以学生为中心 混合式教学 数据库原理实验

下载PDF 职称材料

混合式翻转课堂在操作系统课程建设中的应用

15

作者 邱剑锋 程凡 《长春大学学报》 2023年第6期86-89,共4页

翻转课堂是当前高等学校教学改革的研究热点之一,其独特的教育理念在高等教育教学中被广泛使用。本文以“操作系统”课程建设为例,讨论了翻转课堂教学模式的特点,并结合当前操作系统课程建设中存在的问题,提出了一种混合式翻转课堂教学... 翻转课堂是当前高等学校教学改革的研究热点之一,其独特的教育理念在高等教育教学中被广泛使用。本文以“操作系统”课程建设为例,讨论了翻转课堂教学模式的特点,并结合当前操作系统课程建设中存在的问题,提出了一种混合式翻转课堂教学模式。在该模式下,分析了课前知识体系构建,混合翻转课堂教学模式下的知识内化、动态评价及反馈机制的设计思想和实施方案,为今后混合式翻转课堂教学模式的实施提供了理论指导。 展开更多

关键词 混合式翻转课堂 操作系统 课程建设

下载PDF 职称材料

融入课程思政的《高级语言程序设计》教学改革探索

16

作者 余涛 蔡柏林 +2 位作者 宋军 陈向成 何舒平 《中文科技期刊数据库（全文版）教育科学》 2023年第7期0048-0051,共4页

随着人工智能、移动互联网产业的迅猛发展,社会对计算机行业的高素质人才需求越来越旺盛。《高级语言程序设计》课程作为计算机、人工智能等专业的专业必修课,对其进行深刻的改革探索,设计与时俱进的教学方案具有重要意义。其中,将课程... 随着人工智能、移动互联网产业的迅猛发展,社会对计算机行业的高素质人才需求越来越旺盛。《高级语言程序设计》课程作为计算机、人工智能等专业的专业必修课,对其进行深刻的改革探索,设计与时俱进的教学方案具有重要意义。其中,将课程思政的理念和方法融入《高级语言程序设计》的教学过程中是重要一环。课程思政与理论内容教学是相辅相成、相互促进的。它要求学生不仅掌握丰富的理论知识,也能同时建立正确的人生观、价值观、世界观和良好的思想道德品质。在整个教学过程中融入课程思政建设,可以使理论教学内容更加的丰富有趣,提高课堂教学效果,也可以加深学生对程序设计中所包含的价值观念的理解。本文针对《高级语言程序设计》课程中如何融入课程思政建设的内容进行分析,探究融合课程思政的教学方法的改革。 展开更多

关键词 课程思政 教学改革 课程设计

下载PDF 职称材料

元宇宙与平行系统:发展现状、对比及展望 被引量：6

17

作者 田永林 陈苑文 +5 位作者 杨静 王雨桐 王晓 缪青海 王子然 王飞跃 《智能科学与技术学报》 CSCD 2023年第1期121-132,共12页

随着人工智能和虚拟现实等技术的发展,数字化技术正不断丰富和改变着人们的生活体验与生产方式,并成为管控复杂系统的有力工具。元宇宙与平行系统为数字化系统的建设提供了可行途径,在科学研究和产业应用中获得了广泛关注。综述了元宇... 随着人工智能和虚拟现实等技术的发展,数字化技术正不断丰富和改变着人们的生活体验与生产方式,并成为管控复杂系统的有力工具。元宇宙与平行系统为数字化系统的建设提供了可行途径,在科学研究和产业应用中获得了广泛关注。综述了元宇宙与平行系统的发展现状,分析了两者的区别与联系,并对其未来发展进行了展望,预期为智能产业、智能经济及智能社会的发展提供一定的参考与借鉴。 展开更多

关键词 元宇宙 平行系统 ACP方法 平行网络 平行交通 平行制造 平行管理 平行哲学 人工智能创作内容

原文传递

灵境卫士:基于ACP的网络安全平行监管研究 被引量：1

18

作者 陈晓光 韩金朋 +4 位作者 杨满智 王晓 刘昕 王震 王飞跃 《智能科学与技术学报》 CSCD 2023年第2期247-253,共7页

网络安全起源于计算机网络的理论测试,而随着信息与通信技术的发展,网络安全风险呈现出来源广(volume)、方式多(variety)、过程隐(visibility)与损失高(value)的“4V”特性,与之相伴的是网络空间形态与复杂度的双重变化。近期兴起的元... 网络安全起源于计算机网络的理论测试,而随着信息与通信技术的发展,网络安全风险呈现出来源广(volume)、方式多(variety)、过程隐(visibility)与损失高(value)的“4V”特性,与之相伴的是网络空间形态与复杂度的双重变化。近期兴起的元宇宙风潮,使以人为中心构建出的网络空间拥有映射出真实世界的能力,也将真实世界暴露在网络安全风险之下。然而,网络安全监管没有跟上网络空间的变化,仍然在网络空间中寻求解决之道。介绍了一种网络安全平行监管系统——灵境卫士,它基于人工系统、计算实验与平行执行的ACP方法搭建,从信息-物理-社会系统(cyber-physical-socialsystems,CPSS)的视角改善当前网络安全监管的窘境。展示了灵境卫士在电信反诈骗与工业物联网场景下的应用方案,为其在不同领域的网络安全监管工作提供启发与借鉴。 展开更多

关键词 网络安全 信息-物理-社会系统 知识自动化 平行智能 平行安全

原文传递

基于深度学习的自动驾驶多模态轨迹预测方法:现状及展望 被引量：1

19

作者 黄峻 田永林 +2 位作者 戴星原 王晓 平之行 《智能科学与技术学报》 CSCD 2023年第2期180-199,共20页

对周围车辆轨迹的精确预测可以辅助自动驾驶车辆做出合理的即时决策。虽然相比传统轨迹预测算法,深度学习方法已取得较好效果,但是自动驾驶车辆在异构高动态复杂变化环境下实现多模态高精度预测仍存在信息丢失、交互和不确定性难以建模... 对周围车辆轨迹的精确预测可以辅助自动驾驶车辆做出合理的即时决策。虽然相比传统轨迹预测算法,深度学习方法已取得较好效果,但是自动驾驶车辆在异构高动态复杂变化环境下实现多模态高精度预测仍存在信息丢失、交互和不确定性难以建模、预测缺乏可解释性等问题。Transformer具备的长距离建模能力和并行计算能力使其不仅在自然语言处理领域取得巨大成功,而且在扩展至自动驾驶多模态轨迹预测任务时也解决了以上问题。基于此,对过去基于深度神经网络的方法,特别是对基于Transformer的方法进行全面总结与回顾;同时分析了Transformer相较于传统序列网络、图神经网络、生成模型的优势,并结合现有难题进行针对性分析与分类。Transformer模型可以更好地应用于多模态轨迹预测任务,此类模型具有更好的泛化性和可解释性。最后,对多模态轨迹预测未来发展方向进行了展望。 展开更多

关键词 TRANSFORMER 序列网络 图神经网络 生成模型 轨迹预测 多模态

原文传递

基于因果建模的强化学习控制:现状及展望 被引量：1

20

作者 孙悦雯 柳文章 孙长银 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期661-677,共17页

基于因果建模的强化学习技术在智能控制领域越来越受欢迎.因果技术可以挖掘控制系统中的结构性因果知识,并提供了一个可解释的框架,允许人为对系统进行干预并对反馈进行分析.量化干预的效果使智能体能够在复杂的情况下(例如存在混杂因... 基于因果建模的强化学习技术在智能控制领域越来越受欢迎.因果技术可以挖掘控制系统中的结构性因果知识,并提供了一个可解释的框架,允许人为对系统进行干预并对反馈进行分析.量化干预的效果使智能体能够在复杂的情况下(例如存在混杂因子或非平稳环境)评估策略的性能,提升算法的泛化性.本文旨在探讨基于因果建模的强化学习控制技术(以下简称因果强化学习)的最新进展,阐明其与控制系统各个模块的联系.首先介绍了强化学习的基本概念和经典算法,并讨论强化学习算法在变量因果关系解释和迁移场景下策略泛化性方面存在的缺陷.其次,回顾了因果理论的研究方向,主要包括因果效应估计和因果关系发现,这些内容为解决强化学习的缺陷提供了可行方案.接下来,阐释了如何利用因果理论改善强化学习系统的控制与决策,总结了因果强化学习的四类研究方向及进展,并整理了实际应用场景.最后,对全文进行总结,指出了因果强化学习的缺点和待解决问题,并展望了未来的研究方向. 展开更多

关键词 强化学习控制 因果发现 因果推理 迁移学习 表示学习

下载PDF 职称材料