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复杂地形六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪与避障控制 被引量：1
1
作者 刘江涛 周乐来 李贻斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 2024年第1期166-183,共18页
为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-... 为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-微分补偿控制器,抑制动态滞后引起的跟踪误差,设计速度与转向角动态反馈补偿,以应对地形扰动对轨迹跟踪的影响。分析机器人运动过程中障碍物的避碰问题,设计可求解避障轨迹的避障规划器,通过轨迹跟踪系统对局部避障轨迹进行跟踪控制,实现机器人的轨迹跟踪和自动避碰。对轨迹跟踪算法和避障算法进行仿真实验。实验结果表明:在典型工况下,机器人可完成凹形斜坡、凸形斜坡和凹凸地形正弦型轨迹跟踪控制和静态与动态障碍物避碰,验证了新方法的有效性。 展开更多
关键词 六轮独立驱动与转向机器人 轨迹跟踪控制 模型预测控制 PID补偿控制 避障控制
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大学二级学院校务公开的难点及对策 被引量：2
2
作者 王明星 《工会论坛（山东省工会管理干部学院学报）》 2005年第1期49-50,共2页
作为“阳光工程” ,校务公开深得人心。但是 ,对校务公开的不同认识 ,却阻碍着这项工作的深入开展 ;同时 ,再好的制度如果流于形式 ,缺乏广大教职工的积极参与 ,缺乏有效的监督机制 ,也将难以收到实效。只有端正思想 ,坚持原则 ,加强监... 作为“阳光工程” ,校务公开深得人心。但是 ,对校务公开的不同认识 ,却阻碍着这项工作的深入开展 ;同时 ,再好的制度如果流于形式 ,缺乏广大教职工的积极参与 ,缺乏有效的监督机制 ,也将难以收到实效。只有端正思想 ,坚持原则 ,加强监督 ,建立完善的教代会制度 ,才能将这项工作做实做好。 展开更多
关键词 二级学院 校务公开 学院改革 教职工
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大学数字化建设中的信息控制规划与专业监理
3
作者 杜晓通 王开军 《工业建筑》 CSCD 北大核心 2005年第z1期997-998,981,共3页
近年来大学纷纷通过采用数字化技术,建设智能化项目的方式来降低办学成本,提高办学效率。但由于对建设的项目缺乏统一的规划,因此数字大学的建设过程中常常存在建设项目资源重复,过于求新求全致使系统性能价格比低,重视科教应用,轻视后... 近年来大学纷纷通过采用数字化技术,建设智能化项目的方式来降低办学成本,提高办学效率。但由于对建设的项目缺乏统一的规划,因此数字大学的建设过程中常常存在建设项目资源重复,过于求新求全致使系统性能价格比低,重视科教应用,轻视后勤管理与安全防范等问题。本文就目前大学数字化建设存在的问题,探讨大学数字化建设应包含的内容、实施步骤,信息工程规划和专业监理对系统实施的意义。 展开更多
关键词 数字大学 信息控制规划 专业监理
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基于畅课平台的土力学与基础工程课程混合式教学改革与实践
4
作者 刘钦 王静 +2 位作者 田威 张亚国 黄沛 《高教学刊》 2023年第23期139-143,共5页
作为信息技术与教育教学融合的产物,“互联网+”教学平台近年来发展迅猛,其能够很好弥补传统线下课堂教学中的不足。畅课平台具有学习管理、MOOC、SPOC、翻转课堂和智能教室等多种应用场景的功能,基于该平台探索实施土力学与基础工程课... 作为信息技术与教育教学融合的产物,“互联网+”教学平台近年来发展迅猛,其能够很好弥补传统线下课堂教学中的不足。畅课平台具有学习管理、MOOC、SPOC、翻转课堂和智能教室等多种应用场景的功能,基于该平台探索实施土力学与基础工程课程的混合教学模式,将传统的线下课堂授课与线上畅课平台教学充分结合,融合知识点与学生的关注热点,开展线上腾讯会议直播、线下面授混合教学,充分激发学生的兴趣。实践证明,混合教学模式可操作性强,能够取得良好教学效果。 展开更多
关键词 畅课 土力学 混合式教学 教学改革 教学实践
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与香港大学合作研究故障诊断和容错控制
5
作者 钟麦英 《国际学术动态》 2005年第2期47-47,共1页
应鲁棒控制理论界国际著名学者、山东大学客座教授、香港大学James Lain博士邀请，笔者于2003年7月1日～8月15日到香港大学进行了为期一个半月的学术访问。2002年我作为山东大学的代表，与香港大学和德国Duisburg大学共同合作申请了香... 应鲁棒控制理论界国际著名学者、山东大学客座教授、香港大学James Lain博士邀请，笔者于2003年7月1日～8月15日到香港大学进行了为期一个半月的学术访问。2002年我作为山东大学的代表，与香港大学和德国Duisburg大学共同合作申请了香港大学资助的国际合作项目“Advanced Observer-based Fault Detection Schemes for Uncenain Systems”。这次学术访问得到了该研究项目的经费资助。 展开更多
关键词 香港大学 容错控制 故障诊断 合作研究 Advanced 2003年7月 Systems 鲁棒控制理论 国际合作项目 山东大学 学术访问 JAMES 2002年 FAULT 研究项目 for 资助
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“自动控制原理”实验教学方法改革初探
6
作者 刘成云 陈振学 +2 位作者 李明 吴皓 朱文兴 《中文科技期刊数据库（全文版）教育科学》 2023年第5期0052-0055,共4页
针对新工科人才培养要求及自动控制原理实验教学中存在的问题,从理实一体化建设、多元实验项目设计、思政元素挖掘、科研反哺实验教学,6S管理法、多维考核方式构建六个方面对自动控制原理实验教学方法进行了初步探索,获得了较好的教学... 针对新工科人才培养要求及自动控制原理实验教学中存在的问题,从理实一体化建设、多元实验项目设计、思政元素挖掘、科研反哺实验教学,6S管理法、多维考核方式构建六个方面对自动控制原理实验教学方法进行了初步探索,获得了较好的教学效果。学生在实验中体验到动手学习的快乐和自信,也获得了实验成功的成就感,更激发了他们的创新欲望。 展开更多
关键词 自动控制原理 实验教学 教学改革
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基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究 被引量：2
7
作者 辛亚先 李贻斌 +2 位作者 柴汇 荣学文 李彬 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1635-1644,共10页
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障... 双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性. 展开更多
关键词 双腿轮机器人 自平衡 最优力分配 动态控制 全身力矩控制
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燃料电池供气系统的自适应滑模控制
8
作者 秦彪 王新立 +3 位作者 王雷 潘凤文 陈文淼 贾磊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2049-2058,共10页
本文针对燃料电池供气系统阴阳极协同控制问题,提出了一种自适应超螺旋滑模控制算法.文章首先建立燃料电池供气系统动态模型,提出了燃料电池供气系统氢气过量比、氧气过量比及阴阳极压差的控制问题,并研究了自适应超螺旋滑模控制算法,... 本文针对燃料电池供气系统阴阳极协同控制问题,提出了一种自适应超螺旋滑模控制算法.文章首先建立燃料电池供气系统动态模型,提出了燃料电池供气系统氢气过量比、氧气过量比及阴阳极压差的控制问题,并研究了自适应超螺旋滑模控制算法,通过自适应调节控制增益大小,有效抑制传统滑模控制的抖振现象,同时,利用李雅普诺夫方法证明了该控制方法的稳定性.最后,基于MATLAB建立燃料电池系统仿真平台并进行了仿真研究.仿真结果表明,所提出的方法可以有效控制氢、氧过量比及阴阳极压差,且具有较强的抖振抑制能力,可以保证燃料电池系统的稳定持久运行. 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 自适应滑模控制 氧气过量比 抖振抑制
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具有边界扰动的不确定Euler-Bernoulli梁方程输出反馈控制
9
作者 马国耀 蒋奇 宗西举 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1369-1376,共8页
针对带有边界扰动、内部不确定扰动和外部扰动的Euler-Bernoulli梁方程,为克服传统扰动观测器引入的高增益及未知扰动导数难以准确求解问题,本文将主动干扰抑制控制(ADRC)技术应用到Euler-Bernoulli梁方程这个偏微分方程(PDE)系统上,提... 针对带有边界扰动、内部不确定扰动和外部扰动的Euler-Bernoulli梁方程,为克服传统扰动观测器引入的高增益及未知扰动导数难以准确求解问题,本文将主动干扰抑制控制(ADRC)技术应用到Euler-Bernoulli梁方程这个偏微分方程(PDE)系统上,提出并设计了一种新的在线扰动观测器,可实时估计扰动值.依据估计扰动值,设计了一个边界输出反馈控制器.仿真结果表明,本文所提出的方法可很好地实现对内部不确定扰动和外部扰动的估计,配合输出反馈控制器,可对边界扰动进行有效抑制,进而实现系统的指数稳定. 展开更多
关键词 EULER-BERNOULLI梁 扰动观测 边界输出反馈 指数稳定
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基于外环速度补偿的封闭机器人确定学习控制
10
作者 王敏 林梓欣 +1 位作者 王聪 杨辰光 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1904-1914,共11页
针对未开放力矩控制接口的一类封闭机器人系统,提出一种基于外环速度补偿的确定学习控制方案.该控制方案考虑机器人受到未知动力学影响,且具有未知内环比例积分(Proportional-integral,PI)速度控制器.首先,利用宽度径向基函数(Radial ba... 针对未开放力矩控制接口的一类封闭机器人系统,提出一种基于外环速度补偿的确定学习控制方案.该控制方案考虑机器人受到未知动力学影响,且具有未知内环比例积分(Proportional-integral,PI)速度控制器.首先,利用宽度径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络对封闭机器人的内部未知动态进行逼近,设计外环自适应神经网络速度控制指令.在实现封闭机器人稳定控制的基础上,结合确定学习理论证明了宽度RBF神经网络的学习能力,提出基于确定学习的高精度速度控制指令.该控制方案能够保证被控封闭机器人系统的所有信号最终一致有界且跟踪误差收敛于零的小邻域内.在所提控制方案中,通过引入外环补偿控制思想和宽度神经网络动态增量节点方式,减小了设备计算负荷,提高了速度控制下机器人的运动性能,解决了市场上封闭机器人系统难以设计力矩控制的难题,实现了不同工作任务下的高精度控制.最后数值系统仿真结果和UR5机器人实验结果验证了该方案的有效性. 展开更多
关键词 确定学习 速度补偿控制 神经网络 封闭机器人
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基于强化学习的工业机械臂数字孪生与智能控制
11
作者 王子琪 严知宇 +1 位作者 武辰 王正方 《科技创新与应用》 2023年第23期27-30,共4页
为实现对工业机械臂的实时高效,自动化智能控制,提出一种基于数字孪生技术的工业机械臂控制方法。该方法基于改进的数字孪生系统框架,建立工业机械臂的数字孪生体;链接物理实体和虚拟空间,实现数据的上下行交互;使用深度强化学习算法训... 为实现对工业机械臂的实时高效,自动化智能控制,提出一种基于数字孪生技术的工业机械臂控制方法。该方法基于改进的数字孪生系统框架,建立工业机械臂的数字孪生体;链接物理实体和虚拟空间,实现数据的上下行交互;使用深度强化学习算法训练数字孪生体,实现对工业机械臂的智能控制。 展开更多
关键词 数字孪生 工业机器人 强化学习 智能控制 PPO算法
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分析控制理论与控制工程的发展与应用
12
作者 李想 《通信电源技术》 2018年第3期252-253,共2页
控制理论和控制工程在农业、交通行业、通信行业、生物信息行业等领域广泛应用。控制理论和控制工程的应用价值日益凸显,文中从控制理论和控制工程的产生途径为研究的切入点,浅要分析控制理论和控制工程的发展和应用状况。
关键词 控制理论 控制工程 发展状况 应用状况
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异步电动机的效率优化快速响应控制研究 被引量：52
13
作者 崔纳新 张承慧 孙丰涛 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期118-123,共6页
考虑异步电动机定转子铜损和铁损,建立了按转子磁场定向的d-q坐标系下异步电动机的损耗模型,通过研究不同运行条件下电动机损耗与转子磁通的关系,提出了基于损耗模型的矢量控制变频调速异步电动机的效率优化控制策略;针对电机弱磁运行... 考虑异步电动机定转子铜损和铁损,建立了按转子磁场定向的d-q坐标系下异步电动机的损耗模型,通过研究不同运行条件下电动机损耗与转子磁通的关系,提出了基于损耗模型的矢量控制变频调速异步电动机的效率优化控制策略;针对电机弱磁运行情况下存在动态响应速度慢的问题,采用一种简单有效的动态电流分配方法,使动态电磁转矩快速上升,实现快速转矩响应和速度跟踪性能。以数字信号处理器TMS320LF2407为控制电路核心搭建实验系统,仿真和实验结果表明该控制策略能够使矢量控制变频驱动异步电动机运行损耗明显降低,运行稳定,并具有良好的动态响应性能。 展开更多
关键词 异步电动机 控制研究 快速响应 效率优化 TMS320LF2407 数字信号处理器 转子磁场定向 优化控制策略 动态响应速度 动态响应性能 矢量控制 电动机损耗 转子磁通 运行条件 变频调速 分配方法 动态电流 电磁转矩 跟踪性能
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基于端口受控哈密顿方法的PMSM最大转矩/电流控制 被引量：112
14
作者 于海生 赵克友 +1 位作者 郭雷 王海亮 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期82-87,共6页
永磁同步电动机(PMSM)可看作是二端口的能量变换装置。基于能量成形方法和端口受控哈密顿(PCH)系统原理,研究了永磁同步电机(PMSM)的建模与速度控制问题。从能量平衡的观点,建立了PMSM的PCH系统数学模型。利用互联和阻尼配置的能量成形... 永磁同步电动机(PMSM)可看作是二端口的能量变换装置。基于能量成形方法和端口受控哈密顿(PCH)系统原理,研究了永磁同步电机(PMSM)的建模与速度控制问题。从能量平衡的观点,建立了PMSM的PCH系统数学模型。利用互联和阻尼配置的能量成形方法,给出了PMSM系统的反馈镇定原理。根据最大转矩/电流(MTPA)控制原理确定了系统期望的平衡点,分析了PMSM系统平衡点的稳定性,并设计了负载转矩恒定已知情况下的控制器。针对负载转矩恒定未知的情形,研究了负载转矩的实时估计与控制器设计方法。仿真结果表明所设计的控制器具有很好的性能和应用前景。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 能量成形 哈密顿系统 控制 最大转矩/电流
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基于输出电流控制的光伏并网逆变电源 被引量：75
15
作者 张承慧 叶颖 +1 位作者 陈阿莲 杜春水 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期41-45,共5页
光伏逆变电源并网运行时本质上为电流源。其输出电流滤波不但会对电网产生严重的谐波污染,同时其输出电流锁相不精确会降低系统的转化效率。针对以上问题,采用电流瞬时值和电流有效值双闭环控制策略实现对输出电流波形的控制;研制一种... 光伏逆变电源并网运行时本质上为电流源。其输出电流滤波不但会对电网产生严重的谐波污染,同时其输出电流锁相不精确会降低系统的转化效率。针对以上问题,采用电流瞬时值和电流有效值双闭环控制策略实现对输出电流波形的控制;研制一种具有尖峰抑制作用的LCL滤波器,通过对其数学模型的幅频分析说明了其良好的滤波特性;设计了一种软件锁相环,并在此基础上通过α角的修正实现了精确可靠地锁相。实验结果验证了设计的合理性和正确性,实现了单位功率因数输出正弦波电流。 展开更多
关键词 光伏逆变电源 尖峰抑制 LCL滤波器 软件锁相环
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4WID-4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊控制 被引量：32
16
作者 杨福广 阮久宏 +3 位作者 李贻斌 荣学文 邱绪云 尹占芳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期6-12,共7页
对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基... 对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基于模糊控制技术提出集成"主动前/后轮转向+直接横摆力矩控制("FRD)的新型车辆横摆稳定性控制系统。仿真结果表明,与直接横摆力矩控制(DYC)的车辆相比,FRD可明显降低车辆的制动力矩和车轮纵向滑移率,确保车辆在低附着路面上高速行驶时具有良好的横摆稳定性。 展开更多
关键词 车辆 四轮独立驱动-独立转向 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 集成控制
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基于广义预测控制和扩展状态观测器的永磁同步电机控制 被引量：45
17
作者 刘旭东 李珂 +2 位作者 孙静 符晓玲 张承慧 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1613-1619,共7页
在电动汽车等工况复杂的系统中,实现永磁同步电机驱动系统的快响应和强鲁棒性控制历来是研究的重点和难题.预测控制策略可实现快速的动态响应,但依赖电机的数学模型.本文结合广义预测控制理论和扩展状态观测器,提出了一种新型的永磁同... 在电动汽车等工况复杂的系统中,实现永磁同步电机驱动系统的快响应和强鲁棒性控制历来是研究的重点和难题.预测控制策略可实现快速的动态响应,但依赖电机的数学模型.本文结合广义预测控制理论和扩展状态观测器,提出了一种新型的永磁同步电机转速跟踪控制方法.首先基于连续时间非线性系统的广义预测控制方法,设计了速度跟踪控制器;然后针对外部扰动引起的电机性能下降问题,设计了扩展状态观测器估计系统扰动,通过对扰动量的补偿,提高了鲁棒性;而且控制器参数容易调节.试验结果表明,电机从静止到1000 r/min,与PI控制相比,超调量小,响应速度快.特别是在电机运行过程中外加负载扰动时,转速跌落更小,且更快的恢复到给定值. 展开更多
关键词 电动汽车驱动 永磁同步电机 广义预测控制 扩展状态观测器
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一种基于相邻耦合误差的多电机同步控制策略 被引量：102
18
作者 张承慧 石庆升 程金 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第15期59-63,共5页
在许多现代制造业中,大型高精度、高转速传动系统的多电机同步控制是最为核心的问题之一。现有的同步控制算法大多仅限于双电机同步系统,难以拓展到多电机控制中(n>2)。针对现有多电机系统的同步控制策略难以确定合理的耦合补偿规律... 在许多现代制造业中,大型高精度、高转速传动系统的多电机同步控制是最为核心的问题之一。现有的同步控制算法大多仅限于双电机同步系统,难以拓展到多电机控制中(n>2)。针对现有多电机系统的同步控制策略难以确定合理的耦合补偿规律及在线计算量大的问题,提出了一种最小相关轴数目的多电机同步控制思想,并设计了基于相邻耦合误差和滑模控制理论的同步控制算法。利用李亚普诺夫函数证明了该算法的收敛性和稳定性。对四轴同步控制系统的仿真结果表明,该控制策略的同步稳定性能高,收敛速度快,因而具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 同步控制 最小相关轴数目 相邻耦合误差 跟踪误差 收敛性
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带有源电力滤波功能的三相光伏并网发电系统控制策略 被引量：32
19
作者 杜春水 张承慧 +1 位作者 刘鑫正 陈阿莲 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期163-169,共7页
针对光伏并网发电逆变器由于昼夜、天气阴晴变化导致其利用率低的问题,提出了一种基于负载类型辨识和考虑负载轻重的三相光伏并网发电和有源电力滤波统一控制策略,并给出了指令电流合成方法。该策略在保证最大光伏电能并网的同时,实现... 针对光伏并网发电逆变器由于昼夜、天气阴晴变化导致其利用率低的问题,提出了一种基于负载类型辨识和考虑负载轻重的三相光伏并网发电和有源电力滤波统一控制策略,并给出了指令电流合成方法。该策略在保证最大光伏电能并网的同时,实现了对负载谐波与无功电流的最佳补偿,尤其轻载时无需谐波电流检测,极大地提高了系统的响应速度。该系统基于DC/DC/AC高频链电路结构,克服了传统光伏并网发电系统中工频变压器耗材严重的不足。用Matlab/Simulink对提出的控制策略进行建模仿真,实验结果证明了该策略的有效性。 展开更多
关键词 光伏并网发电 有源电力滤波 谐波检测 负载类型辨识 限幅算法
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基于梯度下降法的永磁同步电机单电流弱磁优化控制 被引量：33
20
作者 李珂 顾欣 +1 位作者 刘旭东 张承慧 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第15期8-15,共8页
针对目前的单电流弱磁控制方法无法实现内置式永磁同步电机高速区运行效率最优的问题,提出一种基于梯度下降的单电流弱磁优化控制方法。首先在分析单电流弱磁控制思想的基础上,根据电机运行点恒转矩方向在电流下降梯度上的投影关系,在... 针对目前的单电流弱磁控制方法无法实现内置式永磁同步电机高速区运行效率最优的问题,提出一种基于梯度下降的单电流弱磁优化控制方法。首先在分析单电流弱磁控制思想的基础上,根据电机运行点恒转矩方向在电流下降梯度上的投影关系,在线寻优修正交轴电压使其工作电流达到最小值,从而实现了系统效率的提升;同时证明了梯度下降方法在解决内置式永磁同步电机弱磁优化控制问题时结果的惟一性;最后分别搭建了基于Matlab/Simulink和d SPACE的仿真与试验平台,与现有弱磁优化方法的对比试验研究结果表明,该文提出的方法可提高内置式永磁同步电机高速区的运行效率,为系统的高效运行提供了有效途径。 展开更多
关键词 单电流控制 弱磁控制 永磁同步电机 梯度优化
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