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题名关于高职院校高等数学课程分层教学的思考
被引量：3
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作者
陈曦
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机构
常州轻工职业技术学院基础部数学教研室
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出处
《西部素质教育》
2017年第18期225-225,共1页
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文摘
文章通过分析高职院校高等数学实行分层教学的原则和方法,指出了分层教学中遇到的问题,包括以下两点:第一,教学管理问题;第二,教师教学手段和知识水平提升问题。并且针对问题,因材施教。
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关键词
分层教学
因材施教
高等数学课程
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分类号
G712
[文化科学—职业技术教育学]
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题名终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定
被引量：1
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作者
陈曦
陈华
雷衍
严大
王亚伟
陈伟旭
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机构
常州轻工职业技术学院基础部数学教研室
河海大学常州校区数理部
河海大学物联网工程学院
常州市特种机器人及智能技术重点实验室
河海大学机电工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第5期1102-1106,共5页
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基金
国家自然科学基金(61304004)
中国留学基金(201406715056)
+2 种基金
中国博士后基金(2013M531263)
常州市应用基础研究(CJ20160013)
常州市特种机器人及智能技术重点实验室开放基金(CZSR2014005)
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文摘
针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有限时间稳定的,改善了现有方法渐近稳定的收敛时耗过长的设计缺点。最后,数值仿真验证了控制方法的有效性。
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关键词
非完整控制系统
有限时间镇定
终端滑模
切换控制
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Keywords
Nonholonomic control system
finite-time stabilization
terminal sliding mode~ switching control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于视觉伺服的移动机器人离散型滑模跟踪控制
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作者
陈曦
雷衍
陈华
王亚伟
陈伟旭
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机构
常州轻工职业技术学院基础部数学教研室
河海大学物联网工程学院
河海大学常州校区数理教学部
河海大学常州市特种机器人及智能技术重点实验室
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出处
《青岛科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2015年第4期438-442,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61304004)
中国博士后基金项目(2013M531263)
+1 种基金
江苏省博士后基金项目(1302140C)
常州市特种机器人及智能技术重点实验室开放基金项目(CZSR2014005)
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文摘
针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明。最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性。
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关键词
轮式移动机器人
轨迹跟踪
视觉伺服
离散型滑模
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Keywords
wheeled mobile robots
trajectory tracking
visual servoing
discrete-time sliding mode
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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