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题名一种智能自适应微型移动平台
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作者
梁金阳
徐今强
徐峰
刘梅良
刘骏锋
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机构
广东海洋大学电子与信息工程学院
广东省计算机控制与通信教学重点实验室
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出处
《自动化应用》
2025年第6期70-73,79,共5页
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基金
广东海洋大学大学生创新创业训练项目(CXXL2023163)
广东海洋大学学生创新团队项目(CCTD201824)。
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文摘
开发了一种具备自主决策和运动能力的智能移动平台。该平台能够感知周围环境的变化并自动作出决策,可高效地执行特定任务,如即时定位与地图构建(SLAM)、连接时序分类(CTC)语音控制及目标检测。全局路径规划采用蚁群优化(ACO)算法,以确保平台能够在复杂环境中找到最优路径;局部路径规划采用动态窗口算法(DWA),以实时响应障碍物和动态变化;轨迹优化采用时间弹力带(TEB)算法,以保证平台运动的平稳和高效。为提高系统的鲁棒性,引入了线性自抗扰控制(LADRC)器,该控制器可以根据系统当前的状态和需求,灵活调整控制参数。结果表明,该智能机器可以适应不同的工作环境,并且在SLAM、CTC语音控制、目标检测等方面均表现出了优良的性能。
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关键词
路径规划
智能
即时定位与地图构建
鲁棒性
连接时序分类
蚁群优化
动态窗口算法
线性自抗扰控制
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Keywords
path planning
intelligent
SLAM
robustness
CTC
ACO
DWA
LADRC
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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