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基于STM32与Lab VIEW的自动除雾控制系统设计
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作者 黄龙 刘胜永 罗佳 《广西科技大学学报》 2025年第1期30-38,共9页
汽车除雾过程中,手动操作除雾按钮易导致驾驶员分心,针对此问题设计了基于STM32的自动除雾控制系统。首先,进行自动除雾控制系统的总体设计,包括设计自动除雾的功能、总体架构和除雾方案;然后,进行硬件选型研究,设计了以STM32芯片为核... 汽车除雾过程中,手动操作除雾按钮易导致驾驶员分心,针对此问题设计了基于STM32的自动除雾控制系统。首先,进行自动除雾控制系统的总体设计,包括设计自动除雾的功能、总体架构和除雾方案;然后,进行硬件选型研究,设计了以STM32芯片为核心的硬件电路原理图,开发了自动除雾控制系统的主程序、模数(analog-to-digital,AD)转换采集程序以及控制器局域网(controller area network,CAN)总线通信程序;最后,利用LabVIEW开发出数据监控界面,可实时监控系统运行状态。实验结果表明:该自动除雾控制系统性能可靠,数据精准,可长时间稳定运行。 展开更多
关键词 STM32 自动除雾 控制器局域网(CAN)总线通信 LABVIEW
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基于改进YOLOv7-tiny的硅钢片表面缺陷检测算法
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作者 李克讷 陈福丁 +2 位作者 李永革 樊香所 陈健民 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期171-176,共6页
针对硅钢片表面缺陷检测容易出现漏检、检测区域不准确、多重检测等问题,提出一种改进YOLOv7-tiny的硅钢片表面缺陷检测算法:SMCS-YOLOv7 tiny算法。首先,基于SimAM注意力机制构建ELAN-SIM模块,增强模型对目标特征信息的提取能力;其次,... 针对硅钢片表面缺陷检测容易出现漏检、检测区域不准确、多重检测等问题,提出一种改进YOLOv7-tiny的硅钢片表面缺陷检测算法:SMCS-YOLOv7 tiny算法。首先,基于SimAM注意力机制构建ELAN-SIM模块,增强模型对目标特征信息的提取能力;其次,使用Mish激活函数代替原网络中的Leaky ReLU激活函数,提高模型的非线性特征提取能力;再次,在Neck层添加CoordConv模块,增强模型的空间感知能力;最后,采用SIoU损失函数加快模型收敛速度。实验结果表明,SMCS-YOLOv7 tiny算法在硅钢片缺陷数据集上的准确度P、召回率R、mAP@0.5分别达到88%、78.1%和85.7%,较原YOLOv7-tiny算法分别提高了2.2%、3%和2.5%。相比传统的硅钢片表面缺陷检测方法,提出的算法实现了更精准检测效果。 展开更多
关键词 缺陷检测 YOLOv7-tiny 注意力机制 空间感知 损失函数
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基于PF-Net的3D点云模型部分缺失重构研究
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作者 李政林 王健 +3 位作者 方志杰 马媛 时斌杰 范晴晴 《工业控制计算机》 2025年第3期22-24,27,共4页
针对3D点云模型由于遮挡、噪声等主客观因素导致部分数据信息和结构丢失的问题,提出了一种基于PF-Net的3D点云模型部分缺失重构方法,开发了一款模型缺失重构系统。基于深度学习PF-Net的网络架构,引进了Batch Normal层和Dropout层,对原... 针对3D点云模型由于遮挡、噪声等主客观因素导致部分数据信息和结构丢失的问题,提出了一种基于PF-Net的3D点云模型部分缺失重构方法,开发了一款模型缺失重构系统。基于深度学习PF-Net的网络架构,引进了Batch Normal层和Dropout层,对原有的数据集进行了批归一化处理,进一步提升了对部分缺失点云模型的重构效率和精度。选取了11个点云模型的部分缺失数据信息与结构特征进行了重构实验,实验表明:在使用相同的数据集进行训练与测试的情况下,与L-Gan和PCN方法相比,该方法的重构效率更高;在11个测试类别中,该重构方法的平均值提升了12%~27%。在处理小规模模型的部分缺失重构方面效果显著,同时提高了重构的效率和精度,具有很高的实用价值。 展开更多
关键词 3D点云 深度学习 缺失重构 重构系统
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车载以太网测试技术发展研究
4
作者 王健 李政林 +1 位作者 邹庆东 陈雄浩 《汽车电器》 2025年第3期98-104,共7页
随着汽车行业的快速发展,车载以太网作为新一代汽车通信网络技术,其测试技术的发展显得尤为重要。文章聚焦车载以太网,对车载以太网测试技术的产生背景、发展历程,以及物理层测试、一致性测试、功能测试和性能测试等方面内容进行详细介... 随着汽车行业的快速发展,车载以太网作为新一代汽车通信网络技术,其测试技术的发展显得尤为重要。文章聚焦车载以太网,对车载以太网测试技术的产生背景、发展历程,以及物理层测试、一致性测试、功能测试和性能测试等方面内容进行详细介绍。同时,对当前市面上车载以太网的测试方法、现存问题进行深入研究。指出车载以太网测试目前面临的问题与挑战,以及未来的技术发展趋势,旨在为汽车制造商及零部件供应商在车载以太网测试方面提供极具价值的参考。 展开更多
关键词 车载以太网 物理层测试 一致性测试 功能测试 性能测试
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基于扰动观测器的预设时间车辆编队控制
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作者 蒋佳耘 叶洪涛 +1 位作者 罗文广 文家燕 《广西科技大学学报》 2025年第1期62-71,79,共11页
为解决车辆编队控制系统在渐近时间收敛或有限时间收敛范围内收敛性能不佳的问题,本文研究了预设时间控制下的车辆编队系统,实现车辆编队控制。考虑模型参数不确定性和外部环境扰动对系统性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的编队控... 为解决车辆编队控制系统在渐近时间收敛或有限时间收敛范围内收敛性能不佳的问题,本文研究了预设时间控制下的车辆编队系统,实现车辆编队控制。考虑模型参数不确定性和外部环境扰动对系统性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的编队控制算法。首先,根据车辆的运动学和动力学模型,将系统中存在的模型参数不确定和外部环境扰动视为复合干扰,通过设计的预设时间扰动观测器,实现扰动在预设时间内的准确估计。其次,在上述扰动观测器的基础上,设计基于预设时间的车辆编队控制器,确保该控制器在预设时间内收敛,实现控制目标。最后,通过仿真验证了所提出的控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 扰动观测器 预设时间 领航者-跟随者 协同控制
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基于改进YOLOv8n的水面残留饲料检测算法
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作者 郑海锋 江林源 +3 位作者 文露婷 周秀珊 介百飞 文家燕 《渔业现代化》 北大核心 2025年第1期80-88,共9页
在水产养殖中,水面残留饲料的实时检测可以有效减少饲料浪费和水污染,在经济效益和生态效益方面是双赢的局面。由于水面残留饲料的特殊性,如尺寸小、密集程度高等,使得水面残留饲料检测表现不佳。该研究提出了一种基于改进YOLOv8n的水... 在水产养殖中,水面残留饲料的实时检测可以有效减少饲料浪费和水污染,在经济效益和生态效益方面是双赢的局面。由于水面残留饲料的特殊性,如尺寸小、密集程度高等,使得水面残留饲料检测表现不佳。该研究提出了一种基于改进YOLOv8n的水面残留饲料检测算法,通过增添小目标检测层,融合多尺度特征以增强对小目标检测的精度;引入C2f_Faster_EMA模块,以降低模型的参数量,提高模型检测速度;构建ICBAM模块融入颈部网络,加强网络对小目标的特征信息融合,提升检测精度。结果显示:该算法相较于YOLOv8n的mAP@0.5提升10.3%;精确率P提升7.6%;召回率R提升10.2%;检测速度达到了125FPS。研究表明,该算法能有效实现对水面残留饲料快速、准确地检测。为实现水产养殖的智能化管理提供了技术支持,有望降低饲料浪费,改善水环境质量,提高养殖效益。 展开更多
关键词 水面残留饲料 改进YOLOv8n 小目标检测层 C2f_Faster_EMA ICBAM
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基于SOC的储能锂电池分层主动均衡研究
7
作者 邓端庆 罗文广 《自动化仪表》 2025年第3期13-18,共6页
储能电池系统由多个锂电池模组串联构成,模组间的一致性难以保障,容易出现电量不均衡现象,从而影响电池功率和能量的性能发挥。为了解决上述问题,以荷电状态(SOC)为均衡变量,设计一种分层控制的主动均衡拓扑。创新性地提出了组内使用双... 储能电池系统由多个锂电池模组串联构成,模组间的一致性难以保障,容易出现电量不均衡现象,从而影响电池功率和能量的性能发挥。为了解决上述问题,以荷电状态(SOC)为均衡变量,设计一种分层控制的主动均衡拓扑。创新性地提出了组内使用双向降压-升压变换器、组间使用双向反激变换器的拓扑,使得组内和组间同时均衡。通过模糊控制动态调节均衡电流的大小,实现电池能量的转移,并提高均衡效率。使用Matlab搭建仿真模型,对六个单体电池进行静置和充放电均衡试验。试验结果表明:所提拓扑与传统单层降压-升压变换器拓扑相比至少减少了27.2%的均衡时间,从而验证了该拓扑的可行性和先进性。该研究能保障储能电池的安全性,对电池均衡控制领域有较高的参考价值。 展开更多
关键词 储能锂电池 荷电状态 主动均衡 分层控制 降压-升压 反激变换器 模糊控制
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基于视觉感知的智能导盲杖系统应用研究
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作者 高顺强 王智文 +1 位作者 赵文志 李娜 《物联网技术》 2025年第2期147-150,共4页
为了解决传统基于超声波或者红外传感器技术设计的导盲杖难以应用于复杂多变的环境、实用性不强的问题,设计了基于视觉感知技术的智能导盲杖。考虑到使用场景的复杂性,通过采集大量真实场景中各种形态的盲道、红绿灯、斑马线、马路边缘... 为了解决传统基于超声波或者红外传感器技术设计的导盲杖难以应用于复杂多变的环境、实用性不强的问题,设计了基于视觉感知技术的智能导盲杖。考虑到使用场景的复杂性,通过采集大量真实场景中各种形态的盲道、红绿灯、斑马线、马路边缘和路面障碍物等图像制作了道路信息图像数据集,并将训练好的YOLO模型部署到边缘计算平台Jetson Xavier NX上,实现多传感器数据融合。实验结果表明:该系统识别精度高,稳定性好,平均实时检测处理速度达到了20.61FPS,能够及时有效地反馈信息,引导盲人正常出行。 展开更多
关键词 深度学习 图像处理 STM32F103 多传感器融合 边缘计算 YOLO模型
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基于辅助光投影的单目果实视觉定位方法
9
作者 郭家祥 马兆敏 《中国农业文摘-农业工程》 2025年第2期50-55,共6页
【目的】针对果实采摘机器中单目视觉定位操作简单但精度不足问题,根据光线投影原理引入辅助光获取果实的地面投影,提出了一种基于果实投影的单目视觉定位方法。【方法】该视觉定位系统包括两盏投影灯和一台相机。首先通过不同位置的两... 【目的】针对果实采摘机器中单目视觉定位操作简单但精度不足问题,根据光线投影原理引入辅助光获取果实的地面投影,提出了一种基于果实投影的单目视觉定位方法。【方法】该视觉定位系统包括两盏投影灯和一台相机。首先通过不同位置的两盏投影灯在地面形成交叉投影区域,然后利用神经网络对地面交叉投影区域进行标定,建立交叉投影区域内图像坐标系与世界坐标系间的坐标映射模型;再将视觉定位系统放置到果实前,在地面交叉投影区域产生果实投影,并求出果实投影质心在图像中的坐标;接着通过坐标映射模型获取果实投影的地面坐标;最后结合投影灯和摄像头的位置信息在三维空间建立直线方程,通过广义逆矩阵求方程的最小二乘解,得到果实位置。为验证定位算法精度,分别进行了果实位置测量和果实采摘的仿真实验。【结果】在果实位置测量中,各个坐标轴平均误差在1cm以内;在果实采摘仿真中,成功率为93%。【结论】实验表明,该定位方法的精度可以满足果实采摘的需求,为果实采摘设备的开发提供了理论基础。 展开更多
关键词 投影 视觉 标定 最小二乘解 定位
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基于处方图的喷头喷洒半径模糊控制研究
10
作者 程梦洁 胡波 +1 位作者 张大伟 胡平 《中国农业文摘-农业工程》 2025年第2期87-91,共5页
【目的】研究如何通过超低空无人机基于处方图喷头喷洒半径的模糊控制,减少农药的过量使用,提高农药的利用率,减少环境污染。【方法】通过分析作物密度、作物密度变化量与喷头喷洒半径之间的关系,建立喷头喷洒半径的模糊控制器,确定不... 【目的】研究如何通过超低空无人机基于处方图喷头喷洒半径的模糊控制,减少农药的过量使用,提高农药的利用率,减少环境污染。【方法】通过分析作物密度、作物密度变化量与喷头喷洒半径之间的关系,建立喷头喷洒半径的模糊控制器,确定不同作物密度下的喷头喷洒半径,生成喷洒处方图。【结果】通过比较超低空无人机定量喷洒和基于处方图变量喷洒的喷洒效果,与定量喷洒相比,变量喷洒的效果远远大于定量喷洒;变量喷洒时作物的沉积剂量大于定量喷洒。【结论】无人机基于处方图变量喷洒可有效提高喷洒效果,减少药剂用量,同时减少环境污染。 展开更多
关键词 处方图 模糊控制 作物密度 喷头喷洒半径
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基于最佳阈值分割的激光焊点缺陷检测算法研究
11
作者 周广众 潘盛辉 李镇楠 《广西科技大学学报》 2025年第1期39-46,共8页
针对新能源汽车电池材料中传统焊接点质量检测方法存在效率低、漏检率高以及工作强度大等问题,基于最佳阈值分割设计了激光焊点缺陷检测算法。首先通过改进最大类间方差法将图像裁剪为多个小图像进行阈值分割,并基于最佳阈值对整体图像... 针对新能源汽车电池材料中传统焊接点质量检测方法存在效率低、漏检率高以及工作强度大等问题,基于最佳阈值分割设计了激光焊点缺陷检测算法。首先通过改进最大类间方差法将图像裁剪为多个小图像进行阈值分割,并基于最佳阈值对整体图像进行分割,解决了在物料背景明暗不定的情况下焊点难以精准提取的难题,提高了对焊点宽、高、面积的检测精度,并且有助于焊点位置偏移的检测;然后利用模板匹配法实现了对焊点形状和角度的检测;最后通过Halcon视觉软件进行了算法实现。结果表明:所提出的方法能够有效地解决焊点难以提取的问题,相较于局部方差法、自适应阈值法等其他方法具有较大的优势;在实际应用中,焊点检测通过率达到了98.55%,误判率为0,满足工业生产的需求。 展开更多
关键词 机器视觉 HALCON 缺陷检测 阈值分割 模板匹配
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丘陵山区农机防侧翻研究现状
12
作者 胡平 胡波 《新疆农机化》 2025年第1期57-61,共5页
丘陵山区农机作业常面临侧倾、翻车问题,阻碍了农机推广,尤其在无人农场和自主农业机器人中更为突出。本文从三个方面探讨了防侧翻控制研究现状:(1)通过优化机械结构实现车身自动调平,但时效性需验证;(2)采用主动控制系统或改进控制方... 丘陵山区农机作业常面临侧倾、翻车问题,阻碍了农机推广,尤其在无人农场和自主农业机器人中更为突出。本文从三个方面探讨了防侧翻控制研究现状:(1)通过优化机械结构实现车身自动调平,但时效性需验证;(2)采用主动控制系统或改进控制方法优化农机参数,但存在时滞和累计误差;(3)结合主动控制与机械结构优化提升抗侧翻能力。基于现有研究,提出四个优化方向:机械结构设计、基于反馈的主动控制系统、机器视觉与传感器感知和智能预测算法,该研究为丘陵山区农机防侧翻技术提供了参考。 展开更多
关键词 山区农机 防侧翻 控制
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某汽车发罩外板零件冲压开裂原因分析及治理研究
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作者 朱华宇 郑艺侃 +2 位作者 钟培智 张强 梁程华 《广西科技大学学报》 2025年第1期15-21,46,共8页
针对某汽车发罩外板冲压开裂问题,采用电子拉伸试验机、体视显微镜、金相显微镜、扫描电镜和能谱分析仪等设备对材料的力学性能、成分组织进行检测,采用AUTOFORM冲压成形仿真软件分析模具圆角半径、表面摩擦系数等因素对零件成形效果的... 针对某汽车发罩外板冲压开裂问题,采用电子拉伸试验机、体视显微镜、金相显微镜、扫描电镜和能谱分析仪等设备对材料的力学性能、成分组织进行检测,采用AUTOFORM冲压成形仿真软件分析模具圆角半径、表面摩擦系数等因素对零件成形效果的影响。结果表明,材料性能优良,但零件成形开裂的主要原因是对应部位的模具上下棱线圆角半径偏小、模具表面摩擦系数较大。通过打磨光滑模具上下棱线圆角、对模具表面进行镀铬处理等措施,降低了材料流动阻力,材料变形更加均匀,使该汽车发罩外板零件冲压开裂问题得到了解决。 展开更多
关键词 发罩外板 力学性能 微观组织 模具圆角半径 摩擦系数
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基于油液分析的航空发动机健康评估方法研究
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作者 郑东旭 李英顺 +2 位作者 戴喜生 郭占男 郭丽楠 《广西科技大学学报》 2025年第1期55-61,共7页
被称为飞机“心脏”的航空发动机对飞机的正常运行起着至关重要的作用,为更加科学准确地评估航空发动机的运行状态,本文提出了一种改进综合赋权法的评价模型。以光谱分析法、铁谱分析法、理化分析法等3种方法获取的油液指标为前提,建立... 被称为飞机“心脏”的航空发动机对飞机的正常运行起着至关重要的作用,为更加科学准确地评估航空发动机的运行状态,本文提出了一种改进综合赋权法的评价模型。以光谱分析法、铁谱分析法、理化分析法等3种方法获取的油液指标为前提,建立了基于油液分析的航空发动机的状态评估体系;通过三标度层次分析法和CRITIC法对指标进行主客观赋权,采用改进的基于博弈论的组合赋权法来求取各个指标的权重,从而获得相对健康度,对飞机运行状态做出评价。结果表明,改进后的博弈论组合赋权法比传统的博弈论组合赋权法更适用于油液指标的权重分配,并且该方法评价的结果符合实际情况,可以为视情维修提供依据。 展开更多
关键词 油液监测 航空发动机 组合赋权法 状态评估
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基于改进Q-Learning算法的机器人路径规划
15
作者 潘琦涛 赵岳生 甘育国 《物联网技术》 2025年第3期82-86,共5页
移动机器人的路径规划问题受到了广大学者的关注。当机器人在未知环境中进行路径规划时,为了提高规划的效率,通常需要获取相关的先验知识。在强化学习路径规划中,先验知识可以通过多种方式融入到算法中,其中Q-Learning算法是一种常用的... 移动机器人的路径规划问题受到了广大学者的关注。当机器人在未知环境中进行路径规划时,为了提高规划的效率,通常需要获取相关的先验知识。在强化学习路径规划中,先验知识可以通过多种方式融入到算法中,其中Q-Learning算法是一种常用的方法。传统的Q-Learning算法路径规划存在拐点多、路径长、训练轮次多等问题。因此,提出一种改进算法,针对原Q-Learning算法在机器人路径规划中存在的学习速度慢、探索效率低、规划路径长等突出问题进行了优化。首先,基于栅格地图,在传统算法的基础上采用径向基函数(RBF)网络对Q-Learning算法的动作值函数进行逼近;其次,为了平衡探索与利用的比例,采用了动态调整贪婪因子的方法;最后,增加了机器人可选择的动作,扩充了动作集,改进为八方向探索。仿真结果表明,与Q-Learning算法相比,改进后的Q-Learning算法可将最优路径长度缩短23.33%,拐点个数减少63.16%,算法训练轮次减少31.22%。 展开更多
关键词 Q-LEARNING ROS机器人 强化学习 路径规划 径向基函数 探索策略
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基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制研究
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作者 莫毅 卿启新 《计算机测量与控制》 2022年第12期143-148,共6页
为了避免机器人坡面行进姿态与平坦地形直行姿态出现较大偏差,保证多关节机器人运动稳定性,研究基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制方法;结合激光雷达定位导航技术,构建CPG单元振荡器模型,根据运动步态生成原则优化处理足结构参数... 为了避免机器人坡面行进姿态与平坦地形直行姿态出现较大偏差,保证多关节机器人运动稳定性,研究基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制方法;结合激光雷达定位导航技术,构建CPG单元振荡器模型,根据运动步态生成原则优化处理足结构参数,完成多关节机器人的运动姿态参数设定;根据姿态参数设定结果实现运动坐标转换,利用动力学方程的简化与分解表达式,确定非线性耦合项参数化处理结果,整合所得变量数据建立反馈控制器连接闭环,利用反馈控制器连接闭环自动控制多关节机器人姿态;对比实验结果表明,在激光雷达技术作用下,机器人上、下坡步长与平坦直行步长之间的误差最大值仅为10%,机器人行进过程中不会出现明显晃动情况,多关节机器人运动稳定性较高。 展开更多
关键词 激光雷达 多关节机器人 姿态控制 CPG振荡器 运动步态 反馈控制器
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分布式驱动车辆操纵稳定性控制综述 被引量:4
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作者 林贤坤 卢彦希 +2 位作者 王志福 杨忠义 叶卓 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期1-12,共12页
为研究分布式驱动车辆的驱动控制问题,从转向控制、独立驱动控制及2个系统联合控制等3个角度入手,分析了分布式驱动车辆操纵稳定性控制策略的研究进展。首先,基于转向控制技术对影响操纵稳定性的方面进行分类;其次,分析了分层式与集中... 为研究分布式驱动车辆的驱动控制问题,从转向控制、独立驱动控制及2个系统联合控制等3个角度入手,分析了分布式驱动车辆操纵稳定性控制策略的研究进展。首先,基于转向控制技术对影响操纵稳定性的方面进行分类;其次,分析了分层式与集中式控制结构的特点;然后,分析了基于控制结构的操纵稳定性研究;最后,结合分布式驱动车辆操稳性改善的研究现状和技术进展,展望了未来的发展趋势。 展开更多
关键词 分布式驱动 轮毂电机 操纵稳定性 独立转向 独立驱动
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基于CAN通信实现MBD代码下载的DSP Bootloader开发 被引量:2
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作者 郭毅锋 郭世成 +1 位作者 黄丽敏 张栗 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第3期57-63,68,共8页
为了实现DSP嵌入式系统在实际应用中便捷下载MBD(model-based design)代码的需求,文章设计了一种基于CAN通信实现MBD代码下载的Bootloader方案。以TMS320F28335为例,通过对MBD代码的结构进行分析,设计了Boot程序与MBD程序的内存划分方案... 为了实现DSP嵌入式系统在实际应用中便捷下载MBD(model-based design)代码的需求,文章设计了一种基于CAN通信实现MBD代码下载的Bootloader方案。以TMS320F28335为例,通过对MBD代码的结构进行分析,设计了Boot程序与MBD程序的内存划分方案,确保程序下载的有效性和稳定性;开发了相应的Boot程序和上位机程序,详细介绍了Bootloader的实现流程,并对关键步骤函数进行了分析与解释,利用CAN通信实现了程序的下载。实验结果表明,该方法稳定可靠且具有实用性,为DSP嵌入式系统在实际应用中的MBD代码下载提供了一种可行且高效的解决方案。 展开更多
关键词 TMS320F28335 CAN通信 MBD代码下载 BOOTLOADER
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基于改进YOLOv7-tiny的高空作业人员安防装备检测算法 被引量:1
19
作者 文家燕 周志文 +1 位作者 辛华健 谢广明 《现代电子技术》 北大核心 2024年第13期164-171,共8页
针对现有高空作业人员安防装备检测算法参数量较大且检测目标相对单一,难以适应复杂的高空作业场景等问题,提出一种基于改进YOLOv7-tiny的高空作业人员安防装备检测算法。首先,将主干网络重新设计为更轻量的YOLOv7-FasterNet,并调整空... 针对现有高空作业人员安防装备检测算法参数量较大且检测目标相对单一,难以适应复杂的高空作业场景等问题,提出一种基于改进YOLOv7-tiny的高空作业人员安防装备检测算法。首先,将主干网络重新设计为更轻量的YOLOv7-FasterNet,并调整空间金字塔池化结构,实现模型参数量的压缩;其次,在ELAN-L模块中扩展梯度传输路径的分支,解决了模型压缩造成的通道信息缺失问题,提升了特征信息的提取能力;最后,将网络中下采样部分替换为Involution模块,降低参数冗余,增强网络对全局的捕获能力。实验结果表明,改进的YOLOv7-tiny算法能够更好地适应复杂高空作业场景,在开源数据集上具备良好的性能。该算法的平均检测精度达到94.7%,较原模型提升1.5%,参数量较原模型下降11.6%,实验结果验证了算法改进措施的有效性。 展开更多
关键词 目标检测 安防装备 高空作业 YOLOv7-tiny 轻量化 INVOLUTION
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果实定位的机器视觉技术研究现状 被引量:2
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作者 马兆敏 郭家祥 《南方农机》 2024年第2期6-9,共4页
机器人对果实的采摘中,面临着野外工作环境多样、果实形态复杂、定位距离受限等挑战,实现对果实的精确定位十分重要。基于此,课题组综述了果实视觉定位技术在目标检测、标定、定位算法方面的研究现状,分析了对果实采用不同目标检测方法... 机器人对果实的采摘中,面临着野外工作环境多样、果实形态复杂、定位距离受限等挑战,实现对果实的精确定位十分重要。基于此,课题组综述了果实视觉定位技术在目标检测、标定、定位算法方面的研究现状,分析了对果实采用不同目标检测方法的效果与不足,探讨了标定方法与标定工具的发展路线、使用的硬件对果实定位方法的研究与定位方法的技术路线,介绍了基于颜色和形状特征的传统果实目标检测方法和新兴的深度学习目标检测方法,讨论了单目、双目、激光辅助等定位技术在果实定位中的应用情况,总结了果实视觉定位技术在目标检测、标定、定位等流程中的不足。研究结果表明,机器视觉定位技术可以快速、准确地识别出果实的位置和大小,提高果实采摘的效率和准确性,减少人工成本,降低劳动强度。 展开更多
关键词 采摘 识别 标定 定位
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