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题名工业机器人关节伺服模型辨识及其参数自整定
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作者
潘海鸿
张青
丁可帅
凌善
潘章斌
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机构
广西大学机械工程学院
广西自然资源职业技术学院图文信息中心
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第23期32-36,共5页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)。
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文摘
为解决工业机器人关节伺服系统控制器参数整定中的系统稳定性和整定耗时问题,提出一种基于伺服系统模型辨识的最大相位裕度参数整定方法。建立工业机器人关节伺服控制器速度环的理论模型;利用谱分析法对伺服系统速度环模型进行辨识,建立精确的数学模型;最后基于给定的相位裕度系数对关节伺服控制参数进行整定。通过搭建工业机器人实验平台,将基于伺服系统模型辨识的频域整定方法与基于理论模型的频域整定方法进行比较,实验结果显示:机器人末端在X方向的位置均方根误差降低了11.8%,在Y方向降低了26.2%,在Z方向降低了23.4%。结果验证了该方法在提高工业机器人末端执行器定位精度方面的可行性和有效性。
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关键词
工业机器人
速度环
模型辨识
参数整定
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Keywords
industrial robot
speed loop
model identification
parameter tuning
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分类号
TP206
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于GPON的校园全光网建设与实践
被引量：2
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作者
潘章斌
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机构
广西自然资源职业技术学院图文信息中心
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出处
《中国新通信》
2022年第1期50-51,共2页
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文摘
高校校园网主要目标是为学校师生进行教学、科研、管理、服务等提供高效、安全的信息化环境。现在多数高校网络架构还是采用传统核心、汇聚、接入的三层校园网架构,存在一定的弊端,在"光进铜退"的趋势下,为满足数字化校园建设所需的网络环境,探讨以千兆无源光网络技术为基础的校园全光网建设。介绍广西自然资源职业技术学院全光网设计方案,结合广西自然资源职业技术学院扶绥校区的GPON组网案例,进行基于GPON的校园全光网实际建设过程的相关问题探讨。
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关键词
光纤通信技术
全光网
千兆无源光网络
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分类号
G717
[文化科学—职业技术教育学]
TN929.1
[电子电信—通信与信息系统]
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