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电力巡线便道四足清障机器人步态规划与仿真
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作者 林先晶 江维 +1 位作者 于俊康 邹德华 《电力科学与工程》 2024年第8期47-53,共7页
针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题,提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析,结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶攀登这... 针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题,提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析,结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶攀登这3种复杂工况对机器人进行步态规划,利用四足机器人单腿运动学模型与动力学模型推导了运动关节的参数。仿真结果表明,此四足清障机器人在上述3种工况下可以稳定运行。 展开更多
关键词 巡线便道清障 四足机器人 虚拟样机模型 步态规划 动力学仿真
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基于改进卷积网络的野外复杂背景输电线压接管检测方法
2
作者 邹德华 张宏伟 +2 位作者 乔磊 赵丽媛 江维 《湖南电力》 2024年第1期77-84,共8页
为提升复杂场景下卷积网络压接管检测精度和速度,减小模型,提出一种基于小波分析和改进轻量化神经网络的野外复杂背景下压接管视觉检测方法,使用小波分析去除图像噪声,主干网络使用轻量化GhostNet模型,并引入全维动态卷积增强主干特征... 为提升复杂场景下卷积网络压接管检测精度和速度,减小模型,提出一种基于小波分析和改进轻量化神经网络的野外复杂背景下压接管视觉检测方法,使用小波分析去除图像噪声,主干网络使用轻量化GhostNet模型,并引入全维动态卷积增强主干特征提取能力,使用深度可分离卷积降低模型复杂度,嵌入改进的卷积块的注意力模块(convolutional block attention module,CBAM),关注重点特征提高模型精度,使用K-means++算法聚类锚框尺寸并线性变换,加快目标框收敛速度,使用CIoU-NMS提高检测速度与精度。实际检测结果表明,与YOLOv4模型相比改进YOLOv4轻量化模型大小大幅降低了199.7 MByte,精度仅损失2.98%,且检测速度提升了3.4 Hz,达33.9 Hz,边缘部署效能指标更优,因此,改进轻量化网络模型在检测精度、模型大小和检测速度之间达到最佳平衡。最后,野外复杂背景多场景下的检测效果也表明算法能很好满足工程实际任务中的检测需求,具有较好工程实用性。 展开更多
关键词 压接管 复杂背景 改进卷积网络 轻量化 全维动态卷积
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