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电子商务产品质量执法的创新实践和思考
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作者 汪俊臣 孙聪 《中国质量技术监督》 2017年第6期57-59,共3页
执法治劣、扶优限劣是当前维护市场经济秩序、加强事中事后监管的必然要求。电子商务跨疆界、无层级、虚拟性等特点，为执法治劣带来新机遇和新挑战。电子商务领域产品质量执法面临着许多新情况和新任务，及时总结、积极探索电子商务质... 执法治劣、扶优限劣是当前维护市场经济秩序、加强事中事后监管的必然要求。电子商务跨疆界、无层级、虚拟性等特点，为执法治劣带来新机遇和新挑战。电子商务领域产品质量执法面临着许多新情况和新任务，及时总结、积极探索电子商务质量执法治劣的成效和做法，对促进电子商务的健康发展具有重要、积极的意义。 展开更多
关键词 电子商务 产品质量 创新实践 执法 市场经济秩序 法治 虚拟性
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液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法 被引量：9
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作者 陈庆诚 朱世强 +1 位作者 蒋瑜 刘松国 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期355-361,405,共8页
针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积... 针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。 展开更多
关键词 液压助力外骨骼机器人 非线性滑模控制 直接自适应模糊控制 抖振
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