基于无人机多传感器数据采集的电力线路安全巡检及智能诊断 被引量：167

1

作者 彭向阳 陈驰 +3 位作者 饶章权 杨必胜 麦晓明 王柯 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期159-166,共8页

为满足电力线路应急处置和安全巡检业务的高效、自动化处理需求,设计研发了一套无人直升机多传感器电力线路安全巡检系统。首先,通过高精度同步授时与标定,统一机载紫外、红外、可见光以及激光传感器的时间、空间基准。其次,无人机通过... 为满足电力线路应急处置和安全巡检业务的高效、自动化处理需求,设计研发了一套无人直升机多传感器电力线路安全巡检系统。首先,通过高精度同步授时与标定,统一机载紫外、红外、可见光以及激光传感器的时间、空间基准。其次,无人机通过机载多传感器同步采集输电线路的高精度3维激光点云、高分辨率航空影像、红外视频、紫外视频,进行多源数据的独立与融合处理,完成对线路通道的安全距离检测、线路设备异常发热及异常放电检测,实现对输电线路不同缺陷和隐患的智能诊断。最后输出标准诊断报表,以供现场勘察确认。为验证无人机多传感器巡检系统的功能,开展了实际带电运行线路巡检试验。巡检结果表明,无人机巡检系统对线路缺陷与隐患的检测结果与人工现场勘察结果一致。该系统能发现输电线路多种运行缺陷和安全隐患,为运行单位提供相应的检修维护决策依据,还能提供缺陷或隐患位置的可视化场景信息,方便人工辅助诊断和排查,提高输电线路巡检效率。 展开更多

关键词 无人直升机 输电线路 安全巡检 多传感器 智能诊断 多源数据

原文传递

从车载激光扫描数据中提取复杂建筑物立面的方法 被引量：55

2

作者 杨必胜 董震 +2 位作者 魏征 方莉娜 李汉武 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期411-417,共7页

提出一种从车载激光扫描数据中提取复杂建筑物立面的新方法。该方法首先利用"维数特征"方法确定每个扫描点的最佳邻域,进而计算得到每个扫描点精确的局部几何特征(法向量、主方向、维数特征);然后基于"维数特征"对... 提出一种从车载激光扫描数据中提取复杂建筑物立面的新方法。该方法首先利用"维数特征"方法确定每个扫描点的最佳邻域,进而计算得到每个扫描点精确的局部几何特征(法向量、主方向、维数特征);然后基于"维数特征"对扫描点进行粗分类,并设置相应的生长准则对不同类别的扫描数据分别进行分割;最后综合建筑物立面的语义知识对建筑物立面区域进行精确提取。试验结果和比较分析表明,本文的方法不但能提取建筑物平面和非平面立面,而且可消除点密度差异(变化)对建筑物立面提取结果的影响,提高建筑物立面提取的正确率和完整性。 展开更多

关键词 点云分割 建筑物立面提取 自适应邻域 局部几何特征 车载LiDAR

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多标记点过程的LiDAR点云数据建筑物和树冠提取 被引量：24

3

作者 徐文学 杨必胜 +1 位作者 魏征 方莉娜 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期51-58,共8页

将机载激光扫描点云数据转换成点云特征影像,提出基于多标记点过程的建筑物和树冠目标几何对象的自动提取方法。首先根据目标的几何特征建立吉布斯自由能变模型,通过目标的一致性建立该模型的数据项,通过目标的拓扑性质等空间特性建立... 将机载激光扫描点云数据转换成点云特征影像,提出基于多标记点过程的建筑物和树冠目标几何对象的自动提取方法。首先根据目标的几何特征建立吉布斯自由能变模型,通过目标的一致性建立该模型的数据项,通过目标的拓扑性质等空间特性建立该模型的先验项。然后利用可逆跳转马尔可夫蒙特卡洛(RJMCMC)算法进行采样,并采用模拟退火算法进行优化求解,实现建筑物目标和树冠目标几何对象的多目标自动提取。试验结果表明该方法能够从机载激光扫描数据中有效地提取建筑物和树冠,具有较强的稳健型。 展开更多

关键词 建筑物提取 树冠提取 标记点过程 吉布斯自由能变模型 可逆跳转马尔可夫蒙特卡洛 模拟退火

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车载激光扫描数据的结构化道路自动提取方法 被引量：104

4

作者 方莉娜 杨必胜 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期260-267,共8页

车载激光扫描系统获取的结构化道路环境(城市道路/高速公路)点云数据量大、目标复杂,难以有效提取出道路的点云。本文通过分析扫描线上激光点云的空间分布和统计特征,提出一种适用于结构化道路环境的道路点云自动提取方法。在Optech公... 车载激光扫描系统获取的结构化道路环境(城市道路/高速公路)点云数据量大、目标复杂,难以有效提取出道路的点云。本文通过分析扫描线上激光点云的空间分布和统计特征,提出一种适用于结构化道路环境的道路点云自动提取方法。在Optech公司提供的两份车载激光扫描点云数据中,道路提取结果的完整率、准确率、提取质量相应地超过94.92%、95.80%和91.13%。通过定量和定性的试验分析,该方法不仅适应于有固定道路宽度的规则道路提取,同样适用于无固定宽度的非规则道路提取。 展开更多

关键词 车载LiDAR 激光点云 道路提取 扫描线 移动窗口

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车载激光扫描数据中多类目标的层次化提取方法 被引量：40

5

作者 董震 杨必胜 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期980-987,共8页

提出了一种从车载激光扫描数据中层次化提取多类型目标的有效方法。该方法首先利用颜色、激光反射强度、空间距离等特征,生成多尺度超级体素;然后综合超级体素的颜色、激光反射强度、法向量、主方向等特征利用图分割方法对体素进行分割... 提出了一种从车载激光扫描数据中层次化提取多类型目标的有效方法。该方法首先利用颜色、激光反射强度、空间距离等特征,生成多尺度超级体素;然后综合超级体素的颜色、激光反射强度、法向量、主方向等特征利用图分割方法对体素进行分割;同时计算分割区域的显著性,以当前显著性最大的区域为种子区域进行邻域聚类得到目标;最后结合聚类区域的几何特性判断目标可能所属的类别,并按照目标类别采用不同的聚类准则重新聚类得到最终目标。试验结果表明,该方法成功地提取出建筑物、地面、路灯、树木、电线杆、交通标志牌、汽车、围墙等多类目标,目标提取的总体精度为92.3%。 展开更多

关键词 车载激光点云 多尺度超级体素 多类型目标提取 显著性 层次化提取

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基于移动激光扫描数据的铁路轨顶高程自动提取方法 被引量：14

6

作者 毛庆洲 董翠军 胡伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期108-113,共6页

铁路轨顶面高程的精确获取对铁路的维护、改扩建工作至关重要。传统的测量方式存在安全性差、效率低、对运营干扰大等缺点。通过移动激光扫描系统进行既有铁路线路的勘测,研究如何利用三维点云数据自动、鲁棒的提取出轨顶面高程。首先... 铁路轨顶面高程的精确获取对铁路的维护、改扩建工作至关重要。传统的测量方式存在安全性差、效率低、对运营干扰大等缺点。通过移动激光扫描系统进行既有铁路线路的勘测,研究如何利用三维点云数据自动、鲁棒的提取出轨顶面高程。首先结合设备定位定姿信息及仪器结构参数提取左右铁轨轨顶面中心线及左右轨的激光点云,然后将里程信息按一定间隔投影到左右轨中线。针对钢轨表面光滑造成的点云散乱问题,采用预先定义好的钢轨横断面几何模型进行匹配,循环计算以检测并剔除高程异常点或噪点,最终获取钢轨横断面几何模型顶部中心的高程,经过控制点辅助高程异常改正得到轨顶正常高。渝黔线某段的实测结果表明间隔60 m选取CPⅢ控制点进行约束时提取出的轨顶面高程中误差为4 mm,间隔800 m选取CPⅡ控制点约束时提取出的轨顶面高程中误差为9 mm,均满足规范要求。 展开更多

关键词 既有线 移动激光扫描系统 点云 轨顶高程

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输电线路走廊三维可视化技术和系统设计 被引量：37

7

作者 麦晓明 陈驰 +4 位作者 彭向阳 张伯宇 王柯 杨必胜 王锐 《中国电力》 CSCD 北大核心 2015年第2期98-103,共6页

结合输电线路巡视需求,利用携带激光扫描仪的无人直升机进行巡线,获得输电线路走廊的海量激光扫描数据,根据激光扫描数据对电力线走廊进行三维建模,开发了输电线路走廊三维可视化系统,实现输电线路走廊三维可视化。该系统以无人直升机... 结合输电线路巡视需求,利用携带激光扫描仪的无人直升机进行巡线,获得输电线路走廊的海量激光扫描数据,根据激光扫描数据对电力线走廊进行三维建模,开发了输电线路走廊三维可视化系统,实现输电线路走廊三维可视化。该系统以无人直升机的高精度三维激光点为基础获取云数据源,对云数据进行分析和处理并生成相关地形模型、铁塔/输电线模型后集成开发,能够准确有效地模拟和再现输电线路走廊内的地形、地貌、地物,并可进行三维操作,同时还能够实现无人直升机飞行过程三维实时可视化。通过无人机巡线的实际数据验证了输电线路走廊三维可视化系统的可行性和有效性。 展开更多

关键词 无人直升机 输电线路 激光 扫描数据 三维可视化 线路走廊 模拟 系统设计

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顾及通信延迟的车路协同高精度定位

8

作者 张红娟 钱闯 +2 位作者 招倩莹 李文卓 李必军 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期101-117,共17页

近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延... 近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延迟带来的定位误差的问题,提出了一种基于因子图的考虑通信延迟的车辆高精度定位模型。在GNSS的情况下,基于路侧激光雷达点云LiDAR聚类方法识别和定位目标车辆,通过4G通信网络将目标定位结果发送至车辆,采用因子图将当前时刻的车载惯性测量单元IMU测量信息与滞后的路侧目标定位结果直接融合,基于增量平滑推理方法,实现车辆位置、速度和姿态的最优估计。最后,结合实测和仿真数据,利用实车试验验证了本文方法,与传统处理时间延迟的外推法对比分析,结果表明本文方法可提高车辆的定位和测速精度,并消除了高度不稳定的通信延迟对定位的影响。 展开更多

关键词 车路协同 通信延迟 高精度定位 因子图 路侧感知 目标识别与定位

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基于机载红外影像纹理特征的输电线路绝缘子自动定位 被引量：67

9

作者 彭向阳 梁福逊 +3 位作者 钱金菊 杨必胜 陈驰 郑晓光 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期922-928,共7页

红外成像法是一种重要的绝缘子缺陷检测方法,但传统的人工诊断方式效率较低,难以满足无人机巡检的数据处理需求。为此提出一种从无人机红外影像中自动识别绝缘子的方法,首先对影像进行拉普拉斯边缘提取,然后遍历穿过影像的直线集,根据... 红外成像法是一种重要的绝缘子缺陷检测方法,但传统的人工诊断方式效率较低,难以满足无人机巡检的数据处理需求。为此提出一种从无人机红外影像中自动识别绝缘子的方法,首先对影像进行拉普拉斯边缘提取,然后遍历穿过影像的直线集,根据沿线的强度直方图探测影像中的周期纹理特征,再通过角度内特征聚类与角度间特征聚类,自动识别红外影像中的绝缘子中心线。选取包含不同背景(植被、农田、杆塔)的无人机红外影像数据集进行实验,该方法识别率在85%以上。结果表明,该方法能有效地从复杂地面背景的无人机红外影像中自动识别并定位绝缘子,为实现机巡作业红外诊断智能化奠定了基础。 展开更多

关键词 输电线路 无人机巡检 红外影像 绝缘子 自动识别 周期纹理特征 聚类

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面向车载激光扫描点云快速分类的点云特征图像生成方法 被引量：87

10

作者 杨必胜 魏征 +1 位作者 李清泉 毛庆洲 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期540-545,共6页

以车载激光点云数据为研究对象,提出一种适合于其快速分类与目标提取的点云特征图像生成方法。首先将扫描区域进行平面规则格网投影,通过分析格网内部点云的空间分布特征(平面距离、高程差异、点密集程度等)确定激光扫描点的定权,从而... 以车载激光点云数据为研究对象,提出一种适合于其快速分类与目标提取的点云特征图像生成方法。首先将扫描区域进行平面规则格网投影,通过分析格网内部点云的空间分布特征(平面距离、高程差异、点密集程度等)确定激光扫描点的定权,从而生成车载激光扫描点云的特征图像。利用生成的点云特征图像,可采用阈值分割、轮廓提取与跟踪等手段提取图像分割的建筑物目标的边界,从而确定边界内部点云数据,实现目标分类与提取。本文以Optech公司的车载激光扫描数据为试验对象,验证本文提出方法的可行性和实用性。 展开更多

关键词 车载激光扫描 数据分类 目标提取 图像分割

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车载MMS激光点云与序列全景影像自动配准方法 被引量：23

11

作者 陈驰 杨必胜 +4 位作者 田茂 李健平 邹响红 吴唯同 宋易恒 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期215-224,共10页

提出一种车载移动测量系统(MMS)激光点云与序列全景影像自动配准方法。首先采用层次化城市场景目标提取方法自激光点云提取天际线矢量,在全景影像中经虚拟成像与分割角点提取算法生成天际线矢量。然后,将提取结果作为几何配准基元,构建... 提出一种车载移动测量系统(MMS)激光点云与序列全景影像自动配准方法。首先采用层次化城市场景目标提取方法自激光点云提取天际线矢量,在全景影像中经虚拟成像与分割角点提取算法生成天际线矢量。然后,将提取结果作为几何配准基元,构建配准基元图,通过最小化配准基元图编辑距离进行匹配,组成共轭配准基元对,解算2D-3D粗配准模型,获得全景影像与LiDAR点云参考坐标系之间的初始转换关系。最后,为消除几何配准基元提取与匹配误差对配准结果的影响,自序列全景影像虚拟成像影像生成多视立体密集匹配点云,继而使用变种ICP算法优化其与激光点云数据间3D-3D配准参数,间接优化全景影像与激光点云间的配准参数,精化配准结果。试验结果表明,本文提出的自动配准方法可以实现车载MMS激光点云与序列全景影像的1.5像素级自动配准,配准成果可应用于真彩色点云生成等点云/影像数据融合应用。 展开更多

关键词 激光点云 全景影像 配准 特征提取 车载移动测量系统

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利用概率松弛法的城市路网自动匹配 被引量：28

12

作者 张云菲 杨必胜 栾学晨 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期933-939,共7页

多源空间数据匹配是空间数据集成与互操作,变化检测与数据更新的重要前提。路网数据匹配在导航、智能交通和基于位置服务等领域具有重要的研究意义和实用价值。提出一种基于概率松弛方法的城市路网自动匹配方法,该方法首先通过路段间几... 多源空间数据匹配是空间数据集成与互操作,变化检测与数据更新的重要前提。路网数据匹配在导航、智能交通和基于位置服务等领域具有重要的研究意义和实用价值。提出一种基于概率松弛方法的城市路网自动匹配方法,该方法首先通过路段间几何差异性估算候选路段的初始概率,然后根据邻接候选匹配路段的兼容性不断更新原概率矩阵直到收敛于某一极小值。最后基于收敛的概率矩阵计算各候选路段的结构相似性,并通过设定相应的规则选取和提炼1:1、1:M和M:N匹配对。试验选取中国武汉、瑞士苏黎世地区的开放式道路地图数据与导航数据进行匹配算法的验证。结果表明,本文算法对非刚性偏差较大的路网数据能达到较高精度,不存在匹配方向性问题,且能够识别1:0、1:M和M:N匹配。 展开更多

关键词 概率松弛法 路网匹配 结构模式 开放式道路地图

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车载探地雷达地下目标实时探测法 被引量：24

13

作者 杨必胜 宗泽亮 +4 位作者 陈驰 孙文鹿 米晓新 吴唯同 黄荣刚 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期874-882,共9页

中国的城镇化加快了地下空间大规模开发与利用的进程。摸清地下空间目标的分布状况,保障城市可持续发展和地下空间资源的永久利用,是维护未来城市安全中的重要任务。探地雷达(GPR)凭借其数据采集速度快、成像分辨率高、无损检测等优点... 中国的城镇化加快了地下空间大规模开发与利用的进程。摸清地下空间目标的分布状况,保障城市可持续发展和地下空间资源的永久利用,是维护未来城市安全中的重要任务。探地雷达(GPR)凭借其数据采集速度快、成像分辨率高、无损检测等优点在地下空间资源调查中得以广泛应用。但仍存在GPR数据地下目标识别不准确、自动化程度低等缺陷,自动检测GPR数据中的地下目标或目标缺陷仍然是一个亟待解决的难题。为此,本文分析并确定了GPR影像中可进行识别的城市道路地下空间的7类典型目标(如雨水井、电缆等)。并根据其反射信号特征,标记了GSSI SIR30设备以400 MHz波段采集的GPR数据中的典型地下目标,构建了GPR地下目标样本库,共包含7类总数为3033个。通过迁移学习的方法,精调预训练后的Darknet53网络参数,通过端到端的YOLOV3检测方法完成地下目标的自动识别与定位。最后,利用深圳福田区彩田路GSSI SIR30装备以400 MHz波段采集的GPR数据进行试验验证。试验结果表明,本文提出的基于深度学习的地下目标探测方法对城市典型地下目标的检测精度和召回率达到85%以上,检测速度达到了16帧/s,能够有效探测GPR数据中的城市地下目标。 展开更多

关键词 探地雷达 地下目标探测 卷积神经网络 深度学习 城市空间安全

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基于结构模式的道路网节点匹配方法 被引量：23

14

作者 栾学晨 杨必胜 李秋萍 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期608-614,共7页

针对道路网交叉口的结构形态特点,提出一种基于结构模式的道路网节点匹配方法。首先识别道路网中的复杂道路和交叉口模式来统一道路结构;然后通过道路交叉口的结构化描述,提取每个道路节点的局部网络模式特征;对于待匹配的道路节点,寻... 针对道路网交叉口的结构形态特点,提出一种基于结构模式的道路网节点匹配方法。首先识别道路网中的复杂道路和交叉口模式来统一道路结构;然后通过道路交叉口的结构化描述,提取每个道路节点的局部网络模式特征;对于待匹配的道路节点,寻找对应结构模式间的最大公共子网,并计算节点之间的形态相似性,在形态相似性的基础上进行道路节点的匹配;最后通过稳健估计的方法剔除错误的结构匹配。试验表明,该方法提取的局部网络结构模式能够有效地用于道路网的匹配,对于数据定位精度差异较大、甚至不同坐标系下的数据都能得到较好的匹配结果。 展开更多

关键词 道路网 结构模式 形态相似性 数据匹配

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低空UAV激光点云和序列影像的自动配准方法 被引量：24

15

作者 陈驰 杨必胜 彭向阳 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期518-525,共8页

提出了一种低空无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)序列影像与激光点云自动配准的方法。首先分别基于多标记点过程与局部显著区域检测对激光点云和序列影像的建筑物顶部轮廓进行提取,并依据反投影临近性匹配提取的顶面特征。然后利用... 提出了一种低空无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)序列影像与激光点云自动配准的方法。首先分别基于多标记点过程与局部显著区域检测对激光点云和序列影像的建筑物顶部轮廓进行提取,并依据反投影临近性匹配提取的顶面特征。然后利用匹配的建筑物角点对,线性解算序列影像外方位元素,再使用建筑物边线对的共面条件进行条件平差获得优化解。最后,为消除错误提取与匹配特征对整体配准结果的影响,使用多视立体密集匹配点集与激光点集进行带相对运动阈值约束的ICP(迭代最临近点)计算,整体优化序列影像外方位元素解。试验结果表明本文方法能实现低空序列影像与激光点云像素级精度的自动配准,联合制作DOM精度满足现行无人机产品1∶500比例尺标准。 展开更多

关键词 机载激光点云 序列影像 点云影像配准 无人机

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基于切割环分解的三维建筑物细节层次模型构造 被引量：9

16

作者 杨必胜 姜少波 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期575-581,共7页

提出一种基于切割环分解的建筑物LOD(细节层次)模型的自动生成方法,该方法首先通过二面角操作算子识别建筑模型中的切割环,然后通过切割环将建筑物模型迭代分割成建筑主体和一系列细部特征,并将分割的结果存储在一棵构造实体几何树(CSG ... 提出一种基于切割环分解的建筑物LOD(细节层次)模型的自动生成方法,该方法首先通过二面角操作算子识别建筑模型中的切割环,然后通过切割环将建筑物模型迭代分割成建筑主体和一系列细部特征,并将分割的结果存储在一棵构造实体几何树(CSG tree)中,最后对特征部件按重要性进行等级划分,同时进行简化处理。试验结果表明该方法具有较高的计算效率,能有效减少模型表面的细节和较好保持模型的结构特征。 展开更多

关键词 3D建筑物模型 模型分解 切割环 CSG树 特征识别

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一种快速鲁棒的车辙检测方法 被引量：5

17

作者 陈小宇 雷波 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期512-518,共7页

提出了一种基于激光三角法的快速路面车辙检测方法.采用横向投影确定激光线的范围,并通过分段直线拟合去除激光线范围内粗差,然后用贝塞尔曲线对激光线进行拟合,快速稳定地提取出激光线.为了提高测量精度,提出了基于不规则三角和标定点... 提出了一种基于激光三角法的快速路面车辙检测方法.采用横向投影确定激光线的范围,并通过分段直线拟合去除激光线范围内粗差,然后用贝塞尔曲线对激光线进行拟合,快速稳定地提取出激光线.为了提高测量精度,提出了基于不规则三角和标定点网格测量点的物方坐标反算方法.对试验路段的检测结果表明,该方法能以每秒80次的采样频率进行车辙测量,检测结果与人工检测结果吻合较好,可作为路面车辙测量工具用以代替人工检测. 展开更多

关键词 激光三角法 标定 车辙 不规则三角网 曲线拟合

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一种车载线阵激光扫描测量系统几何标定模型 被引量：1

18

作者 张成 高文武 陈小宇 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2013年第6期610-613,618,共5页

提出了一一种基于几何关系的车载线阵激光扫描测量系统标定模型。该模型通过严格的数学推导得到了计算车载激光扫描仪两个主要旋转参数的数学模型。基于该模型的标定方法考虑到了主要旋转角之间的相关性,且操作简单易实现。在平坦场地上... 提出了一一种基于几何关系的车载线阵激光扫描测量系统标定模型。该模型通过严格的数学推导得到了计算车载激光扫描仪两个主要旋转参数的数学模型。基于该模型的标定方法考虑到了主要旋转角之间的相关性,且操作简单易实现。在平坦场地上,仅需一块平板以及卷尺即可进行。实验结果表明,该模型具有较好的稳定性、抗噪性和较高的内符合精度。 展开更多

关键词 车载 激光扫描 标定模型 旋转角 几何关系

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利用双灭点估计的车道线检测 被引量：3

19

作者 陈世增 李必军 周继苗 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第1期16-20,共5页

车道线检测是自动驾驶汽车或高级驾驶辅助系统的重要组成部分,利用安装在车辆前方的单目相机以实时成像的方式获取车辆在当前车道的横向偏移,从而为车辆的车道保持、超车换道等横向控制策略提供参考。本文提出了一种基于双灭点估计的实... 车道线检测是自动驾驶汽车或高级驾驶辅助系统的重要组成部分,利用安装在车辆前方的单目相机以实时成像的方式获取车辆在当前车道的横向偏移,从而为车辆的车道保持、超车换道等横向控制策略提供参考。本文提出了一种基于双灭点估计的实时、稳健的车道检测方法。首先利用尺度自适应的局部对称算子对车道线点特征进行提取;其次对左右车道线分别估计灭点,以灭点为导向,构建特征点的统计直方图;然后选择穿过大多数特征点的直线且通过特征点和所选线之间的重叠度对灭点进行估计更新,重复上一步骤以获得稳定的灭点;最后基于稳定的灭点验证并选择最佳的车道线。本文在公共数据集对提出的方法进行了测试,试验结果表明,本文方法在满足实时性的前提下,能有效提高算法整体的稳健性。 展开更多

关键词 车道线检测 直方图 双灭点估计 重叠度 自动驾驶

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融合全景影像和车载点云的交通标志信息提取 被引量：2

20

作者 虞敏 李雨昊 +3 位作者 蒋腾平 王渊 董震 杨必胜 《测绘科学技术》 2021年第2期41-51,共11页

交通标志是城市道路交通设施的重要组成部分,对行人行车安全起着重要作用。本文融合激光点云和全景影像提出一种基于图像纹理、颜色、语义信息辅助的交通标志提取方法。本文方法在多个城市场景进行了定性与定量分析,实验结果表明本文方... 交通标志是城市道路交通设施的重要组成部分,对行人行车安全起着重要作用。本文融合激光点云和全景影像提出一种基于图像纹理、颜色、语义信息辅助的交通标志提取方法。本文方法在多个城市场景进行了定性与定量分析,实验结果表明本文方法能适应城市不同场景,点云标志平均提取正确率达97.9%,提取结果可以为城市交通标志规划验收、监测维护以及自动驾驶等领域提供科学辅助方案。 展开更多

关键词 车载激光点云 全景影像 交通标志 提取

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