净水厂数字孪生模型构建方法研究与实践 被引量：5

1

作者 周圣文 郭顺生 +5 位作者 杜百岗 王磊 郭钧 李益兵 彭兆 于磊 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期1867-1881,共15页

为解决净水厂数字孪生模型构建问题,基于数字孪生五维模型,结合净水厂全流程工艺要求提出全要素数字孪生模型构建方法。通过净水厂多层次多尺度数字孪生几何模型,对净水厂全要素及其关系进行数字化呈现;通过标识解析、数据采集、语义描... 为解决净水厂数字孪生模型构建问题,基于数字孪生五维模型,结合净水厂全流程工艺要求提出全要素数字孪生模型构建方法。通过净水厂多层次多尺度数字孪生几何模型,对净水厂全要素及其关系进行数字化呈现;通过标识解析、数据采集、语义描述和有限状态机行为搭建净水厂数字孪生信息模型,实现物理世界与数字空间的虚实映射和数字化表达;通过“机理+智能”混合驱动搭建净水厂数字孪生决策模型,对净水厂的运行机理和规律进行刻画。基于所提理论和方法设计开发了数字孪生净水厂运维管控一体化平台,为构建净水厂数字孪生模型提供了参考。 展开更多

关键词 净水厂 数字孪生 几何模型 信息模型 决策模型

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光纤布拉格光栅传感复用模式发展方向 被引量：13

2

作者 祁耀斌 吴敢锋 王汉熙 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期3058-3072,共15页

系统分析讨论光纤布拉格光栅传感复用模式,通过研究波分复用、时分复用及空分复用模式的发展历史和现状,抽象出典型结构,建立数学模型,并总结出工程应用概况;通过分析波分复用、时分复用及空分复用模式的技术瓶颈,找出复用模式的改进方... 系统分析讨论光纤布拉格光栅传感复用模式,通过研究波分复用、时分复用及空分复用模式的发展历史和现状,抽象出典型结构,建立数学模型,并总结出工程应用概况;通过分析波分复用、时分复用及空分复用模式的技术瓶颈,找出复用模式的改进方式,即3种经典复用模式的联合复用和复用结构系统的改进。最后,通过总结光纤光栅传感复用模式的发展,构建复用设计的体系结构。提出基于光纤布拉格光栅传感器实时数据提取的数字设计工程将是数字制造的一个重大科学前沿,提出光纤光栅传感复用模式的发展方向,即实现分布式传感系统、构建大规模传感网络和建立统一机理模型。 展开更多

关键词 光纤布拉格光栅 传感网络 复用模式 波分复用 时分复用 空分复用 组合复用

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考虑协同效应的复杂产品系统绿色供应商多阶段选择方法 被引量：5

3

作者 郭钧 朱文豪 +3 位作者 杜百岗 李益兵 王磊 郭顺生 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2573-2589,共17页

绿色供应商选择是复杂产品系统(CoPS)制造过程中的重要环节。考虑CoPS制造过程的特点,构建了面向核心制造企业的CoPS绿色供应商选择指标体系;并针对CoPS多阶段设计—制造过程中的多阶段供应商组合的协同效应问题,建立了CoPS多阶段供应... 绿色供应商选择是复杂产品系统(CoPS)制造过程中的重要环节。考虑CoPS制造过程的特点,构建了面向核心制造企业的CoPS绿色供应商选择指标体系;并针对CoPS多阶段设计—制造过程中的多阶段供应商组合的协同效应问题,建立了CoPS多阶段供应商组合选择模型(MGSS&CoPS),该模型基于直觉模糊集理论和逼近理想解排序法(TOPSIS)对备选供应商进行单阶段评价,并考虑CoPS制造过程中多阶段供应商组合之间的协作冲突现象,定义了多阶段供应商组合的协同度;提出的MGSS&CoPS模型结合单阶段供应商评价结果和多阶段供应商组合的协同度,实现了最优的CoPS多阶段供应商组合选择。以某集团制造企业水泥生产线供应商选择为例,验证了所提指标体系和模型的可行性及有效性。 展开更多

关键词 绿色供应商选择 复杂产品系统 协同效应 多阶段 直觉模糊集

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熔融挤压快速成型中支撑工艺的研究 被引量：8

4

作者 许开国 张锦光 胡业发 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第9期1163-1166,共4页

针对单喷头的熔融挤压快速成型制作成型件的特点,必须保证能很好地去除支撑才能得到制件的要求,对熔融挤压快速成型中支撑工艺进行了研究。支撑关系到零件的加工成败、加工时间和表面质量等,提出了支撑的一些生成原则和设置辅助支撑的... 针对单喷头的熔融挤压快速成型制作成型件的特点,必须保证能很好地去除支撑才能得到制件的要求,对熔融挤压快速成型中支撑工艺进行了研究。支撑关系到零件的加工成败、加工时间和表面质量等,提出了支撑的一些生成原则和设置辅助支撑的作用。根据挤出丝的截面形状,建立了支撑丝宽的数学模型,对生成支撑的重要工艺参数进行了分析,结果表明:栅格宽度w较出料速度v对支撑间的间隙L0影响要大,但当层高h由0.2 mm变为0.1 mm时,栅格宽度对支撑间间隙的影响基本不变,而出料速度对支撑间间隙的影响成倍增长,并进行了实验验证。 展开更多

关键词 熔融挤压快速成型 出料速度 支撑工艺

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铸造企业可持续供应商选择研究 被引量：4

5

作者 刘蓉 张海涛 +3 位作者 周林 唐红涛 潘顺发 王朝 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2019年第4期432-437,共6页

针对铸造企业可持续供应商选择问题,考虑铸造生产及物料供应的特点,在已有供应商选择指标的基础上,构建了面向铸造企业的可持续供应商选择的多指标评价体系,提出一种基于FAHP-IFTOPSIS的供应商选择模型。通过FAHP确定各指标的相对权重,... 针对铸造企业可持续供应商选择问题,考虑铸造生产及物料供应的特点,在已有供应商选择指标的基础上,构建了面向铸造企业的可持续供应商选择的多指标评价体系,提出一种基于FAHP-IFTOPSIS的供应商选择模型。通过FAHP确定各指标的相对权重,再将传统的TOPSIS方法拓展到直觉模糊环境,提出IFTOPSIS决策方法来确定候选供应商的优劣排序。实证结果表明:该模型有效解决了定量和定性指标难以统一评价及专家评价信息的模糊、犹豫和不确定问题。 展开更多

关键词 铸造企业 可持续供应商选择 多指标评价体系 FAHP-IFTOPSIS模型 直觉模糊集

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三网融合信息服务产业构建基础理论的研究方向 被引量：6

6

作者 王汉熙 刘凯 万成娜 《中国海洋大学学报（社会科学版）》 CSSCI 2012年第1期58-65,共8页

基于科学存在原型结构的视野,考察三网融合信息服务产业构建基础理论的研究方向。通过考察有关三网融合的学术研究,凝析出三网融合信息服务工程物理功能参量。提出当前有关三网融合信息服务工程研究存在尚未构建三网融合信息服务工程认... 基于科学存在原型结构的视野,考察三网融合信息服务产业构建基础理论的研究方向。通过考察有关三网融合的学术研究,凝析出三网融合信息服务工程物理功能参量。提出当前有关三网融合信息服务工程研究存在尚未构建三网融合信息服务工程认知本体结构和缺乏构建三网融合信息服务工程的物质根基等两大问题,从科学原理、工程范式、行为体制和语言载体上讨论了底层信息资源对于三网融合信息服务工程的基础性价值,得出底层信息资源是构建三网融合信息服务工程根基的结论。认为,三网融合信息服务工程的根本目的是构建三网融合信息服务产业,三网融合信息服务产业基础理论研究,应以底层信息资源体系创建为研究基础。 展开更多

关键词 三网融合信息服务工程 科学存在原型结构 实体形态信息资源 数字形态信息资源

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网络舆情研究现状与发展方向 被引量：11

7

作者 王汉熙 万成娜 刘凯 《哈尔滨工业大学学报（社会科学版）》 2015年第1期94-100,共7页

通过学术文献统计样本分类规则、样本剔除规则和样本统计规范,检索中国知网,得到网络舆情中文学术文献样本1505篇。采用统计归纳法分析,发现中国网络舆情问题提出于2002年,学术研究开始于2005年,在国家科学研究能力体系资助下,形成了6... 通过学术文献统计样本分类规则、样本剔除规则和样本统计规范,检索中国知网,得到网络舆情中文学术文献样本1505篇。采用统计归纳法分析,发现中国网络舆情问题提出于2002年,学术研究开始于2005年,在国家科学研究能力体系资助下,形成了6个研究方向和16个研究专题。构建起"界定研究领域,掌握演化规律,把握行为方式,研发技术手段,开展监测监控,实现舆情治理"的学术研究思路。由于重于管理技术研发,轻于演化规律探索,网络舆情治理绩效不张。由于网络舆情本身的性质,网络舆情监控价值有限,构建长久、稳固、可靠的网络安全防线迫在眉睫。提出网络生态概念,提出通过前置式培育,弘扬正生态,抑制负生态。网络生态必将是网络舆情理论研究的学术前沿和网络舆情控管实践的主导方向。 展开更多

关键词 网络舆情 网络安全 网络生态

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形如d^2x/dt^2+ax^(-n)+b=0的微分方程解的研究 被引量：2

8

作者 库少平 严鹤 +1 位作者 胡业发 周祖德 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期82-84,共3页

对于形如d2 x/dt2 +ax-n+b =0的二阶非线性微分方程 ,注意到当n =2时该方程的一个工程背景 ,以此工程背景为物理模型 ,指明在n =2时该微分方程的解X(t)是一个作周期振动的周期函数 (但不是正弦函数 ) .以经典力学理论为基础 ,求出了当n... 对于形如d2 x/dt2 +ax-n+b =0的二阶非线性微分方程 ,注意到当n =2时该方程的一个工程背景 ,以此工程背景为物理模型 ,指明在n =2时该微分方程的解X(t)是一个作周期振动的周期函数 (但不是正弦函数 ) .以经典力学理论为基础 ,求出了当n =2时函数X(t)的振幅的解析表达式 ,并求出了周期的积分表达式 ,求出了做简谐振动时的振幅和周期的近似表达式 .对n为任意自然数时的情形进行了推广分析 ,认为方程的解仍然是周期振动函数 . 展开更多

关键词 非线性微分方程 物理模型 周期 振幅

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科学信息本体引导结构参量规模研究 被引量：2

9

作者 王汉熙 周祖德 胡树华 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1845-1854,共10页

基于科学存在原型结构(PSSB),以数字制造所涉及的信息智能组构为目标,采用解构方法,讨论科学信息本体结构(OSSI)的运行机制和参量结构。通过结构辨识,提出科学信息生成模块(SICM)是通过引导结构(GS)将科学原构数据(SPCD)导构为科学结构... 基于科学存在原型结构(PSSB),以数字制造所涉及的信息智能组构为目标,采用解构方法,讨论科学信息本体结构(OSSI)的运行机制和参量结构。通过结构辨识,提出科学信息生成模块(SICM)是通过引导结构(GS)将科学原构数据(SPCD)导构为科学结构数据(SRD)的功能载体。通过逻辑辨识,提出SPCD→SPCDG(科学原构数据因子)→SRD的变构路径。通过参量辨识,提出由引导工具(GT)、引导指针(GP)、引导模板(GTe)和引导规则(GR)组成的GS参量结构。通过功能辨识,提出将SPCD引导为SRD的GT结构模型。基于GP建立三维分形结构模型和准三维构形结构模型。通过行为辨识,提出由GTe提供变构机制(TM),GP提供导航机制(GM),GR提供控制机制(CM),GT提供传递机制(TrM)。科学信息本体引导结构参量包括:9种FT,12种CT,9种FP,12种CP,9种FR,12种CR,3类9种TR。 展开更多

关键词 科学存在原型结构 科学信息本体结构 科学信息生成模块 科学原构数据 科学结构数据 引导结构

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科学话语外溢现象对于国际贸易规则扰动之考证 被引量：3

10

作者 王汉熙 宋以超 +1 位作者 周祖德 胡树华 《中国海洋大学学报（社会科学版）》 CSSCI 2010年第3期70-77,共8页

考证利用科学话语外溢现象构筑基于科学话语结构的国际贸易规则,抢占国际政治经济秩序战略制高点,压缩发展中国家经济发展空间的真实性。认为基于科学话语结构的国际贸易规则的作用机理是科学话语外溢现象。以"中国制造"为案... 考证利用科学话语外溢现象构筑基于科学话语结构的国际贸易规则,抢占国际政治经济秩序战略制高点,压缩发展中国家经济发展空间的真实性。认为基于科学话语结构的国际贸易规则的作用机理是科学话语外溢现象。以"中国制造"为案例,探索基于科学话语结构的国际贸易规则的作用形式、危害形式和作用规则;分析基于科学话语结构的国际贸易规则存在结构性缺陷,认为其创制依据是有违科学伦理的科学失范行为,由于科学话语结构不能充当科学准则体系,其贸易裁判具有非道德性,因此并非牢不可破。 展开更多

关键词 科学研究能力体系 科学优先权结构起点效应 科学信息本体结构 科学话语外溢现象 基于科学话语结构的国际贸易规则

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国家自然科学基金资助绩效评价模型研究 被引量：5

11

作者 王汉熙 周祖德 宋以超 《中南大学学报（社会科学版）》 CSSCI 2011年第6期41-49,共9页

提出嵌入科学存在原型结构(PSSB)认知本体的科学评价行为模型(SEBM),建立起由SEBM规范的面向科学优先权体系的科学研究能力体系信息监测与评价模型(IMEM-SRAS-FSPS)。基于IMEM-SRAS-FSP,建立起国家自然科学基金(NSFC)机械学科基础研究... 提出嵌入科学存在原型结构(PSSB)认知本体的科学评价行为模型(SEBM),建立起由SEBM规范的面向科学优先权体系的科学研究能力体系信息监测与评价模型(IMEM-SRAS-FSPS)。基于IMEM-SRAS-FSP,建立起国家自然科学基金(NSFC)机械学科基础研究能力评价体系结构,寻找到代表NSFC机械学科资助绩效的科学创新成果结构,实现了NSFC机械学科1986-2006年资助绩效评价。证明由SEBM规范的IMEM-SRAS-FSPS可以实施科学评价。 展开更多

关键词 科学评价行为模型 科学存在原型结构 科学研究能力体系 科学优先权结构起点效应

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面向科学信息标志的科学信息本体结构模型研究 被引量：4

12

作者 王汉熙 宋以超 +1 位作者 周祖德 胡树华 《中南大学学报（社会科学版）》 2009年第4期546-553,共8页

以16世纪以来科学期刊的创立过程为样本,建构了面向科学信息标志的科学信息本体结构模型。该模型的功能单元为科学信息生成模块(SICM)、科学信息驱动模块(SIDM)和科学信息发布模块(SIIM)。其能够自洽的机理在于科学优先权起点效应,而联... 以16世纪以来科学期刊的创立过程为样本,建构了面向科学信息标志的科学信息本体结构模型。该模型的功能单元为科学信息生成模块(SICM)、科学信息驱动模块(SIDM)和科学信息发布模块(SIIM)。其能够自洽的机理在于科学优先权起点效应,而联系机制是科学信息本体结构。 展开更多

关键词 科学研究能力体系 科学话语权 科学优先权结构起点效应 科学信息传播结构模型

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网络生态科学存在原型结构论 被引量：3

13

作者 王汉熙 万成娜 刘凯 《哈尔滨工业大学学报（社会科学版）》 2014年第3期69-76,共8页

基于科学存在原型结构(PSSB),通过检索网络生态学术文献,归纳网络生态研究在PSSB认知对象、认知形态、认知本体等结构上所展现的学术关注,分析学术研究挖掘到的在认知对象、认知形态、认知本体等结构部位的具体物理参量,提出网络生态包... 基于科学存在原型结构(PSSB),通过检索网络生态学术文献,归纳网络生态研究在PSSB认知对象、认知形态、认知本体等结构上所展现的学术关注,分析学术研究挖掘到的在认知对象、认知形态、认知本体等结构部位的具体物理参量,提出网络生态包括网络正生态、网络负生态和网络生态灰色地带等三个组成部分,寻找网络负生态的表现形式。以PSSB为背景,归纳网络生态学术研究构架,发现学术界对于网络生态的具体研究关注并不一致,缺乏对于网络生态语言载体系统和客观自然系统的关注与讨论,缺乏科学提炼和理论抽象。网络生态学术研究的总任务是构建网络生态科学存在原型结构,把握网络生态科学存在的本质,指导布局网络生态认知形态、认知对象、语言载体系统,打造功能化、任务化和工程化的网络信息技术服务系统,构建可持续发展、宜居、和谐的数字时代网络生态文明。基于PSSB,提出网络生态的两个学术研究方展方向、三个目的和三条研究路径。 展开更多

关键词 网络生态 网络正生态 网络负生态 科学存在原型结构

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面向科学信息传播的科学信息本体结构模型考证 被引量：2

14

作者 王汉熙 宋以超 +1 位作者 周祖德 胡树华 《华中农业大学学报（社会科学版）》 2009年第4期129-133,共5页

通过科学著作翻译出版史,考察科学研究能力体系(SRAS)的构造机理和运行机制。提出SRAS构架,以科学话语权(SDP)为机制构建基于SRAS的SDP层次结构,创制科学信息本体结构(OSSI)。通过解析OSSI,由科学信息生成模块(SICM)获得科学信息表述模... 通过科学著作翻译出版史,考察科学研究能力体系(SRAS)的构造机理和运行机制。提出SRAS构架,以科学话语权(SDP)为机制构建基于SRAS的SDP层次结构,创制科学信息本体结构(OSSI)。通过解析OSSI,由科学信息生成模块(SICM)获得科学信息表述模型(MSIRS),由科学信息发布模块(SIIM)获得科学信息传播载体模型(MSIDV)。在知识内核和记录载体获得先行确定的情况下,SICM的活动主体将是MSIRS,在受众结构和标志结构已获得先行确定的情况下,则其活动主体将是MSIDV。由此,可以得到OSSI的一种活动机制———面向科学信息传播的科学信息本体结构(MOSSIODSI)。考察推动人类发展的3次大规模科学著作翻译运动的历史和成果,明确了以其语言为主轴的科学传播方向,及其传播路径结构、传播形式结构和传播工具结构,证明在3次大规模科学著作翻译运动中,OSSI确实存在,并有其存在的合理性。 展开更多

关键词 科学信息本体结构 科学信息表述模型 科学传播载体模型 映射关系 科学出版史

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水平方向静电悬浮系统的数学模型与仿真 被引量：1

15

作者 库少平 严鹤 +1 位作者 胡业发 周祖德 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期59-61,共3页

建立了水平方向静电悬浮非线性系统微分方程形式的数学模型,指明了该微分方程的解是振动周期函数.采用物理方法求出了振幅的表达式,并对振幅随初始速度的变化特性进行了仿真,结果表明振幅随初始速度的增大而增大,但不是正比关系.对振动... 建立了水平方向静电悬浮非线性系统微分方程形式的数学模型,指明了该微分方程的解是振动周期函数.采用物理方法求出了振幅的表达式,并对振幅随初始速度的变化特性进行了仿真,结果表明振幅随初始速度的增大而增大,但不是正比关系.对振动的频率特性进行了一系列仿真研究,结果表明频率与初始条件有关,随着初始速度增大,频率增高.指出了作正弦振动的条件,并求出了正弦振动周期的表达式,周期的理论计算结果与仿真结果一致.所得结论对于静电悬浮结构设计有一定指导作用. 展开更多

关键词 静电悬浮 数学模型 仿真

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基于端面反射的高频光纤振动传感系统研究 被引量：1

16

作者 祁耀斌 刘路杰 +1 位作者 高雪清 王汉熙 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第11期112-118,共7页

光学测量方法是高频振动检测领域新的研究方向。该论文研发了由光纤振动检测传感器、光纤振动信号检测单元等系统组成的一个振动检测系统,使用端面反射的基本原理。振动信号经过光纤振动传感器转化为光信号,再经过检测单元转化为电信号... 光学测量方法是高频振动检测领域新的研究方向。该论文研发了由光纤振动检测传感器、光纤振动信号检测单元等系统组成的一个振动检测系统,使用端面反射的基本原理。振动信号经过光纤振动传感器转化为光信号,再经过检测单元转化为电信号,最终得到测量频率。实验测得该系统的频率响应范围是2~33 kHz,测量误差小于0.21%。该系统的光纤振动传感器是强度调制型光纤传感器,避免了波长解调,相对于其他光学测量系统具有测量带宽广、测量频率高、振动传感器设计简洁等优点。 展开更多

关键词 高频振动 系统检测 强度调制 光纤传感器 端面反射

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对生态学科学存在原型结构模型的考察 被引量：3

17

作者 万成娜 王汉熙 刘凯 《华北电力大学学报（社会科学版）》 2014年第2期90-95,共6页

为了网络生态的理论构建开辟研究通道,基于科学存在原型结构(PSSB)回顾生态学的创建轨迹、发展历程,以及关键科学问题。通过分析归纳,在科学存在原型结构模板上构建生态学科学存在原型结构,论证生态学理论研究普适框架。

关键词 生态学 科学存在原型结构 网络生态

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面向三网融合信息服务产业的基础文化资源考察框架研究 被引量：3

18

作者 王汉熙 刘凯 《华北电力大学学报（社会科学版）》 2012年第1期41-48,65,共9页

本文提出面向三网融合信息服务产业的数字形态文化资源构建问题。基于文化资源创造发展轨迹模型和文化资源组成因素结构分析模型,建构文化资源三维考察模型。通过凝聚基础文化资源体系框架,设立文化资源三维考察模型考察对象。以武汉市... 本文提出面向三网融合信息服务产业的数字形态文化资源构建问题。基于文化资源创造发展轨迹模型和文化资源组成因素结构分析模型,建构文化资源三维考察模型。通过凝聚基础文化资源体系框架,设立文化资源三维考察模型考察对象。以武汉市地域基础文化资源为考察对象,通过资源调查,验证文化资源三维考察模型在时序跨度上对于文化资源的可计数性和可操作性。证明文化资源三维考察模型能够涵盖基础文化资源分类、能够建构基础文化资源发展时序,适合作为文化资源的结构性考察模型。通过在matlab.上建构的武汉市地域基础文化资源三维考察模型,证明matlab.可以作为文化资源时序化、结构化、规模化和动态化考察的构建工具。 展开更多

关键词 三网融合 信息服务产业 文化资源创造发展轨迹模型 基础文化资源

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永磁力轴承在水平轴小型风力发电机中的应用 被引量：1

19

作者 胡业发 徐波 张锦光 《轴承》 北大核心 2009年第5期5-8,共4页

对水平轴小型风力发电机的工况进行了分析,利用贝兹理论计算了主轴载荷,给出一种用于水平轴小型风力发电机中主轴永磁力轴承的支承方案,完成了永磁力轴承数学模型的建立与结构的设计,并利用ANSYS软件计算得出永磁力轴承径向力与轴向偏... 对水平轴小型风力发电机的工况进行了分析,利用贝兹理论计算了主轴载荷,给出一种用于水平轴小型风力发电机中主轴永磁力轴承的支承方案,完成了永磁力轴承数学模型的建立与结构的设计,并利用ANSYS软件计算得出永磁力轴承径向力与轴向偏心位移之间的关系曲线。 展开更多

关键词 永磁力轴承 风力发电机 ANSYS

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面向大型设备的协作机器人跟随与建图 被引量：1

20

作者 尹海斌 余艺 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第3期872-879,共8页

在大型设备环境下,为提高物料运载机器人的作业效率,研究一种移动协作机器人,将人的主观判断能力与其高负载能力、自动化特点结合,通过发挥各自的优点完成协同作业。为解决出现跟随对象混淆、距离控制不精准以及受到周围环境(如噪声、... 在大型设备环境下,为提高物料运载机器人的作业效率,研究一种移动协作机器人,将人的主观判断能力与其高负载能力、自动化特点结合,通过发挥各自的优点完成协同作业。为解决出现跟随对象混淆、距离控制不精准以及受到周围环境(如噪声、光线等)影响的问题,提出一种跟随方案。通过激光数据和视觉数据融合获得目标的位姿,通过建立的栅格地图上的路径规划完成跟随的方案。通过实验验证了该协作机器人跟随兼具了拾取目标的对象准确性和位置精准性,融合地图信息的规划保证了安全性。 展开更多

关键词 协作机器人 人机协作 激光SLAM 机器人操作系统 目标跟随 AprilTag 数据融合

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