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基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究 被引量：6
1
作者 宋志强 方武 刘孝赵 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第9期324-327,共4页
针对四旋翼无人机智能应用中的自主着陆问题,设计一种着陆控制算法。基于四旋翼无人机之动力学模型,设计双环PD控制算法,外环控制其位置,内环控制姿态。将外环产生的两个中间指令信号传递给内环,内环通过其内环控制律实现对两个指令信... 针对四旋翼无人机智能应用中的自主着陆问题,设计一种着陆控制算法。基于四旋翼无人机之动力学模型,设计双环PD控制算法,外环控制其位置,内环控制姿态。将外环产生的两个中间指令信号传递给内环,内环通过其内环控制律实现对两个指令信号的跟踪;通过调整内外环增益系数,使内环收敛速度快于外环收敛速度,保证闭环系统的稳定性。仿真结果验证了该控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 PD控制 四旋翼无人机 着陆控制 仿真
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一种VR远程医疗服务机器人 被引量：4
2
作者 张可征 方武 +1 位作者 李晨曦 宋志强 《工业控制计算机》 2020年第4期16-18,共3页
在传染疫情爆发情况下,医护人员与病人之间的交叉感染给病毒防控带来问题。针对这种情况,提出一种VR远程医疗服务机器人,在医疗领域中运用机器人技术,提升医疗服务水平,从而减轻医护人员劳动强度,降低医护人员危险系数。机器人搭载红外... 在传染疫情爆发情况下,医护人员与病人之间的交叉感染给病毒防控带来问题。针对这种情况,提出一种VR远程医疗服务机器人,在医疗领域中运用机器人技术,提升医疗服务水平,从而减轻医护人员劳动强度,降低医护人员危险系数。机器人搭载红外摄像头和可见光摄像头,可以实现人脸检测,多人同时测温,能准确地识别抓取多种物品目标。 展开更多
关键词 医疗服务 服务机器人 VR技术
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基于深度学习的多旋翼无人机着陆地标识别研究 被引量：1
3
作者 鲁青青 宋志强 陈豪 《甘肃科技纵横》 2019年第6期21-24,共4页
首先通过树莓派3B和开源Pixhawk飞行控制器构建性价比高的多旋翼无人机,将Google深度学习框架TensorFlow应用于多旋翼无人机着陆地标识别,采用卷积神经网络模型,将无人机拍摄的停机坪、飞机场、水面、建筑物、森林、草地、道路等图片作... 首先通过树莓派3B和开源Pixhawk飞行控制器构建性价比高的多旋翼无人机,将Google深度学习框架TensorFlow应用于多旋翼无人机着陆地标识别,采用卷积神经网络模型,将无人机拍摄的停机坪、飞机场、水面、建筑物、森林、草地、道路等图片作为训练集输入神经网络,通过多次训练校正神经网络参数,得到可用于多旋翼无人机着陆时可识别停机坪的神经网络模型。 展开更多
关键词 树莓派 PX4飞控 多旋翼无人机 着陆地标识别
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面向电力场景作业机器人的目标检测方法研究 被引量：2
4
作者 李晨曦 娄根 +1 位作者 李慧姝 方武 《现代计算机》 2021年第18期109-112,共4页
在电力场景下,由于光线变化、相似度高,导致传统算法准确率较低。针对这种情况,提出一种小样本目标检测方法,采用迁移学习的精简模型自动提取物品的特征,可以克服环境变化的干扰,能准确地识别目标,为实现电力场景下作业机器人智能作业... 在电力场景下,由于光线变化、相似度高,导致传统算法准确率较低。针对这种情况,提出一种小样本目标检测方法,采用迁移学习的精简模型自动提取物品的特征,可以克服环境变化的干扰,能准确地识别目标,为实现电力场景下作业机器人智能作业奠定基础。实验证明相对于传统方法,本文方法在保证识别速度的同时准确率可提升8%。 展开更多
关键词 目标检测 卷积神经网络 数据增强
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苏州古城智能化保护体系构建设计
5
作者 李林燕 田英 《中国科技信息》 2020年第1期81-82,共2页
随着城市信息化的不断推进,智能化的技术手段日趋发达,对于历史遗存丰厚的苏州古城而言,也迎来了新的机遇与挑战。如何利用智能化手段和人工智能、物联网及大数据等技术保护历史文化遗产与古城格局等问题,如何构建智能化古城保护建设体... 随着城市信息化的不断推进,智能化的技术手段日趋发达,对于历史遗存丰厚的苏州古城而言,也迎来了新的机遇与挑战。如何利用智能化手段和人工智能、物联网及大数据等技术保护历史文化遗产与古城格局等问题,如何构建智能化古城保护建设体系是当下刻不容缓应研究及解决的问题。本文以苏州市智能化古城保护为目标,对苏州市智能化古城保护涉及的数据采集体系、数据处理体系、数据分析体系、数据更新体系、软件架构体系、智能服务体系的构建进行了具体研究,并提出了各类体系的结构组成。 展开更多
关键词 智能服务 人工智能 数据更新 大数据 软件架构 物联网 古城保护 数据分析
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乡村振兴下新型职业农民参与农村电子商务发展影响因素模型构建——基于TAM和TPB理论 被引量：14
6
作者 许应楠 刘忆 《江苏农业科学》 2019年第15期56-60,共5页
2019年中央一号文件指出要全面推进乡村振兴,要求深入实施电子商务进农村综合示范,大力发展农村电子商务。实施乡村振兴战略,其着力点是要调动亿万新型职业农民的积极性、主动性和创造性,农村电子商务发展也不例外,新型职业农民能否积... 2019年中央一号文件指出要全面推进乡村振兴,要求深入实施电子商务进农村综合示范,大力发展农村电子商务。实施乡村振兴战略,其着力点是要调动亿万新型职业农民的积极性、主动性和创造性,农村电子商务发展也不例外,新型职业农民能否积极参与成为深入实施电子商务进农村综合示范的关键。首先,本研究在文献总结和实践基础上,将影响因素归纳为电商平台易用性、电商平台有用性、基础设施、电商氛围、电商认知、政府支持、感知行为控制、主观规范等;然后,基于技术接受模型(TAM)和计划行为理论(TPB),构建了新型职业农民参与农村电子商务发展影响因素结构方程模型;最后,基于所构建的模型,提出新型职业农民参与农村电子商务发展的对策与建议,以便更好地服务我国乡村振兴战略。 展开更多
关键词 乡村振兴 新型职业农民 农村电子商务 影响因素模型 对策
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基于注意力机制引导的图像描述生成 被引量：1
7
作者 董虎胜 徐建峰 +1 位作者 孙浩 吴铭仪 《现代计算机》 2019年第30期30-33,共4页
使用计算机自动生成关于图像的描述是当前计算机视觉研究中的一个热点领域,它能够以“看图说话”的形式自动获得由图像到文本信息的自然语言翻译语句。设计一种基于注意力机制引导的图像描述生成模型,在该模型中以作为图像编码器,使用... 使用计算机自动生成关于图像的描述是当前计算机视觉研究中的一个热点领域,它能够以“看图说话”的形式自动获得由图像到文本信息的自然语言翻译语句。设计一种基于注意力机制引导的图像描述生成模型,在该模型中以作为图像编码器,使用双层的作为句子解码器。在MSCOCO图像描述数据集上进行验证,实验结果表明该方法能够获得比较优秀的图像描述。 展开更多
关键词 注意力机制 图像描述 深度卷积网络 长短时记忆网络(LSTM)
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基于VR的双臂机器人设计
8
作者 张可征 方武 李晨曦 《现代计算机》 2019年第30期88-92,96,共6页
在人口老龄化的背景下,护理服务机器人技术的研究具有现实意义。目标是开发具有性价比高、实用性强等特点的服务机器人,为老年人和残障人士的家庭护理带来便捷服务。系统基于Arduino和树莓派开源平台以及VR技术。机器人能够识别物品位置... 在人口老龄化的背景下,护理服务机器人技术的研究具有现实意义。目标是开发具有性价比高、实用性强等特点的服务机器人,为老年人和残障人士的家庭护理带来便捷服务。系统基于Arduino和树莓派开源平台以及VR技术。机器人能够识别物品位置,自主运动到任务品前方,自动夹取任务品,也可通过穿戴式体感设备,远程实时操控机器人。 展开更多
关键词 VR ARDUINO 树莓派 双臂机器人
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基于视觉的图形码识别产品的硬件设计
9
作者 娄根 焦俊祥 +2 位作者 杨佳奇 李慧姝 方武 《现代计算机》 2022年第20期108-111,116,共5页
现代产业要求在大型物资管理系统中实现全自动物资精细化管理,特别是在特种物品管理的场景下,现有传统的标识技术已经带来了风险和隐患,如在电力工具管理中,使用传统的RFID标签会显著降低绝缘工具的绝缘性,使绝缘工具面临被高压击穿的风... 现代产业要求在大型物资管理系统中实现全自动物资精细化管理,特别是在特种物品管理的场景下,现有传统的标识技术已经带来了风险和隐患,如在电力工具管理中,使用传统的RFID标签会显著降低绝缘工具的绝缘性,使绝缘工具面临被高压击穿的风险,可能危及使用者的生命。面对这样的现状,本文研发了基于视觉的图形码识别产品,能够在物品表面环形布局,具有局部识读物品身份的标签技术,识别技术主要以图像处理、机器视觉为主,解决了条形码、二维码需要精准摆放、RFID影响物品绝缘性等关键问题,可以应用在不同环境的智能仓储中助力实现全自动物资精细化管理。 展开更多
关键词 图形码 智能仓储 模板匹配
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