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题名基于平滑滤波的工业机器人角度传感器测量精度分析
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作者
金志刚
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机构
江苏联合职业技术学院苏州工业园区分院智能制造学院
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出处
《现代工业经济和信息化》
2025年第1期95-96,99,共3页
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基金
智能感知与计算优质创新平台(YZCXPT2023103)
“十四五”规划“职业教育”专项课题(ztzj202330028)。
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文摘
针对目前工业机器人角度传感器测量精度低、控制算法复杂等问题,设计了一种基于平滑滤波的工业机器人角度传感器测量精度分析方法。对传感器获取的初始数据采用Savitzky-Golay滤波器进行优化,过滤后的误差更低,能有效减少传感器的输出误差。当训练到200步后符合设定精度要求,具有较快的收敛速度,显著提高测试效率。该研究有助于提高传感器测试在工业机器人上的应用效率,也可拓宽到其他的领域。
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关键词
工业机器人
角度传感器
信号处理
平滑滤波
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Keywords
industrial robot
angle sensor
signal processing
smooth filtering
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名平面并联机器人机构工作空间边界的元胞搜索算法
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作者
王迅
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机构
江苏联合职业技术学院苏州工业园区分院智能制造学院
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出处
《机械设计与制造工程》
2024年第10期52-56,共5页
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基金
苏州市科教创新区优质创新平台(智能感知与计算优质创新平台)(YZCXPT2023103)
中国陶行知研究会2023年度“十四五”规划“职业教育”专项课题(ztzj202330028)。
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文摘
提出一种平面并联机器人机构工作空间边界的元胞搜索算法,简要介绍了元胞自动机邻域的类型,描述了该方法的边界点搜索过程,以3RPR平面并联机器人机构为例,建立运动学方程并计算机构的运动学逆解,以逆解作为约束条件运用元胞搜索算法实现边界点的求解。最后采用三种类型的邻域分别进行3RPR平面并联机器人机构工作空间求解,结果表明,三种类型的邻域都能实现工作空间的求解,其中扩展的摩尔邻域所求解的空间边界点最准确、清晰。
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关键词
元胞自动机
并联机构
工作空间边界
邻域
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Keywords
cellular automata
parallel mechanism
workspace boundary
neighborhood
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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