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考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法
1
作者 杨正才 张慧泉 +1 位作者 葛林鹤 孙天骏 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期44-54,共11页
最优控制方法已成为自动驾驶横向运动控制的主流研究和工业部署方法。LQR方法拥有在线计算量小、实时性好等优点而被广泛使用,但是无法考虑时变参考和转向延迟。延时的存在会导致LQR方法在高速时失去稳定性,因此在解决该问题的同时维持... 最优控制方法已成为自动驾驶横向运动控制的主流研究和工业部署方法。LQR方法拥有在线计算量小、实时性好等优点而被广泛使用,但是无法考虑时变参考和转向延迟。延时的存在会导致LQR方法在高速时失去稳定性,因此在解决该问题的同时维持LQR小计算量的特性十分必要。本文在保证实时性的前提下,解决了LQR无法考虑时变参考和转向延迟的问题。将道路曲率作为时变参考、转向延迟特性作为纯延时和1阶惯性环节考虑进跟踪误差状态方程中,将控制时域对应的KKT逆矩阵部分查表到实时求解器中,旨在减小计算量并保证控制器的实时性。仿真试验结果表明:所搭建的EqLPV-MPC控制器可以有效处理道路变曲率工况;相比于LQR方法,车速为72 km/h的双移线工况下横向误差降低39%,航向角误差下降52%,质心侧偏角减少28%。实车试验结果表明,在双移线工况下,本文所搭建的控制器可以将最大横向误差控制在0.1 m以内。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 模型预测控制 道路曲率 转向延迟 惯性环节
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焊接过程中热输入对铝合金焊接质量的影响及其控制
2
作者 赵新成 杨军 +2 位作者 赵泳林 李函 韩冰源 《江苏理工学院学报》 2025年第1期87-98,共12页
铝合金具有热导率大、固相线温度低的特性,在焊接时容易产生接头软化与熔池塌陷等问题。热输入是影响铝合金焊接质量的主要因素之一,随着焊接工艺的不断创新,对焊接热输入的研究更加深入。分别从热输入对焊缝组织结构、力学性能、断裂... 铝合金具有热导率大、固相线温度低的特性,在焊接时容易产生接头软化与熔池塌陷等问题。热输入是影响铝合金焊接质量的主要因素之一,随着焊接工艺的不断创新,对焊接热输入的研究更加深入。分别从热输入对焊缝组织结构、力学性能、断裂特征的影响三个方面,系统梳理了国内外当前研究现状和发展趋势。其中,热输入改变所产生的热应力与温度梯度是造成焊缝组织结构缺陷的主要原因,热输入通过影响焊缝组织取向、晶粒大小、第二相及结构缺陷等间接影响焊缝的力学性能,不同热输入下焊缝内部的结构缺陷与析出相的形态是决定接头断裂特征的主要因素。最后,对近年来热输入的调控研究现状进行综述,提出将PID控制和神经网络应用于焊接热量控制,能够减少焊接过程中的缺陷与组织粗化,提高焊缝整体质量。 展开更多
关键词 铝合金焊接热输入 焊缝组织 力学性能 断裂特征 热量调控
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基于状态估计的四轮驱动稳定性控制研究
3
作者 张宇丰 周奎 《中国科技论文》 2025年第1期53-64,共12页
针对车辆在高速转向工况下易发生失稳的问题,提出一种多状态估计优化模型对车辆运动参数进行估计。首先对车辆与轮胎进行动力学分析,建立车辆模型。由于车辆参数在运动过程中难以直接测量,建立了基于魔术公式轮胎的扩展卡尔曼滤波(exten... 针对车辆在高速转向工况下易发生失稳的问题,提出一种多状态估计优化模型对车辆运动参数进行估计。首先对车辆与轮胎进行动力学分析,建立车辆模型。由于车辆参数在运动过程中难以直接测量,建立了基于魔术公式轮胎的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)多状态估计优化模型对车辆参数进行估计。最终选用Carsim与MATLAB/Simulink作为联合仿真平台,通过高、低附着路面下的闭环双移线实验开展高速转向下的仿真分析。实验结果表明,车辆在不同工况下能够有效跟踪期望横摆角速度且质心侧偏角均趋近于0。同时,从质心侧偏角相平面可以看出,车辆在极限工况下仍能行驶在稳定区域。 展开更多
关键词 四轮驱动 状态估计 稳定性控制 质心侧偏角
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基于改进混合A^(*)算法的智能汽车路径规划
4
作者 潘锐 周红妮 郭昊 《湖北汽车工业学院学报》 2025年第1期9-14,共6页
针对混合A^(*)算法在非结构化道路路径规划效率低、规划路径不够平滑等问题,提出改进混合A^(*)算法,在实际代价中加入对方向切换、航向角的惩罚,采用指数加权法对启发函数进行加权;采用变步长方式拓展节点,并对终点区域路径进行RS曲线拟... 针对混合A^(*)算法在非结构化道路路径规划效率低、规划路径不够平滑等问题,提出改进混合A^(*)算法,在实际代价中加入对方向切换、航向角的惩罚,采用指数加权法对启发函数进行加权;采用变步长方式拓展节点,并对终点区域路径进行RS曲线拟合;利用梯度下降法对路径进行平滑处理和避障优化。通过构建复杂场景和泊车场景进行路径规划仿真,结果表明:改进后的混合A^(*)算法相比于传统算法,在路径长度、拓展节点、搜索时间以及曲率等方面均有明显的优势,可以有效解决非结构化道路的路径规划问题。 展开更多
关键词 混合A^(*)算法 非结构化道路 启发函数 梯度
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四轮转向汽车闭环LQR控制仿真研究 被引量：12
5
作者 邓召文 易强 +1 位作者 高伟 余伟 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第1期20-25,共6页
为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以横摆角速度和质心侧偏角为优化目标的四轮转向线性控制二次型最优控制模型,并基于路径跟踪策略建立预瞄... 为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以横摆角速度和质心侧偏角为优化目标的四轮转向线性控制二次型最优控制模型,并基于路径跟踪策略建立预瞄驾驶员方向控制模型。基于"人-车-路"闭环控制系统,在Matlab/Simulink、CarSim联合仿真环境下对普通前轮转向、前后轮转角比例控制、LQR控制的控制效果进行验证。结果表明:LQR控制器能够很好地改善汽车质心侧偏角和横摆角速度的动态响应特性,高速控制效果最佳,基于LQR控制的4WS汽车具有更好的道路循迹能力、高速稳定性和主动安全性。 展开更多
关键词 四轮转向 LQR控制 驾驶员模型 闭环系统 操纵稳定性 路径跟踪
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递归对角神经网络算法在汽车主动悬架控制系统中的研究 被引量：4
6
作者 吕科 杨正才 赵宝 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2017年第1期27-31,共5页
考虑汽车主动悬架的控制效果,应用汽车系统动力学理论建立七自由度整车悬架模型;采用电磁阀式减振器技术方案,对主动悬架控制系统进行了总体方案设计;在递归对角神经网络算法的基础上构建了主动悬架控制器,利用遗传算法进行神经网络权... 考虑汽车主动悬架的控制效果,应用汽车系统动力学理论建立七自由度整车悬架模型;采用电磁阀式减振器技术方案,对主动悬架控制系统进行了总体方案设计;在递归对角神经网络算法的基础上构建了主动悬架控制器,利用遗传算法进行神经网络权值训练。Simulink和d SPACE实时硬件在环联合仿真结果表明:在间歇颠簸路面激励作用下,对车身垂向加速度、轮胎动行程所进行的仿真分析,以及对车辆座椅进行的振动分析,都说明该算法对主动悬架具有较明显的控制效果,较好地提高了行驶平顺性和操纵稳定性。 展开更多
关键词 递归对角神经网络 主动悬架 遗传算法 电磁阀式减振器
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重型半挂汽车列车主动转向控制策略研究 被引量：5
7
作者 邓召文 孔昕昕 高伟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第10期17-24,共8页
为了提高重型半挂汽车列车的高速操纵稳定性,基于模糊控制和PID理论,提出了一种牵引车加挂车主动转向控制策略。首先,在MATLAB/Simulink软件中建立三轴重型半挂汽车列车的三自由度线性模型,并对模型有效性进行验证;其次,以三自由度线性... 为了提高重型半挂汽车列车的高速操纵稳定性,基于模糊控制和PID理论,提出了一种牵引车加挂车主动转向控制策略。首先,在MATLAB/Simulink软件中建立三轴重型半挂汽车列车的三自由度线性模型,并对模型有效性进行验证;其次,以三自由度线性模型与TruckSim非线性模型的牵引车横摆角速度偏差及偏差变化率为输入,设计了牵引车后轮主动转向模糊控制器,同时,以挂车横摆角速度偏差设计了挂车车轮主动转向PID控制器;最后,利用MATLAB/Simulink与TruckSim进行联合仿真,分别对牵引车加挂车主动转向控制、牵引车主动转向控制和传统无控制车辆进行双移线工况及重型铰接式车辆后部放大(Rearward Amplification,RWA)性能测试。结果表明,所设计的牵引车加挂车主动转向控制策略相比传统无控制车辆优势明显,有效减小了车辆横摆角速度、质心侧偏角和铰接角等值,牵引车与挂车最大横向位移偏差分别降低了13.75%和29.17%,且RWA比率降低了13.32%,显著提高了重型半挂汽车列车的高速路径跟踪性能及操纵稳定性能。 展开更多
关键词 重型半挂汽车列车 模糊控制 PID控制 操纵稳定性 后部放大 路径跟踪
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考虑多因素的减速器齿轮传动系统非线性动力学特性研究 被引量：5
8
作者 章菊 梁爽 李学鋆 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期794-801,共8页
为研究外界激励和系统自身参数对减速器传动系统稳定性的影响,基于Hertz接触理论和分形理论,综合考虑接触动载荷、等效接触黏性阻尼、时变啮合刚度以及齿侧间隙啮合误差等因素,建立减速器齿轮副系统非线性动力学模型,分析齿侧间隙啮合... 为研究外界激励和系统自身参数对减速器传动系统稳定性的影响,基于Hertz接触理论和分形理论,综合考虑接触动载荷、等效接触黏性阻尼、时变啮合刚度以及齿侧间隙啮合误差等因素,建立减速器齿轮副系统非线性动力学模型,分析齿侧间隙啮合误差幅值、时变啮合刚度等因素对系统出现混沌运动临界条件的影响规律,通过仿真获取时间历程图、幅值谱图、相图和Poincaré截面图并进行分析。结果表明:控制参数f和η发生变化时,系统经历单倍周期运动、多倍周期运动和混沌运动三种不同的运动状态;齿侧间隙啮合误差幅值选取较大时,系统可能会提前进入混沌状态;系统时变啮合刚度选取较大时,会导致系统的混沌运动提前发生,当时变啮合刚度进一步增大时,系统会从混沌运动激变到单倍周期的稳定运动。 展开更多
关键词 汽车减速器 时变啮合刚度 齿侧间隙啮合误差 混沌运动 非线性特性
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某微型纯电动轿车动力传动系统参数设计与仿真 被引量：3
9
作者 周红妮 谢伟 刘珂路 《湖北汽车工业学院学报》 2017年第2期1-7,共7页
纯电动汽车的动力传动系统参数的合理匹配对整车动力性和经济性有着重要影响。本文中以某微型纯电动轿车的开发为平台,对动力传动系统驱动电机、动力电池和变速箱的主要参数进行了设计计算与匹配,并对变速器换挡规律进行了研究,最后应用... 纯电动汽车的动力传动系统参数的合理匹配对整车动力性和经济性有着重要影响。本文中以某微型纯电动轿车的开发为平台,对动力传动系统驱动电机、动力电池和变速箱的主要参数进行了设计计算与匹配,并对变速器换挡规律进行了研究,最后应用AVL-Cruise软件对样车进行了整车建模与性能仿真。仿真结果分析表明:汽车的动力性和经济性指标均达到了预期要求,动力传动系统参数设计合理。本研究可为纯电动样车关键部件的选型提供有效依据,也为纯电动汽车动力传动系统参数的设计与匹配提供方法参考。 展开更多
关键词 纯电动轿车 动力传动系统 参数匹配 换挡规律 Cruise仿真
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基于速度与方向控制的汽车驾驶员模型设计 被引量：2
10
作者 邓召文 黄梧桐 +1 位作者 陈小兵 赵紫薇 《拖拉机与农用运输车》 2017年第5期37-42,共6页
基于"汽车-道路-驾驶员"的闭环动力学研究对提高赛车的操纵稳定性和提高比赛成绩具有重要的意义。基于方向与速度控制建立驾驶员模型,在特定的8字绕环和双移线赛道进行赛车操纵稳定性仿真和分析。首先在Car Sim中选择合适的... 基于"汽车-道路-驾驶员"的闭环动力学研究对提高赛车的操纵稳定性和提高比赛成绩具有重要的意义。基于方向与速度控制建立驾驶员模型,在特定的8字绕环和双移线赛道进行赛车操纵稳定性仿真和分析。首先在Car Sim中选择合适的赛车模型,并提取其重要参数,其次依据8字赛道数据和双移线赛道数据建立Car Sim赛道模型,然后再研究驾驶员模型理论,在Simulink中建立方向和速度控制的驾驶员模型,最后集成Car Sim与Simulink联合仿真,分析驾驶员对赛车操纵稳定性的影响。 展开更多
关键词 驾驶员模型 速度和方向控制 操纵稳定性 仿真
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汽车半轴动力吸振器的应用研究 被引量：2
11
作者 郭一鸣 韩冬冬 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第1期12-16,共5页
论述了半轴吸振器的设计优化原理以及影响动力吸振器减振效果的因素,针对某SUV车型加速时半轴弯曲共振引起的车内轰鸣声问题,分析了动力吸振器参数对其应用效果的影响,并设计试验对半轴动力吸振器的固有频率测试方法、安装方式、安装位... 论述了半轴吸振器的设计优化原理以及影响动力吸振器减振效果的因素,针对某SUV车型加速时半轴弯曲共振引起的车内轰鸣声问题,分析了动力吸振器参数对其应用效果的影响,并设计试验对半轴动力吸振器的固有频率测试方法、安装方式、安装位置进行了研究,根据研究所得结论结合动力吸振器设计优化原理,对动力吸振器的参数以及安装方案进行修正,成功消除了加速工况下的车内轰鸣声。 展开更多
关键词 半轴 动力吸振器 轰鸣声
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电动汽车EMT换挡拨块异常磨损分析及控制
12
作者 刘成武 刘珂路 姚胜华 《湖北汽车工业学院学报》 2020年第4期1-4,10,共5页
针对某纯电动汽车开发电控机械变速器(EMT)控制系统,可靠性试验阶段普遍出现高挡侧换挡拨块早期异常磨损,导致无法正常换挡。为解决该问题,从执行机构换挡过程及磨损原因展开分析,围绕造成单侧磨损的换挡力控制策略、同步转速差及拨叉... 针对某纯电动汽车开发电控机械变速器(EMT)控制系统,可靠性试验阶段普遍出现高挡侧换挡拨块早期异常磨损,导致无法正常换挡。为解决该问题,从执行机构换挡过程及磨损原因展开分析,围绕造成单侧磨损的换挡力控制策略、同步转速差及拨叉位置精确控制等因素,随机选取样件开展高挡、低挡换挡力差异对比,捕捉分析换挡异常过程数据,提出相应的改进措施。后续台架试验结果表明:换挡拨块磨损量均在产品允许的范围内,改进措施有效。 展开更多
关键词 电动汽车 电动机械变速器 换挡拨块 异常磨损 控制
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汽车涡轮增压器轻度喘振分析及路径控制优化 被引量：2
13
作者 王峰 董焱章 苏新 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第2期1-4,共4页
以某车型涡轮增压器为研究对象,通过道路试验及频谱分析对车辆加速过程中的“嘶嘶”声进行识别,结果表明噪声频段为700~1600Hz,确认涡轮增压器发生轻度喘振。继而通过路径控制优化的方式解决轻度喘振问题,设计了相应的宽频消声器且对消... 以某车型涡轮增压器为研究对象,通过道路试验及频谱分析对车辆加速过程中的“嘶嘶”声进行识别,结果表明噪声频段为700~1600Hz,确认涡轮增压器发生轻度喘振。继而通过路径控制优化的方式解决轻度喘振问题,设计了相应的宽频消声器且对消声器的消声性能进行仿真计算,结果显示消声器在700~1600Hz频段的传递损失都在10dB以上。最后进行实车测试,安装宽频消声器后,车内“嘶嘶”声明显改善,提高了整车NVH性能。 展开更多
关键词 涡轮增压器 轻度喘振 路径控制 消声器设计 NVH
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基于滑模控制的汽车横向预瞄驾驶员模型 被引量：6
14
作者 孔昕昕 邓召文 +2 位作者 余思家 易强 金永辉 《湖北汽车工业学院学报》 2020年第4期25-28,共4页
根据恒定橫摆角速度假设,建立单点预瞄横向驾驶员模型,结合滑模变结构控制理论,建立了以橫摆角速度为控制变量的滑模控制横向预瞄驾驶员模型。联合CarSim和Simulink进行仿真,对所建驾驶员模型的路径跟踪性和操纵稳定性进行验证。结果表... 根据恒定橫摆角速度假设,建立单点预瞄横向驾驶员模型,结合滑模变结构控制理论,建立了以橫摆角速度为控制变量的滑模控制横向预瞄驾驶员模型。联合CarSim和Simulink进行仿真,对所建驾驶员模型的路径跟踪性和操纵稳定性进行验证。结果表明:所建立的2种驾驶员模型都具有较高的路径跟踪性和操纵稳定性,滑模控制驾驶员模型在高速工况下的路径跟踪性能更好,控制效果更优。 展开更多
关键词 驾驶员模型 路径跟踪 操纵稳定性 滑模控制
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动力吸振器在汽车半轴减振减噪上的应用 被引量：3
15
作者 曾广劲 郭一鸣 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第4期11-15,共5页
为减小由汽车右半轴引起的轰鸣声,基于多岛遗传算法设计了一款汽车半轴动力吸振器。建立了汽车半轴动力吸振器有限元模型并预测其固有频率,与实测值进行对比验证。装车试验结果表明:加装汽车半轴动力吸振器后,前排右耳总噪声下降了8 dB... 为减小由汽车右半轴引起的轰鸣声,基于多岛遗传算法设计了一款汽车半轴动力吸振器。建立了汽车半轴动力吸振器有限元模型并预测其固有频率,与实测值进行对比验证。装车试验结果表明:加装汽车半轴动力吸振器后,前排右耳总噪声下降了8 dB,后排右耳总噪声下降了6 dB,司机座椅导轨振动量下降了50%。 展开更多
关键词 汽车半轴 动力吸振器 轰鸣声 有限元模型 多岛遗传算法
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四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制 被引量：13
16
作者 赵慧勇 梁国才 +1 位作者 蔡硕 王保华 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2021年第9期83-91,共9页
为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对... 为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对比,设计线性二次型调节器(LQR)计算目标附加横摆力矩。下层控制器为基于路面附着条件及前后轴荷比的轮毂电机转矩分配控制器。通过CarSim与Simulink建立联合仿真模型,选择双移线和正弦输入2种工况进行仿真试验。结果表明:所设计的控制策略能够使车辆质心侧偏角和横摆角速度较好地跟随参考值,可有效避免车辆侧滑失稳,提高车辆横摆稳定性和行驶安全性;与PID控制相比,LQR控制能够更有效地抑制横摆角速度振荡峰值。 展开更多
关键词 四轮独立驱动电动汽车 横摆稳定性 直接横摆力矩控制 线性二次型调节器
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一种动力电池温度控制系统的设计 被引量：2
17
作者 李学鋆 章菊 +1 位作者 陈小兵 周吉伟 《自动化与仪表》 2019年第12期16-20,28,共6页
为了保证动力电池工作在30℃附近,该文在某动力电池空液复合冷却结构设计的基础上设计了一套控制系统。通过分析电池产热机理、空冷和液冷散热机理以及冷却液在散热器中的散热过程,建立电池温度模型;以电池产热速率和温度误差为输入,以... 为了保证动力电池工作在30℃附近,该文在某动力电池空液复合冷却结构设计的基础上设计了一套控制系统。通过分析电池产热机理、空冷和液冷散热机理以及冷却液在散热器中的散热过程,建立电池温度模型;以电池产热速率和温度误差为输入,以风机转速和电磁阀开度为输出,设计模糊控制器;在Matlab/Simulink中搭建仿真模型并进行仿真,结果证明该控制系统可以根据温度变化实时调节电磁阀开度和风机转速,控制精度满足要求。根据所设计的控制系统,设计了显示电路、温度采集电路、电机转速控制电路、电磁阀控制电路等,并完成了电路板设计。 展开更多
关键词 动力电池 温度控制 空液复合冷却 模糊控制
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基于差动制动的单拖挂汽车列车道路跟踪控制 被引量：1
18
作者 刘磊磊 何宇平 王保华 《湖北汽车工业学院学报》 2021年第1期1-5,共5页
对汽车列车的运动特点进行了研究,建立了考虑铰接角的单拖挂汽车列车驾驶员模型;对挂车制动时车辆运动状态的变化进行了分析,设计了基于差动控制的道路跟踪控制器,建立了基于Simulink和Trucksim的联合仿真模型,验证了双移线工况下模型... 对汽车列车的运动特点进行了研究,建立了考虑铰接角的单拖挂汽车列车驾驶员模型;对挂车制动时车辆运动状态的变化进行了分析,设计了基于差动控制的道路跟踪控制器,建立了基于Simulink和Trucksim的联合仿真模型,验证了双移线工况下模型的路径跟随性和行驶稳定性。结果表明:基于差动制动的单拖挂汽车列车道路跟踪控制器,与单点最优预瞄驾驶员模型控制器和考虑铰接角的驾驶员模型控制器相比,转向过程更加平稳,提高了路径跟踪能力,降低了侧向加速度峰值,提高了行驶稳定性。 展开更多
关键词 驾驶员模型 铰接角 稳定性 差动制动
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面向转向制动工况的制动力动态分配策略
19
作者 吴桐 荣劲 +3 位作者 王军年 孙文 初亮 葛林鹤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1755-1765,共11页
受轮胎侧偏、载荷横移等因素的影响,汽车在转向制动工况下的动力学行为比直线制动更复杂。深入探究该工况下改善汽车循迹能力的制动力分配策略,对于保障行车安全具有重要意义。对此,本文以电子机械制动为载体,进一步研究转向制动工况下... 受轮胎侧偏、载荷横移等因素的影响,汽车在转向制动工况下的动力学行为比直线制动更复杂。深入探究该工况下改善汽车循迹能力的制动力分配策略,对于保障行车安全具有重要意义。对此,本文以电子机械制动为载体,进一步研究转向制动工况下的制动力分配策略。首先,以2自由度汽车动力学模型为参考,基于模型预测控制算法求解汽车保持稳定行驶时前和后轴车轮所需的最低侧向力。然后,通过在线求解附着椭圆得出可供各车轮制动的最大纵向力。在此基础上,以最大纵向力为依据进一步计算制动力分配系数,实现制动力优化分配。仿真和试验结果表明:所提出的制动力分配策略能够根据汽车行驶工况、载荷状态和路面附着条件动态调节制动力分配比例,提升了转向制动工况汽车的循迹能力。 展开更多
关键词 制动力动态分配 转向制动 电子机械制动 模型预测控制 循迹能力
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基于前馈-反馈联合控制策略的4WS汽车仿真与研究
20
作者 杨鸿福 周红妮 冯樱 《湖北汽车工业学院学报》 2022年第4期12-16,共5页
为了改善汽车行驶过程中的操纵稳定性,提出四轮转向(four wheel steering,4WS)联合控制方法。采用零质心侧偏角前馈控制器和横摆角速度模糊PID反馈控制器,对某4WS汽车后轮进行前馈-反馈联合控制。利用CarSim与MATLAB/Simulink分别搭建了... 为了改善汽车行驶过程中的操纵稳定性,提出四轮转向(four wheel steering,4WS)联合控制方法。采用零质心侧偏角前馈控制器和横摆角速度模糊PID反馈控制器,对某4WS汽车后轮进行前馈-反馈联合控制。利用CarSim与MATLAB/Simulink分别搭建了4WS整车模型和控制算法模型,并在角阶跃工况下对4WS汽车进行了联合仿真实验,分析质心侧偏角和横摆角速度变化。结果表明:与前轮转向和零质心侧偏角前馈控制方式相比,4WS联合控制策略能明显提高不同车速下的汽车操纵稳定性,综合控制效果较好。 展开更多
关键词 前馈控制器 模糊PID控制算法 联合仿真 四轮转向
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